IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch Seite 50

Remanente Daten
PDOs
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Zur Einstellung der Baudrate sind folgende Parameter zulässig:
Nummer
0
1
2
3
4
5
6
7
Über den herstellerspezifischen Bereich des Objektverzeichnis,
besteht die Möglichkeit per SDO_WRITE einen maximal 256
Byte großen Datenblock in den R 360-Slave zu übertragen.
Diese Daten werden spannungsausfallsicher im Flash-Speicher
abgelegt und können im
Retain-Adressen %MB0 ... %MB255 (%MW0 ... %MW127) wei-
ter verarbeitet werden. Damit steht dieser Datenbereich als
freidefinierter Parameter-Satz zur Verfügung.
Im „predefined connection set" gemäß CiA DS 401 werden die
ersten zwei RX und TX PDOs in Abhängigkeit von der
Knotennummer festgelegt. Mit diesen PDOs können jeweils 16
Datenbytes gesendet und empfangen werden. Werden weitere
PDOs benötigt, müssen diese „von Hand" über die Funktionen
PDO_RX_CONFIG
Anwenderprogramm definiert werden. Die Identifier müssen
dann ab 380 Hex aufwärts vergeben werden. Wird nicht das
„predefined connection set" genutzt, müssen auch die COB-IDs
für PDO 1 und PDO 2 ab 380 Hex beginnen. Insgesamt können
2 x 8 PDOs eingerichtet werden.
Da die COB-IDs für die PDOs nicht gespeichert werden
(Ausnahme PDO 1 und 2 im „predefined connection set"),
müssen diese für alle PDOs in der Initialisierungsroutine
einmalig nach jeden Start der Steuerung erneut initialisiert
werden. Grundsätzlich sind die PDO-IDs, die nicht im „pre-
defined connection set" enthalten sind, in allen Geräten iden-
tisch vorbelegt (RX-PDOs ab 380 Hex, TX-PDOs ab 388 Hex).
Deshalb müssen diese, wenn mehrere R 360-Slaves eingesetzt
werden, neu mit PDO_TX/RX_CONFIG konfiguriert werden.
Andernfalls würde es zu Konflikten bei den IDs kommen.
RX-PDO ID
RX-PDO 1 pred. C.-Set
RX-PDO 2 pred. C.-Set
RX-PDO 3 382 Hex
RX-PDO 4 383 Hex
RX-PDO 5 384 Hex
RX-PDO 6 385 Hex
RX-PDO 7 386 Hex
RX-PDO 8 387 Hex
Baudrate (kBit/s)
1000
500
250
125
100
50
20
10
Anwenderprogramm
und PDO_TX_CONFIG
TX-PDO ID
TX-PDO 1 pred. C.-Set
TX-PDO 2 pred. C.-Set
TX-PDO 3 38A Hex
TX-PDO 4 38B Hex
TX-PDO 5 38C Hex
TX-PDO 6 38D Hex
TX-PDO 38E Hex
TX-PDO 8 38F Hex
über die
im