IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch Seite 52

ResetNode
Emergency-Objekte
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Wird vom CANopen-Master ein ResetNode ausgelöst, müßte
im Normalfall ein kompletter Neustart des R 360-Slave
durchgeführt werden (wie z.B. bei einem Watchdog-Reset). Um
eine höhere Flexibilität zu erreichen, unterliegt dies bei
CANopen der Kontrolle des Anwenderprogramms.
Der Anwender erkennt am Merker COP_EVENT_RESETNODE
= TRUE, ob ein Reset ausgelöst wurde. Er kann dann bei
Bedarf den Funktionsbaustein SOFTRESET aufrufen. Der Mer-
ker muß anschließend zurückgesetzt werden.
Im R 360-Master muß eine lange Guarding-Zeit bzw. eine hohe
Lifetime eingestellt werden, um die lange Resetphase des Slave
zu überbrücken.
Tritt im R 360-CANopen-Slave ein Fehler auf, wird dieser in
einem Emergency-Objekt an den Master übertragen. Der COB-
ID des EMCY-Objektes ist konfigurierbar.
Die Emergency-Objekte (bestehend aus 8 Datenbytes) werden
gemäß CANopen in drei Teile eingeteilt.
1. Emergency-Code (Error-Code, EMCY), Byte 0 und Byte 1
2. Error-Register (Error Reg.), Byte 2
3. Daten (ergänzende Informationen), Byte 3 ... Byte 7
Folgende Fehler werden übertragen:
EMCY Code Error Reg. Beschreibung
0x1000 Bit 0
0x2100 Bit 1
0x2300 Bit 1
0x3200 Bit 2
0x4000 Bit 3
0x8100 Bit 4
0x8200 Bit 4
EMCY Code Datenbyte Beschreibung
0x2100 Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x2300 Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x8200 Byte 3
Byte 3
Fehler (generell), Ausgang
ERROR gesetzt, LED - rot
Leiterbruch
Kurzschluß, Überlast, Übertempe-
ratur
Fehler Unter-/Überspannung
Fehler Gerätetemperatur (> 85°C)
Guarding-Fehler, kein Guard-
Objekt empfangen
SYNC-Fehler, kein Sync-Objekt
empfangen
Leiterbruch-Bit QX0.0 ... QX0.7
Leiterbruch-Bit QX0.8 ... QX0.15
Leiterbruch-Bit QX0.16 ... QX0.23
Kurzschluß-Bit QX0.0 ... QX0.7
Kurzschluß-Bit QX0.8 ... QX0.15
Kurzschluß-Bit QX0.16 ... QX0.23
Bit 0, CAN-Fehler
Bit 1, SYNC-Fehler