Der Ecomat R 360 Als Canopen-Slave - IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch

Objektverzeichnis
Baudrate und Knotennummer

6.8. Der ecomat R 360 als CANopen-Slave

Der ecomat R 360 kann unter CANopen auch als freiprogram-
mierbares Ein-/Ausgangsmodul eingesetzt werden. Er verhält
sich dabei wie ein CANopen-Slave. Als CANopen-Slave wird der
ecomat R 360 als „Programmable Device" entsprechend CiA
DS 405 eingeordnet.
Um den R 360 als CANopen-Slave zu nutzen muß das
Systembit CAN_OPEN gesetzt werden.
Über das Objektverzeichnis kann auf die Geräteparameter
zugegriffen werden.
gekennzeichnet sind, ist eine Veränderung über SDO_WRITE
und vom NMT_Master oder von einem externen Parametrier-
system aus möglich.
Das Objektverzeichnis im ecomat R 360 hat drei wesentliche
Bereiche. Ab Index
Kommunikationsparameter.
Ab Index 2000 Hex werden die herstellerspezifischen Daten
Baudrate und Knotennummer abgelegt.
Ab Index A000 Hex beginnt der Bereich für die allgemeinen
IEC1131-Netzwerkvariablen. Diese werden über die PDOs
übertragen. Die Identifier und die Transmissiontypes der PDOs
werden in diesem Bereich eingetragen.
Die genaue Struktur des Objektverzeichnisses kann dem
Anhang unter 1.6. entnommen werden
Baudrate und Knotennummer werden im herstellerspezifischen
Bereich des Objektverzeichnisses ab Index 20F0 / 20F1 Hex
und 20F2 / 20F3 Hex eingetragen. Eine Änderung der Baudrate
bzw. der Knotennummer kann über ein SDO vom Master, einen
Funktionsaufruf oder das Programmiersystem erfolgen. Wird
die Änderung über SDO_WRITE durchgeführt, müssen beide
Einträge im Objektverzeichnis, den gleichen Inhalt haben. Die
Änderung der Baudrate wird erst nach einem Reset gültig, die
des Node-ID sofort.
Index Sub-Index
20F0 0
20F1 0
20F2 0
20F3 0
Es dürfen nie zwei
Knotennummer im Netz enthalten sein.
Wenn diese als
1000 Hex stehen die
Name Default-Wert
Node-ID 32
Node-ID 32
Baudrate 3
Baudrate 3
Teilnehmer mit der
Read/Write
CANopen-
gleichen
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