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Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove). Unterstützung bei
der Festlegung der Grenzwerte bietet die unterstützende Funktion Human
Interaction Supervision. Anleitungen und biomechanische Grenzwerte sind in
ISO/TS 15066 enthalten.
Eingeschränkte Kollisionen
Eine eingeschränkte Kollision ist eine, bei der das Körperteil zwischen dem Roboter
und einem anderen festen Objekt eingeklemmt ist. Eingeschränkte Kollisionen
können transient sein, der Roboter kann (zumindest teilweise) weichen, oder sie
sind quasi-statisch.
Wo dies möglich ist, sollten eingeschränkte Kollisionen durch eine sichere
Einschränkung der Roboterbewegung vermieden werden. Dazu können die
Sicherheitsfunktionen Tool Position Supervision und Axis Position Supervision
verwendet werden (siehe Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und
SafeMove). Die programmierten Einschränkungen müssen Bremswege zulassen.
Besteht die Gefahr von eingeschränkten Kollisionen (z. B. aufgrund des
Verwendungszwecks), muss eine Zone eingerichtet werden, in der die
Sicherheitsfunktion Tool Force Supervision zur Begrenzung der Kontaktkräfte
verwendet wird. Hilfe bei der Einstellung der Parameter bietet die unterstützende
Funktion Human Interaction Supervision. Die Grenzwerte sind in ISO/TS 15066
festgelegt. Niedrige Geschwindigkeitsbegrenzungen sind erforderlich, damit die
Kraftbegrenzungen wirksam werden, da das System sonst nicht schnell genug
reagieren kann.
SafeMove kann nur die Bewegung gegenüber der Position und den
Geschwindigkeitsgrenzen innerhalb einer Zone überwachen. Daher kann der
Manipulator eine Sicherheitszone mit der maximal zulässigen sicheren
Geschwindigkeit innerhalb dieser Zone verlassen. Dies ist wichtig für den Übergang
zwischen eingeschränkten und uneingeschränkten Kollisionszonen.
Für das Erreichen einer eingeschränkten Zone gilt entweder:
Diese Annäherungen können kombiniert werden. Für die Verbesserung der
Zykluszeit können auch zusätzliche Zonen zwischen den eingeschränkten und
uneingeschränkten Kollisionszonen vorgesehen werden.
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
1 Die eingeschränkte Kollisionszone muss tief genug sein, damit der
Manipulator stoppt, bevor der Bediener verletzt wird. Dies muss auch dann
der Fall sein, wenn er mit der in der benachbarten Zone erlaubten
Höchstgeschwindigkeit in die Zone eintritt.
Oder:
2 Damit sichergestellt ist, dass der der Manipulator rechtzeitig stoppt, muss
die Geschwindigkeit in der benachbarten Sicherheitszone reduziert werden.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.5.4 Sicheres Arbeiten in der Nähe des Roboters
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Fortsetzung
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