IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch Seite 47

Process Data Object (PDO)
Nodeguarding Object
Emergency Object
Die SDOs werden für alle zeitunkritischen Daten in CANopen
eingesetzt. Sie werden grundsätzlich nur von Punkt zu Punkt
(Netzwerkmaster / Slave) übertragen. Hauptsächlich werden die
SDOs zur Übertragung der Konfigurationsdaten des CAN-
Teilnehmers in der Boot-Up Phase genutzt.
Die zeitkritischen Prozeßdaten werden mit Hilfe der „Process
Data Objects" (PDOs) übertragen. Die PDOs können beliebig
zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden (PDO-
Linking). Zusätzlich wird noch festgelegt, ob der Datenaus-
tausch ereignisgesteuert (asynchron) oder synchronisiert erfol-
gen soll. Je nach der Art der zu übertragenden Daten kann die
richtige Wahl der Übertragungsart zu einer erheblichen
Entlastung des CAN-Bus führen. In den E/A-Modulen der ifm
electronic gmbh werden in der Default-Einstellung analoge
Eingangsdaten und alle Ausgangs-Daten synchronisiert und
digitale Eingangsdaten ereignisgesteuert übertragen.
Zur Erkennung von Kommunikationfehlern im Netzwerk wird
das Nodeguarding (Knotenüberwachung) eingesetzt. Damit wird
jeder Busknoten periodisch durch den Netzwerk-Master über
den festgelegten Nodeguarding COB-ID angesprochen. Bleibt
eine Antwort in der festgelegten Guard Time (Überwach-
ungszeit) aus, signalisiert der Master einen Fehler. Über die Life
Time (Life Time Factor * Guard Time) kann zusätzlich festgelegt
werden, nach wieviel erfolglosen Versuchen die Fehlermeldung
erzeugt werden soll.
Tritt ein interner Fehler in einem Busteilnehmer auf (z.B.
falscher Konfigurationsparameter, Kurzschluß am Ausgang),
wird eine EMCY Object erzeugt. Dieses EMCY Object hat ein
standardisiertes Aussehen und wird einmalig gesendet wenn
der Fehler auftritt und einmalig wenn der Fehlerzustand
verschwunden ist.
Im Objektverzeichnis des Knotens werden diese Fehler noch
zusätzlich gespeichert. Dazu steht das „Error Register",
„herstellerspezifische Status Register" und die „error history" zur
Verfügung.
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