Anhang 1.6. Canopen Geräteschnittstelle Ecomat R - IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch

Anhang 1.6. CANopen Geräteschnittstelle ecomat R 360
• Das Gerät wird die Geräteklasse „Programmable Device" entsprechend CiA DS 405 eingeordnet
und gekennzeichnet.
• Es werden 1 Server SDO und die 4 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet. Die Default -
Identifier sind ensprechend des „predefined connection set" vergeben. Zusätzlich stehen 2 x 6
PDOs zur freien Verfügung.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch / asynch) der einzelnen PDO sind konfi-
gurierbar.
• Im Slave-Modus erwartet das E/A-Modul ein SYNC-Objekt. Der CAN Identifier des Synchobjektes
ist konfigurierbar. Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespei-
chert.
• Im Master-Modus erzeugt das E/A-Modul ein SYNC-Objekt. Der CAN Identifier des Synchobjektes
ist konfigurierbar. Nach einer Änderung wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespei-
chert.
• Das E/A-Modul unterstützt „node guarding". Die „guard time", der „life time factor" und der CAN
Identifier des Guard Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-Objektes ist konfigurier-
bar.
Parameterübersicht
Parameter
Node-ID
Baudrate
COB ID Synch Objekt
Communication Cycle
Guard Time
Life Time Factor
COB ID Guarding
COB ID EMCY
Transmit Type Receive PDO1
Transmit Type Receive PDO2
Transmit Type Transmit PDO1
Transmit Type Transmit PDO2
COP ID Receive PDO1
COP ID Receive PDO2
COP ID Transmit PDO1
COP ID Transmit PDO2
* Die Änderung mit PDO_RX_CONFIG und PDO_TX_CONFIG bewirkt einen CANopen-Reset.
Dadurch werden alle nicht gesicherten Einstellungen auf die Defaultwerte gesetzt. Aus diesem
Grunde muß ein zweistufiger Bootup durchgeführt werden (siehe Seite 55ff).
werkseitig eingestellter
Defaultwert
32
3 (125 kBit/s)
0x80
0 (Off)
0 (Off)
0 (Off)
0x70 + Node ID
0x80 + Node ID
asynchron
asynchron
asynchron
asynchron
0x200 + Node ID
0x300 + Node ID
0x180 + Node ID
0x280 + Node ID
Änderung gültig nach
automatisch
gesichert
X sofort
X Reset
X sofort
X sofort
X sofort
X sofort
X sofort
X sofort
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