Werbung
Kapitel 3
34
Produktbeschreibung
3.6.3
Positionsbestimmung (Betriebsart „Positionsbetrieb)
In dieser Betriebsart hat das NAV200 hat zwei Betriebszustände:
initiale Positionsbestimmung, Betriebszustand „Fullmap"
fortlaufende Positionsbestimmung, Betriebszustand „Quickmap"
In der Betriebsart „Positionsbetrieb" aktiviert das NAV200 nach der Initialisierung des ak-
tuellen Layers den Betriebszustand „Fullmap". Dabei berechnet und identifiziert das
NAV200 die Reflektorpositionen durch einen Mustervergleich zwischen den gemessenen
Reflektoren und den gespeicherten Reflektorpositionen im aktuellen Layer. Voraussetzung
für ein erfolgreiches Fullmap ist:
Das Fahrzeug bewegt sich nicht
Der zugehörige Layer für den aktuellen Bereich ist durch den Fahrzeugrechner im
NAV200 aktiviert worden.
Es sind mindestens 3 Reflektoren des aktuellen Layers im Sichtbereich des NAV200.
Je nach Anzahl gemessener Reflektoren und Reflektoren im aktuellen Layer kann ein
Fullmap mehrere Sekunden dauern.
Nach erfolgreichem Fullmap, wechselt das NAV200 automatisch in den Betriebszustand
„Quickmap". Beim Quickmap entfällt der rechenintensive Mustervergleich des Fullmaps. Im
Quickmap hat das NAV200 eine Erwartungshaltung für die Ungefährpositionen der Reflek-
toren. Wie in
Abb. 3-18, Seite 35
des aktuellen Layers standardmäßig ein Erkennungsfenster mit einem Radius von 300
mm. Wird ein Reflektor innerhalb dieses Erkennungsfensters gemessen, so wird dieser Re-
flektor der erwarteten Position zugewiesen und für die nächste Positionsberechnung ver-
wendet. Neben diesem Standard-Erkennungsfenster gibt es die Möglichkeit den Radius des
Erkennungsfensters zu verändern. Dadurch läßt sich das NAV200 für sehr dynamische Ge-
schwindigkeitsänderungen des FTF und auf extreme Bedingungen durch Fehlreflexionen
optimieren.
Der Radius ist in Abhängigkeit zur Entfernung zwischen NAV200 und Reflektor einstellbar.
Hierfür werden der Anfangs- und Endpunkt einer Geradenfunktion an das NAV200 übertra-
gen. Daraus berechnet das NAV200 den jeweiligen Radius des Erkennungsfensters. Der
Anfangs- und Endpunkt der Geraden wird durch den Radius R
28,5 m definiert.
Der Radius an diesen beiden Punkten läßt sich im Bereich 100 ... 500 mm einstellen.
© SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten
zu sehen, legt das NAV200 um jede Reflektorkoordinate
Betriebsanleitung
Laser-Positioniersystem NAV200
bei 0,5 m und R
low
high
8011501/RF96/2010-01-20
bei
Werbung
