IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch Seite 46

Das Objektverzeichnis
Service Data Object (SDO)
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Diese wird im „predefined connection set" festgelegt. Ob man
von dieser Vorgabe abweicht hängt von der jeweiligen
Applikation ab. Um eine hohe Flexibilität bei der Auswahl von
CANopen-Geräten unterschiedlicher Hersteller zu haben, sollte
man sich diesen Schritt genau überlegen.
Objekt Code
(Binär)
NMT 0000 0000000 0
SYNC 0001 0000000 128
EMCY 0001 xxxxxxx
TIME STAMP 0010 0000000 256
PDO1(tx) 0011 xxxxxxx
PDO1(rx) 0100 xxxxxxx
PDO2(tx) 0101 xxxxxxx
PDO2(rx) 0110 xxxxxxx
SDO(tx) 1011 xxxxxxx
SDO(rx) 1100 xxxxxxx
Nodeguarding 1110 xxxxxxx
Alle Knotenparameter
jeweiligen CANopen-Knoten gespeichert. Zur
Identifizierung wird ein Verzeichniseintrag durch einen Index
(IDX, Länge 16 Bit) und einen Subindex (SUBIDX, Länge 8 Bit)
gekennzeichnet. Je nach Art der Parameter werden diese in
den einzelnen Indexbereichen abgelegt. Die Bedeutung der
einzelnen Indizes für die Kommunikations- und die Standard-
parameter sind in der CANopen-Norm für die einzelnen
Gerätetypen festgelegt. Zusätzlich steht noch ein Bereich für
herstellerspezifische Daten zur Verfügung. In diesem Bereich
werden z.B. die Konfigurationsparameter für die E/A-Module der
ifm electronic gmbh abgelegt.
Index (Hex) Objekt
0000 nicht belegt
0001 - 009F Daten Typen
00A0 - 0FFF reserviert
1000 - 1FFF Bereich für das Kommunikationsprofil
2000 - 5FFF Bereich für herstellerspezifische Daten
6000 - 9FFF Bereich für Standardgeräteparameter
A000 - FFFF Bereich für allg. IEC1131-Netzvariablen
Ein lesender und schreibender
Objektverzeichnis erfogt über die „Service Data
(SDOs).
COB-IDs Default-Funktion
(Dezimal)
Netzwerk-Manag.
Synchronisation
129 - 255 Fehlerzustände
Netzwerk-Zeit
385 - 511 Synchrones PDO
513 - 639 Synchrones PDO
641 - 767 Asynchrones PDO
769 - 895 Asynchrones PDO
1409 - 1535 Master->Slave SDO
1537 - 1663 Slave->Master SDO
1793 - 1919 Node/Life Guarding
werden im Objektverzeichnis
Zugriff
des
eindeutigen
auf das
Objects"