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Kapitel 3
20
Produktbeschreibung
3.2
Arbeitsweise des NAV200
Das auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug (FTF) angebrachte NAV200 ermittelt während
der Bewegung des FTF auf der Fahrstrecke fortlaufend seine eigene aktuelle Position. Das
NAV200 übergibt die Positionsdaten auf Anforderung an den Fahrzeugrechner des FTF. Der
Fahrzeugrechner steuert das FTF entlang der programmierten und damit vorgegebenen
Fahrstrecke und korrigiert mit Hilfe des NAV200 auftretende Kursabweichungen. Der Fahr-
zeugrechner teilt dem NAV200 bei jeder Anforderung die aktuelle Geschwindigkeit des FTF
im Parcours mit.
Das NAV200 berechnet seine eigene Position und Ausrichtung anhand ortsfest in der Um-
gebung platzierter Reflektoren, deren Koordinaten es zweidimensional in einem Scanwin-
kel von 360° mit einem für das menschliche Auge unsichtbaren Laserstrahl vermisst
(Abb.
3-3). Eine Scannerkopfumdrehung entspricht dabei einem Scan und erzeugt jeweils
einen Messwert pro erkanntem Reflektor.
Die Koordinaten der verwendeten Reflektoren werden im nichtflüchtigen Reflektorspeicher
des NAV200 als Bezugsgrundlage hinterlegt. In den Betriebsarten „Mapping" oder „Positi-
onsbetrieb" (Positionsbestimmung) lädt das NAV200 die Reflektordaten aus seinem Re-
flektorspeicher in den internen Arbeitsspeicher.
Die im NAV200 abgelegten Reflektordaten sind gruppenweise sogenannten Layern (Ebe-
nen) zugeordnet. Jeweils 160 Layer sind einer Layer-Bank (Bank 0 oder Bank 1) zugeordnet.
Jeder Layer repräsentiert einen fest definierten Bereich im gesamten Parcours des FTF,
durch den die Fahrstrecke des FTF führt. Durch Umschaltung auf den zugehörigen Layer
verwendet das NAV200 bei der vergleichenden Messung für die Detektion immer nur die
Reflektordaten, die zum aktuell befahrenen Bereich gehören. Die Umschaltung erfolgt orts-
abhängig durch den Fahrzeugrechner.
Drei erkannte Reflektoren innerhalb eines Layers sind zur Positionsermittlung ausreichend.
Zur Positionsbestimmung vermisst das NAV200 die Abstände und Winkel zu den Reflekto-
ren und errechnet daraus seine eigene Position.
Abb. 3-3:
Positionsbestimmung des NAV200 durch Detektion von Reflektoranordnungen
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Betriebsanleitung
Laser-Positioniersystem NAV200
8011501/RF96/2010-01-20
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