IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch Seite 30

Daten empfangen
Daten senden
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einer sogenannten Akzeptanzmaske (CAN_ACCEPTANCE) nur
ein bestimmter Teil der Bus-Daten zum CAN-Controller
durchgelassen werden. Der Einsatz dieser Spezialfunktion ist
nur dann sinnvoll, wenn Daten für bestimmte Busteilnehmer
unrelevant sind und
Steuerungsmodul bei der CAN-Verarbeitung unbedingt benötigt
wird. Um diese Funktion
Kenntnisse des CAN-Controllers notwendig. Diese können der
Herstellerdokumentation
technischen Support der ifm electronic gmbh angefragt werden.
Für den normalen
Programmierer lediglich bei der Softwareerstellung mit
Funktionen CAN_RECEIVE (CAN-Daten empfangen) und
CAN_TRANSMIT (CAN-Daten senden) die Datenobjekte mit
ihren Identifiern dem System bekannt machen. Über diese
Funktionen werden die RAM-Adresse der Arbeitsdaten, der
Datentyp und der gewählte Identifier zu einem Datenobjekt
verknüpft. Diese nehmen dann am Datenaustausch über den
CAN-Bus teil. Die Sende- und Empfangsobjekte können aus
allen gültigen IEC-Datentypen (z.B. BOOL, WORD, INT,
ARRAY) definiert werden.
Die CAN-Message besteht aus einem Identifier und maximal 8
Datenbytes. Der Identifier ist zwischen 1 und 2048 frei wählbar.
Er repräsentiert, wie schon erwähnt nicht das Absender- oder
Empfängermodul, sondern
(Meldung). Um Daten zu übertragen, ist es notwendig, daß im
Sendemodul ein Sendeobjekt, und in mindestens einem
anderen Modul ein Empfangs-Objekt deklariert ist. Beide
Deklarationen müssen dem gleichen Identifier zugeordnet sein.
Grundsätzlich werden
automatisch (d.h. ohne Einfluß durch den Anwender) in einem
Zwischenspeicher abgelegt.
Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (Warte-
schlange) zur Verfügung. Dieser wird in Abhängigkeit von der
Anwendersoftware nach dem FIFO-Prinzip (First In, First Out)
über die Funktion CAN_RECEIVE entleert. In der Warteschlage
werden maximal 30 Datensendungen zwischengespeichert.
Weitere Datensendungen können erst dann gespeichert
werden, wenn der Puffer entleert wurde. Ein Eingang einer
neuen CAN-Message führt zum Überlauf der Warteschlange.
Dieses wird dem Anwender durch das Bit OVERFLOW
angezeigt.
Durch den Aufruf der Funktion CAN_TRANSMIT übergibt das
Anwenderprogramm genau eine CAN-Message an den CAN-
Controller. Als Rückgabe erhält man die Information ob die
Message erfolgreich an den CAN-Controller übergeben wurde.
Dieser führt dann die eigendliche Übergabe der Daten auf den
CAN-Bus selbständig aus.
eine Zeitoptimierung
anzuwenden sind
entnommen werden oder
CAN-Datenaustausch
kennzeichnet die
die empfangenen Datenobjekte
in einem
Hardware-
beim
muß der
den
Message