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SafeMove-Konfigurationen beeinflussen auch die Geschwindigkeitskontrolle des
Roboters, um weitere Sicherheit zu erreichen. SafeMove ist weiterhin funktionsfähig,
nachdem die SpeedHandling-Funktion im RAPID-Programm deaktiviert wurde.
Gehen Sie wie folgt vor, um die Geschwindigkeitskontrollfunktion von SafeMove
zu deaktivieren:
Wenn die SpeedHandling-Funktion nach der Deaktivierung erneut aktiviert werden
muss, stellen Sie folgendes sicher:
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
1 Öffnen Sie RobotStudio.
2 Melden Sie sich mithilfe des Admin-Kontos an der Steuerung an und fordern
Sie den Schreibzugriff an.
3 Auf der Registerkarte Controller (Steuerung) wählen Sie Visual SafeMove
aus der Gruppe Safety (Sicherheit) in der Kategorie Configuration
(Konfiguration).
4 Tippen Sie auf der Registerkarte Visual SafeMove auf Safe IO Configurator
in der Gruppe Configuration (Konfiguration).
5 Gehen Sie im angezeigten Fenster Safe IO Configuration (Konfiguration
sicherer E/As) in der globalen Signalliste zum Signal
ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab und setzen Sie den Wert auf 1.
xx2200000436
6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe
Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to
Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen.
•
das Signal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab in der
SafeMove-Konfiguration ist auf 0, und
•
die Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed ist im RAPID-Programm ist auf TRUE
eingestellt.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.6.8 Anwendungsfälle für Sicherheitskonfigurationen
Fortsetzung
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