Allgemeine Hinweise Zur Nutzung Von Can - Ifm Electronic Ecomat 100 R 360 Systemhandbuch

Physikalische Netzauslegung
Software für CAN und CANopen
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6.5. Allgemeine Hinweise zur Nutzung von CAN

Wird im Zusammenhang mit der Steuerung ecomat R 360 CAN
bzw. CANopen benutzt sind einige Punkte zu beachten. Diese
betreffen sowohl die physikalische Auslegung des CAN-
Netzwerkes als auch den richtigen Umgang mit der Software.
Zusammenfassend gilt bei der Auslegung des CAN-Netzes gilt:
• Die Datenübertragungsrate nur so hoch wählen wie sie
benötigt wird. Eine niedrige Übertragungsrate erhöht die
Betriebssicherheit.
• Leitungslänge entsprechend der Datenübertragungsrate
beachten. Beim R 360 beträgt sie bei 125 kBaud typisch
400 m.
• Busleitung als Linie verlegen und Stichleitungen vermeiden.
Klemmstellen sauber und fest ausführen um unnötige
Übergangswiderstände zu vermeiden. Wenn notwendig die
Leitungen als Twisted-Pair und/oder abgeschirmt verlegen.
• Die
Busleitung an
Abschlußwiderstand von 120 Ω versehen.
• Je höher die Anzahl der vernetzten Teilnehmer ist, um so
sogfältiger muß das
(Leitungsausführung, Leitungslänge usw.).
Grundsätzlich kann der R 360 durch Nutzung der Funktionen
CAN_TRANSMIT und CAN_RECEIVE direkt an der CAN-
Kommunikation teilnehmen (Schicht 2). In der Betriebsart
CANopen, werden dem Programmierer die festgelegten Dienste
zur Verfügung gestellt.
Folgende Punkte sind zu beachten:
• In der Betriebsart CAN-Direkt auf Schicht 2 ist der
Programmierer für alle Dienste selbst verantwortlich. Die
Steuerung befindet sich in diesem Zustand, nach einem
Programm-Download oder einem Reset-Kommando durch
das Programmiersystem.
• Bei
CAN-Direkt wird
Funktionsbausteines CAN_ERRORHANDLER empfohlen.
Anderfalls, muß durch
BUS_OFF ein CAN_RESTART durchgeführt werden.
• Die Steuerung ist nach einem Programm-Download oder
einem Reset-Kommando durch das Programmiersystem
zunachächst noch kein CANopen-Gerät.
Zum Umschalten in die Betriebsart CANOpen, muß der
Merker CAN_OPEN zu Beginn des Programms gesetzt
werden. Der R 360 läuft dann als CANopen-Slave.
Wird ein R 360-Slave über die Programmiersoftware ge-
stoppt, wird ein nachfolgendes Node-Start Kommando des
CANopen-Masters ignoriert.
Masters (NMM_SET_PREPARED)
ausgeführt.
beiden Enden mit
Netzwerk dimensioniert
die zyklische Einbindung
das Anwenderprogramm
Ein Stop-Kommando
wird aber
einem
werden
des
bei
des
immer