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Lead-Through kann auch mithilfe der RAPID-Instruktion SetLeadThrough oder
mit einer Taste an der Bedienschnittstelle freigegeben werden, siehe
Bedienschnittstelle (ASI) auf Seite
wird, der Arm sich jedoch nicht bewegt, dann schaltet die Lead-Through-Funktion
nach 10 Sekunden ab
Lead-Through kann sowohl im Einrichtbetrieb als auch im Automatikbetrieb
durchgeführt werden.
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
Der Roboter bewegt sich an die ausgewählte Position. Wenn die Option
Lead-Through-Sperre ausgewählt ist, bewegt sich der Roboter so, dass die
Bewegung in gesperrter Richtung eingeschränkt ist.
Hinweis
Sie können spüren, ob eine Achse ihre Endposition erreicht. Versuchen
Sie nicht, die Achse über diese Position hinaus zu bewegen.
5 Speichern Sie die Position, wenn gewünscht.
Hinweis
Die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboter bewegt, wenn die
Lead-Through-Funktionalität verwendet wird, wird mithilfe der horizontalen
Bildlaufleiste im Abschnitt Lead-Through-Geschwindigkeit verwaltet.
Hinweis
Ist die Lead-Through-Funktion aktiviert ist, wird sie während der
Programmausführung und dem Verfahren (Jogging) vorübergehend deaktiviert.
Dies bedeutet, dass es möglich ist, Lead-Through, Verfahren und Testen des
RAPID-Programms zu kombinieren, ohne die Lead-Through-Funktion deaktivieren
zu müssen.
Hinweis
Wenn Sie die Lead-Through-Funktion verwenden, ist es wichtig, das die Last
korrekt festgelegt ist. Wenn die Last schwerer als der festgelegte Wert ist, ist
der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach unten ziehen würden. Wenn die
Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den
Roboterarm nach oben ziehen würden.
Für den CRB 15000 gibt es eine Schaltfläche zum Aktualisieren/Auffrischen der
Last, während die Durchleitung aktiv ist.
Für den CRB 15000, wenn variierende Lasten von Kabeln oder andere Störungen
das Driften des Roboters während Lead-Through verursachen, lässt sich dies
häufig durch Setzen des Systemparameters Lead through load compensation
auf Always verbessern. Siehe Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter, Abschnitt Motion, Typ Robot.
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3 Installation und Inbetriebnahme
3.6.2 Manuelles Führen des Roboters
108. Wenn die Lead-Through-Taste gedrückt
Fortsetzung auf nächster Seite
Fortsetzung
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