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Betriebsanleitung
NAV200
Empfehlung
8011501/RF96/2010-01-20
Produktbeschreibung
3.5
Vermessung und Eingabe der Reflektorkoordinaten
Nach Planung und Installation der Reflektoren, müssen die Reflektorkoordinaten präzise
vermessen werden. Diese Koordinaten benötigt das NAV200 im Echtbetrieb für die Positi-
onsbestimmung. Für die Vermessung und Eingabe der Koordinaten gibt es zwei Methoden:
Ein (Land)-Vermesser vermisst manuell die Positionen aller Reflektoren, bezogen auf
ein gemeinsames Koordinatensystem. Alle diese Koordinaten werden in einer struktu-
rierten ASCII-Datei im PC erfasst und mit Hilfe der Konfigurationssoftware
NAV200 Setup an das NAV200 übertragen. Diese Übertragung kann auch vom Fahr-
zeugrechner aus mit dem Softwaretelegramm „Download" erfolgen.
Mit der Funktion „Mapping" und anschließendem „Download" kann das NAV200 die
Reflektorpositionen automatisch einlernen. Dazu benötigt das NAV200 eine genau ver-
messene Initialposition, um dann die Koordinaten aller Reflektoren des Parcours suk-
zessive zu vermessen.
Die Ermittlung der Reflektorpositionen durch einen Vermesser ist präziser und sorgt für eine
höhere Systemgenauigkeit.
Die Funktion „Mapping" des NAV200 ist geeignet,
um neue Reflektoren nach der Erstinstallation einzumessen
um Positionsveränderungen von Reflektoren zu korrigieren
wenn im Layer/in der Anlage nur eine geringe Positionsgenauigkeit gefordert ist
zur schnellen Einrichtung. Z.B. auf Messen und Ausstellungen
Weitere Informationen zur Vermessung und Übertragung von Reflektorkoordinaten siehe
Kapitel 6.6 Konfiguration durchführen und testen, Seite
3.6
Integration des NAV200 in ein Navigationssystem
Das Navigationssystem in einem FTF besteht aus zwei verbundenen Positionssystemen,
einem Relativ-Positionssystem und einem Absolut-Positionssystem.
Das Relativ-Positionssystem bezieht seine Daten aus der Odometrie (Inkrementalgeber)
des Fahrzeugs. Die Odometrie liefert mit einer hohen Aktualisierungsrate neue Daten, aus
der der Fahrzeugrechner die Position des Fahrzeugs errechnen kann und mit diesen Daten
den Antrieb regelt. Die relative Positionsberechnung ist fehlerbehaftet. Der Fehler wird mit
zurückgelegter Strecke immer größer.
Das NAV200 liefert dagegen absolute Positionsdaten im Parcours. Anhand dieser Absolut-
positionen kann der Fahrzeugrechner des FTF den Fehler aus der Odometrie minimieren.
Abb. 3-15, Seite 32
stellt schematisch die Einbindung des Laser-Positioniersystems
NAV200 in ein komplettes Navigationssystem dar:
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Kapitel 3
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