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ABB RobotStudio Bedienanleitung
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Inhaltszusammenfassung für ABB RobotStudio

  • Seite 1 ABB Robotics Bedienanleitung RobotStudio...
  • Seite 3 Bedienanleitung RobotStudio 5.13 Dokumentnr: 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 4 Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.2 Installieren und Lizenzieren von RobotStudio ........
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 2.8 Platzierung ............... 91 2.8.1 Platzieren von Objekten .
  • Seite 7 7.7 RobotStudio-Optionen ........
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis 9.4 Smart-Komponente ............. . . 258 9.4.1 Smart-Komponente .
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis 11.2.8 Backup und Restore ............361 11.2.8.1 Backup eines Systems .
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis 13.19 Kinematik achsweise manuell bewegen..........426 13.20 Robotersystem linear bewegen.

  • Seite 11: Überblick

    • Minimal – RobotStudio wird nur im Online-Modus ausgeführt Verwendung Dieses Handbuch bei der Arbeit mit den Offline- oder Online-Funktionen von RobotStudio verwendet werden. An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? Dieses Handbuch ist für Anwender von RobotStudio, Ingenieure, die Angebote erstellen,...
  • Seite 12 Online-Funktionen wie das Erstellen von Systemen (mit Offline-Beispielen), das Behandeln von E/A-Signalen und Ereignissen sowie das Konfigurieren von Systemen. 7. Das Menü Beschreibt die Steuerelemente, auf die über die RobotStudio- „Anwendung“ Schaltfläche in der linken oberen Ecke der grafischen Benutze- roberfläche (GUI) zugegriffen werden kann.

  • Seite 13: Beschreibung

    Überblick (Forts.) Revisionen Revision Beschreibung Erste Revision mit dem Namen RobotStudio 2008, veröffentlicht für Partner Days. Das gesamte Handbuch wurde an die neue grafische Online Benutzeroberfläche (GUI) angepasst, in die RobotStudio integriert wurde. Veröffentlicht mit RobotStudio 5.12. Im Handbuch wurden die folgenden Aktualisierungen vorgenommen: •...

  • Seite 14: Produktdokumentation, M2004

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für M2004-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 15 Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungspersonal. Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.): • Sicherheitsinformationen für Notsituationen • Allgemeine Sicherheitsinformationen • Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Einführung in RAPID • IRC5 mit FlexPendant • RobotStudio •...

  • Seite 16: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Sicherheit des Personals Der Roboter ist sehr schwer und übt unabhängig von seiner Geschwindigkeit eine extrem hohe Kraft aus. Auf eine Pause oder einen längeren Halt der Bewegung kann eine gefährliche plötzliche Bewegung folgen. Selbst wenn ein Bewegungsmuster vorgegeben ist, kann ein externes Signal den Betrieb beeinflussen und eine unvorhergesehene Bewegung verursachen.

  • Seite 17: Einführung

    In der folgenden Tabelle wird die Standardhardware in einer IRC5-Roboterzelle beschrieben. Hardware Erklärung Robotermanipulator Ein ABB-Industrieroboter Steuerungsmodul Enthält den Hauptcomputer, der die Bewegung des Manipula- tors steuert. Dazu gehören RAPID-Abarbeitung und Signalbe- handlung. Ein Control Module kann mit 1 bis 4 Drive Modules verbunden sein.
  • Seite 18 1 Einführung 1.1.1. Hardwarebegriffe (Forts.) Optionale Hardware In der folgenden Tabelle wird die optionale Hardware für eine IRC5-Roboterzelle beschrie- ben. Hardware Erklärung Verfahrmanipulator Ein beweglicher Rahmen, der den Robotermanipulator hält, um ihm einen größeren Arbeitsbereich zu ermöglichen. Wenn das Control Module die Bewegung eines Verfahrmanipulators steuert, wird dieser als „externe Verfahrachse“...

  • Seite 19: Robotware-Begriffe

    Ein virtueller Lizenzcode ermöglicht Ihnen die Auswahl beliebiger RobotWare-Optionen, aber ein RobotWare-System, das anhand eines virtuellen Lizenzcodes erzeugt wurde, lässt sich nur in einer virtuellen Umgebung wie z. B. RobotStudio verwenden. RobotWare-System Eine Reihe von Softwaredateien, die in eine Steuerung geladen werden und dann alle Funktionen, Konfigurationen, Daten und Programme aktivieren, die das Robotersystem steuern.
  • Seite 20 RobotWare wird jeweils mit einer Haupt- und Unterversion- snummer (getrennt durch einen Punkt) herausgegeben. Die RobotWare-Version für IRC5 ist 5.xx, wobei xx die Nummer der Unterversion angibt. Wenn ABB ein neues Robotermodell herausgibt, wird eine neue RobotWare-Version mit Unterstützung für den neuen Roboter veröffentlicht. MediaPool Der Mediapool ist ein Ordner auf dem PC, in dem jede RobotWare-Version in einem eigenen Ordner gespeichert wird.

  • Seite 21: Rapid-Begriffe

    Erläuterungen finden Sie in den Handbüchern zu RAPID und zur Programmierung, wie unter Referenzen auf Seite 10 angegeben. Terminologie der RAPID-Struktur Die folgende Tabelle beschreibt die RAPID-Terminologie, die bei der Arbeit mit RobotStudio verwendet wird. Die Begriffserläuterungen sind nach Umfang angeordnet, von den einfachsten bis zu den umfangreichsten. Begriff Erklärung Datendeklaration Wird verwendet, um Instanzen von Variablen oder Datentypen wie „num“...

  • Seite 22: Programmierbegriffe

    Offline-Programmierung Die Programmierung ohne Verbindung zum Roboter oder zum Control Module. Echte Offline-Program- Bezieht sich auf das ABB Robotics-Konzept vom Anschließen mierung einer Simulationsumgebung an eine virtuelle Steuerung. Damit ist nicht nur Programmerstellung im Offline-Modus möglich, sondern auch das Testen und Optimieren.

  • Seite 23: Positionen Und Bahnen

    Überblick Bei der Programmierung der Roboterbewegungen in RobotStudio werden Positionen (Ziele) und Bahnen (Sequenzen von Bewegungsinstruktionen zu Positionen) verwendet. Wenn Sie die RobotStudio-Station mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, werden aus den Bahnen RAPID-Programme erzeugt. Positionen Eine Position ist eine Koordinate, die der Roboter erreichen soll. Sie enthält folgende...

  • Seite 24: Koordinatensysteme

    1.1.6. Koordinatensysteme Überblick Dieser Abschnitt bietet eine kurze Einführung in Koordinatensysteme, die häufig für die Offline-Programmierung verwendet werden. In RobotStudio können Sie alle unten beschriebenen Koordinatensysteme sowie benutzerdefinierte Koordinatensysteme verwenden, um Objekte und Elemente miteinander in Beziehung zu setzen. Hierarchie Die Koordinatensysteme weisen eine hierarchische Beziehung auf, wobei der Ursprung jedes Koordinatensystems als Position in einem der übergeordneten Koordinatensysteme definiert...
  • Seite 25 1 Einführung 1.1.6. Koordinatensysteme (Forts.) Positionierung der Vorrichtung/des Werkstücks in Relation zum Roboter in der realen Station nicht komplett mit der Positionierung in der Offline-Station übereinstimmt, passen Sie einfach die Position des Werkobjekts an. Werkobjekte werden auch für koordinierte Bewegungen verwendet. Wenn ein Werkobjekt an einer mechanischen Einheit angebracht ist (und das System die Option für koordinierte Bewegungen benutzt), findet der Roboter die Positionen am Werkobjekt, selbst wenn die mechanische Einheit das Werkobjekt bewegt.

  • Seite 26: Roboterachsenkonfigurationen

    1 Einführung 1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen 1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen Achsenkonfigurationen Positionen werden als Koordinaten in einem Werkobjekt-Koordinatensystem definiert und gespeichert. Wenn die Steuerung die Lage der Roboterachsen für die Erreichung der Position berechnet, gibt es häufig mehrere mögliche Lösungen für die Konfiguration der Roboterachsen.
  • Seite 27 1 Einführung 1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen (Forts.) In einigen Fällen gibt es eventuell keine passenden Konfigurationen. Mögliche Lösungen sind dann die Umpositionierung des Werkstücks, die Neuorientierung von Positionen (falls für den Prozess akzeptabel) oder das Hinzufügen einer externen Achse, die für eine bessere Erreichbarkeit das Werkstück oder den Roboter bewegt.
  • Seite 28 1 Einführung 1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen (Forts.) Aktivieren der Konfigurationsüberwachung Die Ausführung eines Programms mit Konfigurationsüberwachung zwingt den Roboter, die mit den Positionen gespeicherten Konfigurationen zu verwenden. Dies führt zu vorhersagbaren Zyklen und Bewegungen. In einigen Situationen jedoch, etwa wenn sich der Roboter von einer unbekannten Stelle zu einer Position bewegt, kann die Verwendung der Konfigurationsüberwachung die Reichweite des Roboters einschränken.

  • Seite 29: Bibliotheken, Geometrien Und Cad-Dateien

    Werkstücke und Ausrüstung. Modelle für einige Standardausrüstungen werden als Bibliotheken oder Geometrien mit RobotStudio installiert. Wenn Sie über CAD-Modelle Ihrer Werkstücke und Spezialausrüstung verfügen, können diese als Geometrien in RobotStudio importiert werden. Falls keine CAD-Modelle vorhanden sind, können Sie diese in RobotStudio erstellen. Unterschied zwischen Geometrien und Bibliotheken Bei den Objekten, die Sie in eine Station importieren, kann es sich um Geometrien oder Bibliotheken handeln.
  • Seite 30 Konvertieren von CAD-Formaten auf Seite 81). Unterstützte CAD-Formate Einige der CAD-Formate erfordern eine separate Lizenz, damit sie von RobotStudio importiert oder konvertiert werden können. Die folgende Tabelle zeigt die unterstützten CAD-Formate und gibt an, ob eine Lizenz erforderlich ist: Format...
  • Seite 31 Ein Teil kann auch aus einer Datei importiert werden, die lediglich seine grafische Darstellung definiert. In diesem Fall ist keine mathematische Darstellung vorhanden. Einige Funktionen in RobotStudio, z. B. der Fangmodus und die Erstellung von Kurven aus der Geometrie, können für diese Art von Teil nicht verwendet werden.

  • Seite 32: Vsta Als Ide

    Als integrierte Entwicklungsumgebung (IDE) für RobotStudio wird Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) verwendet, so dass fortgeschrittene Benutzer die Funktionen von RobotStudio erweitern und anpassen können. Sie können beispielsweise in C# oder VB.Net ein Add-In schreiben, um eine Symbolleiste oder ein Makro zu erstellen, Code auf Fehler zu testen oder Variablenwerte während der Abarbeitung zu überprüfen.

  • Seite 33: Installieren Und Lizenzieren Von Robotstudio

    1.2. Installieren und Lizenzieren von RobotStudio 1.2. Installieren und Lizenzieren von RobotStudio Installieren von RobotStudio HINWEIS: Zum Installieren von RobotStudio benötigen Sie Administratorrechte auf dem RobotStudio verfügt über die folgenden beiden Funktionsstufen: • Basic - Bietet ausgewählte RobotStudio-Funktionen zum Konfigurieren, Programmieren und Ausführen einer virtuellen Steuerung.
  • Seite 34 Aktion 6. Klicken Sie im DVD-Menü auf Installieren. 7. Klicken Sie im Installationsmenü auf RobotStudio. Dadurch wird der Installationsassis- tent geöffnet, der Sie durch die übrigen Schritte der Software-Installation führt. 8. Wählen Sie die Optionen Minimal, Vollständig oder Benutzerdefiniert und folgen Sie den Anweisungen im Installationsassistenten.
  • Seite 35 1.2. Installieren und Lizenzieren von RobotStudio (Forts.) Wie aktiviere ich RobotStudio? Wenn Sie RobotStudio nach der Installation das erste Mal starten, werden Sie zur Eingabe des 25-stelligen Aktivierungscodes (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx) aufgefordert. Erprobungszeitraum Sie können die Software vor der Eingabe eines gültigen Aktivierungscodes für einen Erprobungszeitraum von 30 Tagen im Premium-Funktionsmodus, in dem alle Funktionen aktiviert sind, nutzen.
  • Seite 36 3. Wenn die RobotStudio-Installation aktiviert ist, verfügen Sie über gültige Lizenzen für die von Ihnen erworbenen Funktionen. Welche RobotStudio-Version ist installiert? Die Versionsnummer von RobotStudio wird auf der Startseite angezeigt, die beim Starten von RobotStudio erscheint. Wie kann ich feststellen, ob meine RobotStudio-Installation aktiviert ist? Aktion 1.

  • Seite 37: Die Grafische Benutzeroberfläche

    Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die verschiedenen Bereiche der grafischen Benutzeroberfläche. en0900000215 Bereiche Beschreibung Menü „Anwendung“ Der Zugriff erfolgt über die RobotStudio-Schaltfläche in der linken oberen Ecke der grafischen Benutzeroberfläche (GUI). Weitere Informationen finden Sie unter Das Menü „Anwendung“ auf Seite 193.

  • Seite 38: Die Grafische Benutzeroberfläche

    1 Einführung 1.3.1. Die Grafische Benutzeroberfläche (Forts.) Bereiche Beschreibung Registerkarte „Add- Sie enthält die Steuerelemente zur Verwaltung von PowerPacs Ins“ und der VSTA. Weitere Informationen finden Sie unter Die Reg- isterkarte „Add-Ins“ auf Seite 405. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 39: Das Fenster „Erste Schritte

    Steuerung, stellen mit einem einzigen Mausklick eine Verbindung mit einer Steuerung her oder fügen eine Steuerung hinzu. Information Über diese Registerkarte rufen Sie Hilfedateien auf, durchsuchen Lehrgänge, stellen eine Verbindung mit der Online-Gemeinschaft her, verwalten Ihre Lizenzen oder durchsuchen RobotStudio News. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 40: Der Browser „Layout

    Objekten, die über eigene Koordinatensysteme verfügen. Sie wird verwendet, um eine Station zu xx0500001368 strukturieren. Teil Ein physisches Objekt in RobotStudio. Teile mit geometrischen Informationen bestehen aus einem oder mehreren 2D- oder 3D-Objekten. xx0500001369 Teile ohne geometrische Informationen (wie z. B.

  • Seite 41: Der Browser „Pfade&Ziele

    Der Browser „Bahnen & Positionen“ ist eine hierarchische Anzeige von nicht physischen Objekten. Symbole Symbol Knoten Beschreibung Station Die Station in RobotStudio. xx0500001373 Virtuelle Steuerung Das System zur Steuerung von Robotern, genau wie eine reale IRC5-Steuerung. xx0500001374 Task Er enthält alle logischen Elemente in der Station, zum Beispiel Positionen, Bahnen, Werkobjekte, Werkzeugdaten und Instruktionen.
  • Seite 42 1 Einführung 1.3.4. Der Browser „Pfade&Ziele“ (Forts.) Symbol Knoten Beschreibung Bahn Enthält die Instruktionen für die Roboterbewe- gungen. xx0500001381 Lineare Bewegungsin- Eine lineare TCP-Bewegung zu einer Position. struktion Wenn der Position keine gültige Konfiguration zugewiesen ist, erhält die Instruktion dieselben Warnsymbole wie die Position.

  • Seite 43: Der Modellierungsbrowser

    1 Einführung 1.3.5. Der Modellierungsbrowser 1.3.5. Der Modellierungsbrowser Überblick Im Modellierungsbrowserwerden alle editierbaren Objekte und ihre Bausteine angezeigt. Symbole Symbol Knoten Beschreibung Teil Geometrische Elemente, die den Objekten im Browser Layout entsprechen. xx0600002704 Körper Geometrische Bausteine, aus denen die Teile bestehen.

  • Seite 44: Die Browser „Offline" Und „Online

    • An der Steuerung sind zu viele Clients angemeldet. • Die RobotWare-Version des auf der Steuerung aus- geführten Systems ist neuer als die Version von RobotStudio Online. Konfiguration Enthält die Parametergruppen für die Konfiguration. xx0300000029 Parametergruppe Jedes Thema (Parametergruppe) wird durch einen Knoten dargestellt: •...
  • Seite 45 1 Einführung 1.3.6. Die Browser „Offline“ und „Online“ (Forts.) I/O-System Stellt das E/A-System der Steuerung dar. Das E/A-System besteht aus E/A-Bussen und -Einheiten. xx0300000434 I/O-Bus Ein E/A-Bus ist ein Anschluss für eine oder mehrere E/A- Einheiten. xx0300000433 I/O-Einheit Eine E/A-Einheit ist eine Karte, ein Bedienfeld oder ein anderes Gerät mit Ports, durch die E/A-Signale gesendet werden.
  • Seite 46 1 Einführung 1.3.6. Die Browser „Offline“ und „Online“ (Forts.) Dokumentenordner Ordner für Verknüpfungen zu Dokumenten und Dateien. xx0300000039 Dokumentverknüpfung Verknüpfung zu einem Dokument. Das Symbol für das Dokument ist dasselbe wie das Windows-Symbol für den Doku- menttyp. xx0300000038 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 47: Das Ausgabefenster

    1 Einführung 1.3.7. Das Ausgabefenster 1.3.7. Das Ausgabefenster Überblick Das Ausgabefenster zeigt Informationen über Ereignisse an, die in der Station auftreten, z. B. wann Simulationen gestartet oder angehalten werden. Diese Informationen sind bei der Fehlerbehebung für Stationen von Nutzen. Aufbau der Registerkarte „Ausgabe“ Die Registerkarte Ausgabe enthält zwei Spalten: Die erste gibt das Ereignis an und die zweite den Zeitpunkt, zu dem die Meldung generiert wurde.
  • Seite 48 1 Einführung 1.3.7. Das Ausgabefenster (Forts.) Behandeln von Meldungen im Fenster „Ausgabe“ Zweck Prozedur Filtern von Meldungen Klicken Sie im Fenster „Ausgabe“ mit der rechten Maustaste und klicken Sie dann auf „Meldungen anzeigen“. Wählen Sie aus den Optionen Alle Meldungen, Information, Warnungen und Warnungen und Fehler den Typ von Meldungen aus, der angezeigt werden soll.
  • Seite 49 Bereit zur Ausführung von Programmen in der Fertigung. Im Automatikbetrieb ist es möglich, Fernschreibzugriff auf die Steuerung zu erhalten, was zum Bearbeiten von Programmen, Konfigurationen und Sonstigem in RobotStudio Online erforderlich ist. Manuell Kann sich nur bewegen, wenn der Zustimmungsschalter am FlexPendant aktiviert wird.

  • Seite 50: Das Bedienerfenster

    Aktivieren des Bedienerfensters So aktivieren Sie das Bedienerfenster: 1. Klicken Sie im Menü Anwendung auf RobotStudio-Optionen. 2. Wählen Sie links im Navigationsfenster die Option Roboter: Virtuelle Steuerung aus. 3. Rechts auf der Seite Virtuelle Steuerung wählen Sie die Option Virtuelles Bedienerfenster anzeigen .
  • Seite 51 1 Einführung 1.3.8. Das Bedienerfenster (Forts.) HINWEIS! Verwenden Sie das virtuelle FlexPendant und das Bedienerfenster nicht gleichzeitig. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 52: Das Fenster „Dokumentenmanager

    1.3.9. Das Fenster „Dokumentenmanager“ Überblick Das Fenster „Dokumentenmanager“ ermöglicht Ihnen das Suchen und Durchsuchen einer großen Anzahl von RobotStudio-Dokumenten, z. B. Bibliotheken, Geometrien usw., an verschiedenen Speicherorten. Öffnen des Fensters „Dokumentenmanager“ 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf Bibliothek importieren und wählen Sie im Dropdown-Menü...
  • Seite 53 1 Einführung 1.3.9. Das Fenster „Dokumentenmanager“ (Forts.) Verwenden des Suchmodus 1. Wählen Sie Suchen aus und geben Sie in das Textfeld eine Abfrage oder Syntax ein. Weitere Informationen zu den verfügbaren Syntaxen finden Sie unter Suchsyntax auf Seite HINWEIS! Die Dropdown-Liste enthält den Suchverlauf der letzten zehn Abfragen in der aktuellen Sitzung.
  • Seite 54 1400 - Entspricht Dokumenten mit der Zeichenfolge „1400“ im Dateinamen oder in den Metadaten. • not author:ABB - Entspricht Dokumenten, bei denen das Autorfeld nicht die Zeichenfolge „ABB“ enthält. • size>1000 and date<1/2009 - Entspricht Dokumenten, die größer als 1000 KB sind und vor dem 01.01.2009 geändert wurden.
  • Seite 55 1 Einführung 1.3.9. Das Fenster „Dokumentenmanager“ (Forts.) Verwenden des Durchsuchen-Modus 1. Wählen Sie im Fenster „Dokumentenmanager“ Durchsuchen aus. Es wird eine Ordnerstruktur mit dem Dokumentspeicherort angezeigt. HINWEIS! Auf der obersten Ebene der Ordnerstruktur werden die konfigurierten Speicherorte aufgeführt. Wenn ein Speicherort nicht verfügbar ist (zum Beispiel ein Netzwerkpfad, der offline ist), ist er als Nicht verfügbar markiert und kann nicht geöffnet werden.
  • Seite 56 1 Einführung 1.3.9. Das Fenster „Dokumentenmanager“ (Forts.) Ergebnisansicht Im Durchsuchen-Modus werden Objekte in Ordnern und Dokumenten gruppiert. Die resultierenden Ordner und Dokumente werden in einer Liste angezeigt. Das Suchergebnis wird in der Statusleiste am unteren Rand dargestellt und zeigt die Anzahl der gefundenen Objekte sowie den während der Suche erzielten Fortschritt an.
  • Seite 57 Sie können das Fenster „Dokumentspeicherorte“ mit einer der folgenden Methoden öffnen: 1. Wählen Sie im Fenster Dokumente die Option Speicherorte aus. 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche RobotStudio, klicken Sie auf RobotStudio- Optionen und wählen Sie unter Allgemeines die Option Ordner aus. Klicken Sie auf der rechten Seite auf Dokumentspeicherorte.
  • Seite 58 1 Einführung 1.3.9. Das Fenster „Dokumentenmanager“ (Forts.) Steuerelemente Beschreibung Bearbeiten Öffnet ein Dialogfeld, um den ausgewählten Speicherort zu ändern. Weitere Informationen finden Sie unter Dateisystem- Speicherort auf Seite Dateisystem-Speicherort 1. Klicken Sie auf Speicherorte hinzufügen und wählen Sie aus dem Dropdown-Menü Dateisystem aus.

  • Seite 59: Verwenden Einer Maus

    1 Einführung 1.3.10. Verwenden einer Maus 1.3.10. Verwenden einer Maus Navigieren im Grafikfenster mit der Maus Die folgende Tabelle veranschaulicht die Navigation im Grafikfenster mithilfe der Maus: Gewünschter Mit Kombination von Beschreibung Vorgang Tastatur / Maus Auswählen von Klicken Sie einfach auf das gewünschte Objekten Objekt.

  • Seite 60: Auswählen Eines Objekts

    1 Einführung 1.3.11. Auswählen eines Objekts 1.3.11. Auswählen eines Objekts Überblick Jedes Element in einer Station kann verschoben werden, um das erforderliche Layout zu erzielen. Daher müssen Sie zunächst die Auswahlebene bestimmen. Die Auswahlebene ermöglicht es, dass nur bestimmte Typen von Objekten oder angegebene Teile von Objekten ausgewählt werden.

  • Seite 61: Anbringen Und Lösen Von Objekten

    1 Einführung 1.3.12. Anbringen und Lösen von Objekten 1.3.12. Anbringen und Lösen von Objekten Überblick Sie können ein Objekt (untergeordnetes Objekt) mit einem anderen Objekt (übergeordnetes Objekt) verbinden. Verbindungen können auf der Teile- und Robotersystemebene erstellt werden. Wenn ein Objekt mit einem übergeordneten Objekt verbunden wird, bewegt es sich entsprechend, wenn das übergeordnete Objekt verlagert wird.

  • Seite 62: Tastenkombinationen

    1 Einführung 1.3.13. Tastenkombinationen 1.3.13. Tastenkombinationen Tastenkombinationen In der folgenden Tabelle werden die Tastenkombinationen aufgelistet: Befehl Tastenkombination Allgemein Menüleiste aktivieren API-Hilfe öffnen ALT + F1 Hilfe öffnen Virtuelles FlexPendant öffnen STRG + F5 Zwischen Fenstern wechseln STRG + TAB Allgemeine Befehle Steuerungssystem hinzufügen Station öffnen STRG + O...
  • Seite 63 1 Einführung 1.3.13. Tastenkombinationen (Forts.) Befehl Tastenkombination Programmstop umschalten Änderungen übernehmen STRG + UMSCHALT + Ä Drucken STRG + D Tastenkombinationen des Programmedi- tors Kopieren STRG + Einfügen Ausschneiden UMSCHALT + Löschen Markierte Zeilen ausschneiden STRG + Z Markierte Zeilen löschen STRG + UMSCHALT + Z Bis Wortanfang löschen STRG + RÜCKTASTE...
  • Seite 64 1 Einführung 1.3.13. Tastenkombinationen (Forts.) Befehl Tastenkombination Bis zu Dokumentende markieren STRG + UMSCHALT + Ende Bis zu Zeilenende markieren UMSCHALT + Ende Bis zu nächstem Wort markieren STRG + UMSCHALT + Nach rechts Bis zu vorherigem Wort markieren STRG + UMSCHALT + Nach links Bis zu unterem Rand der Ansicht markieren STRG + UMSCHALT + Seite nach unten Bis zu oberem Rand der Ansicht markieren...

  • Seite 65: Erstellen Von Stationen

    2 E rs t e lle n v o n S ta t io n e n 2.1. Arbeitsablauf beim Erstellen einer neuen Station 2 Erstellen von Stationen 2.1. Arbeitsablauf beim Erstellen einer neuen Station Überblick Dies ist ein Überblick über das Erstellen einer Station durch Aufnahme der erforderlichen Ausrüstung zum Anlegen und Simulieren von Roboterprogrammen.
  • Seite 66 211. Importieren von weiterer Ausrüstung Wenn Sie über CAD-Modelle der Ausrüstung verfügen, können Sie diese importieren (siehe Bibliothek importieren auf Seite 211). Andernfalls können Sie in RobotStudio Modelle erstellen (siehe Robotersysteme auf Seite 88). Hinzufügen eines Werkstücks Wenn Sie über CAD-Modelle des Werkstücks verfügen, können Sie diese importieren (siehe...

  • Seite 67: Einrichten Einer Fördererverfolgungsstation Mit Zwei Robotern, Die Auf Dem Gleichen Förderer Arbeiten

    2 Erstellen von Stationen 2.2.1. Zwei Robotersysteme mit der gleichen Task-Koordinatensystem-Position 2.2 Einrichten einer Fördererverfolgungsstation mit zwei Robotern, die auf dem gleichen Förderer arbeiten 2.2.1. Zwei Robotersysteme mit der gleichen Task-Koordinatensystem-Position Überblick In diesem Abschnitt wird das Verhalten beschrieben, wenn zwei Robotersysteme die gleiche Task-Koordinatensystem-Position verwenden.
  • Seite 68 2 Erstellen von Stationen 2.2.1. Zwei Robotersysteme mit der gleichen Task-Koordinatensystem-Position (Forts.) 4. Verknüpfen Sie beide Systeme (System 1 und System 2) mit der gleichen Fördererbibliothek. 1. Klicken Sie im Browser Offline auf Systemkonfiguration , um ein Dialogfeld für System 2 zu öffnen. 2.

  • Seite 69: Zwei Robotersysteme Mit Unterschiedlichen Task-Koordinatensystem-Positionen

    2 Erstellen von Stationen 2.2.2. Zwei Robotersysteme mit unterschiedlichen Task-Koordinatensystem-Positionen 2.2.2. Zwei Robotersysteme mit unterschiedlichen Task-Koordinatensystem- Positionen Überblick In diesem Abschnitt wird das Verhalten beschrieben, wenn zwei Robotersysteme unterschiedliche Task-Koordinatensystem-Positionen aufweisen, jedoch den gleichen Snyc- Schalter verwenden. In diesem Fall weisen die Basis-Koordinatensysteme der mechanischen Förderereinheiten in beiden Robotersystemen unterschiedliche Werte auf.
  • Seite 70 Sie das System neu starten möchten, klicken Sie auf Ja. HINWEIS! Wenn die Option Basis-Koordinatensystem beim Starten der Steuerung prüfen nicht ausgewählt ist, vergleicht RobotStudio die Basis-Koordinatensystem-Werte in der Station und der Steuerung nicht bei jedem Starten der Steuerung. Hierdurch wird eine Umpositionierung der Fördererbibliothek vermieden.

  • Seite 71: Automatisches Erstellen Eines Systems Mit Externen Achsen

    2. Erstellen Sie ein Robotersystem aus dem Layout. Siehe Robotersystem auf Seite 212. HINWEIS! Um ein Robotersystem mit IRBT4004, IRBT6004 oder IRBT7004 zu erstellen, muss der TrackMotion-Mediapool installiert sein. Weitere Informationen finden Sie in Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 72 2 Erstellen von Stationen 2.3. Automatisches Erstellen eines Systems mit externen Achsen (Forts.) Unterstützte Konfigurationen externer Achsen In der folgenden Tabelle werden Kombinationen verschiedener Konfigurationen externer Achsen angegeben: Positionierertyp Kombination 2xL R Ein IRB (Positionierer in der gleichen Task) Y Ein IRB (Positionierer in eigener Task) Zwei IRBs (Positionierer in eigener Task) Ein IRB auf Verfahreinheit (Positionierer in...

  • Seite 73: Manuelles Einrichten Eines Systems Mit Verfahreinheit

    ändern und führen Sie einen Bildlauf nach unten zu Drive Module 1 > Drive module application (Drive Module 1 > Drive Module-Anwendung) durch, erweitern Sie die Option ABB Standard manipulator (ABB-Standardmanipulator) und wählen Sie Manipulator type (Manipulatortyp) (IRB6600) aus. Wählen Sie die Konfiguration...
  • Seite 74 2 Erstellen von Stationen 2.4.1. Manuelles Einrichten eines Systems mit Verfahreinheit vom Typ RTT oder IRBTx003 (Forts.) HINWEIS! Die Ausführung des Systems schlägt möglicherweise fehl, wenn nicht die korrekte Konfiguration externer Achsen ausgewählt wurde. 4. Geben Sie an, ob das Basis-Koordinatensystem durch ein anderes Robotersystem bewegt wird.

  • Seite 75: Manuelles Einrichten Eines Systems Mit Verfahreinheit Vom Typ Irbtx004

    Zur Konfiguration von Verfahreinheiten des Typs IRBT4004, IRBT6004 oder IRBT7004 muss der TrackMotion-Mediapool installiert sein. Weitere Informationen finden Sie in Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite Manuelles Einrichten eines Systems mit Verfahreinheit vom Typ IRBTx004 1. Erstellen und starten Sie ein neues System. Siehe Erstellen eines neuen Systems auf Seite 159.
  • Seite 76 2 Erstellen von Stationen 2.4.2. Manuelles Einrichten eines Systems mit Verfahreinheit vom Typ IRBTx004 (Forts.) 2. Fügen Sie der Station das System hinzu. Siehe Hinzufügen eines Systems auf Seite 3. Fügen Sie der Station das gewünschte Verfahrachsenmodell hinzu. Siehe Hinzufügen der Verfahrachse zum System auf Seite HINWEIS: 1.

  • Seite 77: Die Virtuelle Steuerung

    2.5 Die virtuelle Steuerung 2.5.1. Starten einer virtuellen Steuerung Überblick RobotStudio verwendet für den Betrieb der Roboter virtuelle Steuerungen. Virtuelle Steuerungen können sowohl Systeme für reale Roboter als auch spezielle virtuelle Systeme zu Test- und Bewertungszwecken ausführen. Eine virtuelle Steuerung verwendet dieselbe Software wie die reale Steuerung zur Ausführung des RAPID-Programms, um...
  • Seite 78 2 Erstellen von Stationen 2.5.1. Starten einer virtuellen Steuerung (Forts.) Hinzufügen eines Systems So starten Sie ein System in einer neuen virtuellen Steuerung und importieren automatisch die vom System verwendeten Roboter: 1. • Wenn das Dialogfeld Systemauswahl geöffnet ist, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.

  • Seite 79: Neustart Einer Virtuellen Steuerung

    2 Erstellen von Stationen 2.5.2. Neustart einer virtuellen Steuerung 2.5.2. Neustart einer virtuellen Steuerung Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wann und wie eine virtuelle Steuerung in RobotStudio neu gestartet wird. Siehe auch Neustart auf Seite 360. Voraussetzungen Dies sind die Voraussetzungen für den Neustart einer Steuerung: •...
  • Seite 80 2 Erstellen von Stationen 2.5.2. Neustart einer virtuellen Steuerung (Forts.) Optionen für erweiterten Neustart Die Steuerung kann mit den folgenden Optionen für erweiterten Neustart neu gestartet werden: Option Beschreibung I-Start Neustart der Steuerung mit dem aktuellen System und den Standardeinstellungen. Mit dieser Methode werden die Änderungen verworfen, die an der Roboterkonfiguration vorgenommen wurden.

  • Seite 81: Stationskomponenten

    Hinzufügen separater Konfigurationsdateien. Weitere Informationen zur Installation finden Sie in Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite 1. Starten Sie das System in einer virtuellen Steuerung in einer leeren neuen Station oder in einer bereits vorhandenen Station (siehe Robotersystem auf Seite 212).
  • Seite 82 Eine Bibliothekskomponente ist ein RobotStudio-Objekt, das separat gespeichert wurde. Komponenten in einer Bibliothek sind normalerweise für die Bearbeitung gesperrt. Eine Geometrie besteht aus CAD-Daten, die Sie zur Verwendung in RobotStudio importieren können. Eine Liste der importierbaren CAD-Formate finden Sie unter...

  • Seite 83: Konvertieren Von Cad-Formaten

    Die meisten Dateiformate erfordern separate Lizenzen. Weitere Informationen dazu erhalten Sie unter Bibliotheken, Geometrien und CAD-Dateien auf Seite Starten des CAD-Konvertierungsprogramms Klicken Sie auf das Menü Start, zeigen Sie auf Programme, ABB Industrial IT, Robotics IT und wählen Sie CAD-Converter. Konvertieren von CAD-Dateien So konvertieren Sie CAD-Dateien: 1.
  • Seite 84 Wird nur für angegebene Formate unter- verschieben stützt. VRML-/STL-Skalierungs- VRML und STL werden häufig in Einheiten erstellt, die faktoren RobotStudio nicht erwartet und deren Größe daher geändert werden muss. Alle generierten Pro- Veranlasst das CAD-Konvertierungsprogramm, beim Beenden tokolldateien beim die Protokolldateien zu löschen.

  • Seite 85: Fehlersuche Und Optimieren Von Geometrien

    Überblick Die Merkmale der Geometrien und CAD-Modelle in der Station können sich beträchtlich auf Ihre Arbeit in RobotStudio auswirken, einerseits für eine einfachere Programmierung der Objekte und andererseits für eine bessere Simulationsleistung. Nachfolgend erhalten Sie einige Richtlinien für die Fehlerbehebung in Geometrien.
  • Seite 86 2 Erstellen von Stationen 2.6.3. Fehlersuche und Optimieren von Geometrien (Forts.) Problem Information Teile der Geometrie sind Wenn Teile der Geometrie von einigen Blickwinkeln nicht nicht sichtbar. sichtbar sind, liegt das evtl. daran, dass das Objekt aus 2D- Flächen besteht und die Option Rückseitige Ausblendung aktiviert ist.
  • Seite 87 Die allgemeine Einstellung für rückseitige Ausblendung beeinflusst alle neuen Objekte sowie vorhandene Objekte, für die rückseitige Ausblendung nicht explizit deaktiviert ist. 1. Klicken Sie im Menü Anwendung auf RobotStudio-Optionen. 2. Wählen Sie links im Navigationsfenster die Option Grafik: Leistung aus.

  • Seite 88: Modellierung

    Ändern einer Kurve Beim Erstellen von Bahnen mit Positionen, die auf den Geometrien von Objekten beruhen, verwendet RobotStudio Kurven als geometrische Objekte. Durch Optimieren der Kurven vor Beginn der Programmierung können Sie den Umfang der Nachkorrektur der generierten Bahnen verringern.
  • Seite 89 Ändern eines Teils Wenn Sie eine Geometrie importieren oder ein Objekt erstellen, ist dies ein einziges Teil. Ein Teil kann jedoch mehrere Körper enthalten. Im Modellierungsmodus von RobotStudio können Sie die Teile bearbeiten, indem Sie Körper hinzufügen, verschieben oder löschen.

  • Seite 90: Robotersysteme

    2 Erstellen von Stationen 2.7.2. Robotersysteme 2.7.2. Robotersysteme Arbeitsablauf In diesem Thema wird das Erstellen eines neues Robotersystems, d. h. einer grafischen Darstellung eines Roboters, eines Werkzeugs, einer externen Achse oder eines Geräts, beschrieben. Die verschiedenen Teile eines Robotersystems bewegen sich an Achsen entlang oder um Achsen herum.

  • Seite 91: Werkzeuge Und Werkzeugdaten

    Werkzeugen auszuführen. Es müssen nur jeweils die neuen Werkzeugdaten definiert werden. Die Werkzeugdaten enthalten die Informationen, die für die Werkzeugbewegung und - simulation erforderlich sind. Werkzeugdaten können in RobotStudio mit den folgenden beiden Methoden bearbeitet werden: • Erstellen oder Ändern von Werkzeugdaten (siehe Werkzeugdaten auf Seite 221 bzw.

  • Seite 92: Festlegen Des Lokalen Ursprungs Für Ein Objekt

    2 Erstellen von Stationen 2.7.4. Festlegen des lokalen Ursprungs für ein Objekt 2.7.4. Festlegen des lokalen Ursprungs für ein Objekt Überblick Jedes Objekt verfügt über ein lokales Koordinatensystem, in dem die Abmessungen des Objekts definiert sind. Wenn ein anderes Koordinatensystem auf die Position des Objekts verweist, wird der Ursprung dieses Koordinatensystems verwendet.

  • Seite 93: Platzierung

    2 Erstellen von Stationen 2.8.1. Platzieren von Objekten 2.8 Platzierung 2.8.1. Platzieren von Objekten Überblick Um die erforderliche Anordnung Ihrer Station zu erreichen, müssen Sie Objekte importieren oder erstellen, sie entsprechend platzieren und ggf. mit anderen Objekten verbinden. Beim Platzieren von Objekten legen Sie deren Position und Rotation fest. Wenn die Objekte mit Robotern oder anderen Mechanismen verbunden werden sollen, werden sie automatisch an ihrer Befestigungsposition platziert.

  • Seite 94: Platzieren Von Externen Achsen

    2.8.2. Platzieren von externen Achsen Überblick Beim Starten des Systems mit einer externen Verfahr- oder Positioniererachse in einer RobotStudio-Station müssen Sie das System entsprechend einrichten, damit es ein Modell für die Verfahrachse bzw. den Positionierer lädt und die Bewegungen korrekt ablaufen. Voraussetzungen Das System muss mit Unterstützung für externe Verfahr- oder Positioniererachsen erstellt...
  • Seite 95 2 Erstellen von Stationen 2.8.2. Platzieren von externen Achsen (Forts.) Anbringen von Objekten am Positionierer Um Roboterbewegungen an einem vom Positionierer gehaltenen Objekt zu programmieren, müssen die Positionen in einem Werkobjekt erstellt werden, das mit dem Positionierer verbunden ist. Für eine vollständige visuelle Simulation sollten auch CAD-Modelle, die der Positionierer bewegt, verbunden werden.

  • Seite 96: Positionieren Von Robotern

    2 Erstellen von Stationen 2.8.3. Positionieren von Robotern 2.8.3. Positionieren von Robotern Überblick Wenn die Position eines Roboters geändert wird, der mit einer virtuellen Steuerung verbunden ist, können das zugehörige Task-Koordinatensystem oder beliebige stationäre RAPID-Objekte (Werkzeugdaten, Werkobjekte) mit dem Roboter verbunden werden. Voraussetzungen In der Station muss eine Roboterbibliothek vorhanden und an eine virtuelle Steuerung angeschlossen sein, siehe...
  • Seite 97 2 Erstellen von Stationen 2.8.3. Positionieren von Robotern (Forts.) • Klicken Sie auf Ja, um die Steuerung neu zu starten und die Konfiguration des Basis- Koordinatensystems der angeschlossenen virtuellen Steuerung zu aktualisieren. • Klicken Sie auf Nein, wenn das Basis-Koordinatensystem nicht mit der Steuerung abgestimmt ist.
  • Seite 98 2 Erstellen von Stationen 2.8.3. Positionieren von Robotern 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 99: Programmieren Von Robotern

    Dabei wird RAPID-Code aus den RobotStudio-Objekten Programms mit der generiert und die Simulation des Programms ermöglicht. virtuellen Steuerung Ausführen von textbasi- Wenn Sie die von RobotStudio erstellten Instruktionen oder erter Bearbeitung Daten bearbeiten müssen, können Sie den Programmeditor starten. Siehe Verwenden des RAPID-Editors auf Seite 131.
  • Seite 100 3 Programmieren von Robotern 3.1. Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters (Forts.) Task Beschreibung Testen Sie das Testen Sie das Programm durch Bewegen entlang der Bahnen. Programm. Siehe Testen von Positionen und Bewegungen auf Seite 117. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 101: Werkobjekte

    414. Erstellen eines Koordinatensystems nach Punkten Sie können ein Koordinatensystem erstellen, indem Sie Punkte auf den Achsen des Koordinatensystems angeben und RobotStudio die Positionierung und Orientierung für den Ursprung des Koordinatensystems berechnen lassen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Koordinatensystem aus drei Punkten auf Seite 217.

  • Seite 102: Schrittweises Bewegen Von Robotersystemen

    3 Programmieren von Robotern 3.3. Schrittweises Bewegen von Robotersystemen 3.3. Schrittweises Bewegen von Robotersystemen Schrittweises Bewegen eines Roboters Um zu überprüfen, ob der Roboter alle Positionen auf dem Werkobjekt erreichen kann, können Sie den TCP oder die Achsen des Roboters manuell bewegen, entweder mit den Freihandbefehlen oder über Dialogfelder.

  • Seite 103: Positionen

    3 Programmieren von Robotern 3.4. Positionen 3.4. Positionen Erstellen einer Position Sie können ein neues Ziel manuell erstellen, indem Sie entweder die Position für das Ziel in das Dialogfeld Ziel erstellen eingeben, oder indem Sie in das Grafikfenster klicken. Die Position wird im aktiven Werkobjekt erstellt. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Position erstellen auf Seite 223.
  • Seite 104 3 Programmieren von Robotern 3.4. Positionen (Forts.) Umbenennen von Positionen Mit diesem Befehl können Sie die Namen mehrerer Positionen gleichzeitig ändern. Sie können entweder Positionen einzeln umbenennen oder alle Positionen in einer oder in mehreren Bahnen gleichzeitig umbenennen. Die neuen Positionsnamen bestehen aus einem optionalen Präfix, einer fortlaufenden Nummer und einem optionalen Suffix.

  • Seite 105: Bahnen

    Programmierte Positionen besitzen überprüfte Konfigurationen, nicht jedoch auf andere Weise erstellte Positionen. Die Konfiguration von geänderten Positionen geht verloren. In RobotStudio sind Positionen ohne gültige Konfiguration mit einem gelben Warnsymbol gekennzeichnet. Weitere Informationen über Konfigurationen finden Sie unter Roboterachsenkonfigurationen auf Seite Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für alle Positionen einer Bahn finden Sie...
  • Seite 106 3 Programmieren von Robotern 3.5. Bahnen (Forts.) HINWEIS! Beim Umkehren von Bahnen werden nur Bewegungsinstruktionen berücksichtigt. Aktionsinstruktionen, falls vorhanden, müssen nach der Umkehrung manuell eingefügt werden. Drehen von Bahnen Mit dem Befehl „Bahn drehen“ können Sie vollständige Bahnen und die darauf liegenden Positionen drehen.
  • Seite 107 3 Programmieren von Robotern 3.5. Bahnen (Forts.) xx0500002029 Lineare Interpolation Dies ist dieselbe Bahn nach der linearen Interpolation. xx0500002030 Beachten Sie, dass die Positionen auf der Basis ihrer Platzierung relativ zur Anfangs- und Endposition orientiert sind. Wenn eine Position bewegt werden soll und Sie die lineare Interpolation ausgeführt haben, wird sie gemäß...

  • Seite 108: Orientierungen

    Dies ist ein Überblick über die Hilfsmittel für die automatisierte Änderung von Positionsorientierungen. Wenn Sie in RobotStudio Bahnen aus Kurven erstellen, hängt die Orientierung der Positionen von den Merkmalen der Kurven und der umgebenden Oberflächen ab. Nachfolgend sehen Sie ein Beispiel einer Bahn mit ungeordneten Positionsorientierungen und Beispielen dafür, wie die verschiedenen Hilfsmittel die Positionen beeinflussen.
  • Seite 109 3 Programmieren von Robotern 3.6. Orientierungen (Forts.) Auswirkung der Positionsorientierung als Normale zur Oberfläche In der folgenden Abbildung sind alle zuvor zufälligen Positionsorientierungen als Normale zur ebenen runden Oberfläche an der rechten Seite der Bahn eingestellt. Beachten Sie, wie die Z-Achse der Positionen als Normale zur Oberfläche orientiert wurde. Die Positionen wurden in keine andere Richtung gedreht.
  • Seite 110 3 Programmieren von Robotern 3.6. Orientierungen (Forts.) Auswirkung von „Positionsorientierung ausrichten“ In der folgenden Abbildung wurden alle Positionen, die zuvor mit der Z-Achse als Normale zur Oberfläche, jedoch mit zufälliger Orientierung der X- und Y-Achse ausgerichtet waren, durch Ausrichten der Positionsorientierung um die X-Achse bei fixierter Z-Achse angeordnet.
  • Seite 111 3 Programmieren von Robotern 3.6. Orientierungen (Forts.) xx0500001867 Kopieren und Anwenden einer Orientierung für Objekte Die Übertragung einer Orientierung von einem Objekt zu einem anderen ist eine einfache Methode zum Ausrichten verschiedener Koordinatensysteme, um die Programmierung des Roboters zu vereinfachen. Positionsorientierungen können auch kopiert werden. Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter Orientierung kopieren/anwenden auf Seite...

  • Seite 112: Rapid-Instruktionen

    241. Zusätzlich zu Bewegungsinstruktionen können Sie auch Logikinstruktionen erstellen und aus RobotStudio einfügen. Eine Logikinstruktion ist eine Instruktion, bei der es sich um keine Bewegungsinstruktion handelt und mit der beispielsweise Parameter gesetzt oder Ausrüstung und Funktionen aktiviert und deaktiviert werden können. Die Aktionsinstruktionen, die in RobotStudio zur Verfügung stehen, sind auf diejenigen beschränkt, die gewöhnlich zur...
  • Seite 113 3 Programmieren von Robotern 3.7. RAPID-Instruktionen (Forts.) Logikinstruktion Beschreibung DeactUnit UnitName Deactunit deaktiviert die mechanische Einheit, die durch UnitName angegeben wird. ConfJ On/Off Mithilfe von „ConfJ“ wird festgelegt, ob die Roboterkonfiguration während einer achsweisen Bewegung überwacht wird. Wenn ConfJ auf „Off“ eingestellt ist, kann der Roboter eine andere Konfiguration als die programmierte verwenden, um während der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
  • Seite 114 3 Programmieren von Robotern 3.7. RAPID-Instruktionen (Forts.) 3. Fügen Sie im Programmeditor die Instruktionen zum Setzen der Signale hinzu. 4. Wenn Sie die Instruktionen hinzugefügt haben, synchronisieren Sie die Task und die Bahnen von der virtuellen Steuerung zurück auf die Station. Verwenden von Querverbindungen und Gruppen für das Setzen von E/A-Signalen Sie können auch Querverbindungen und Signalgruppen anlegen, damit ein Signal den Wert von mehreren anderen Signalen setzt.
  • Seite 115 Instruktions-Voreinstellungs-Manager Der Instruktions-Voreinstellungs-Manager wird verwendet, um Instruktionen zu unterstützen, die nicht im Standardsatz der Instruktionen von RobotStudio enthalten sind. Beispiel: Ein Robotersteuerungssystem mit der RobotWare-Option Dispense besitzt spezielle Bewegungsinstruktionen für das Kleben, z. B. DispL und DispC. Sie können mit dem Instruktions-Voreinstellungs-Manager die Instruktionsvorlagen für diese Instruktionen...
  • Seite 116 3 Programmieren von Robotern 3.7. RAPID-Instruktionen (Forts.) Erstellen einer Prozessvorlage mit Bewegungsinstruktionsvorlagen 1. Wählen Sie auf der Registerkarte Home in der Liste der aktiven Tasks die Task für den Roboter aus, für den Sie die Instruktionsvorlage erstellen möchten. 2. Klicken Sie im Menü Erstellen auf Instruktions-Voreinstellungs-Manager. Das Dialogfeld „Instruktionsvoreinstellung“...
  • Seite 117 3 Programmieren von Robotern 3.7. RAPID-Instruktionen (Forts.) 6. Legen Sie in der Instruktionstabelle die Werte für Positionstyp fest. Ändern Sie bei Bedarf auch die anderen Einstellungen. 7. Klicken Sie nach dem Ändern der Einstellungen am unteren Tabellenrand auf Änderungen übernehmen. Bearbeiten einer Instruktionsvorlage So bearbeiten Sie eine Instruktionsvorlage: 1.
  • Seite 118 3 Programmieren von Robotern 3.7. RAPID-Instruktionen (Forts.) Erstellen einer Logikinstruktionsvorlage So erstellen Sie eine Vorlage für eine Logikinstruktion: 1. Wählen Sie in der Liste der aktiven Tasks die Task für den Roboter aus, für den Sie die Instruktionsvorlage erstellen möchten. 2.

  • Seite 119: Testen Von Positionen Und Bewegungen

    3.8. Testen von Positionen und Bewegungen Überblick RobotStudio verfügt über mehrere Funktionen, um zu testen, wie Roboter zu Positionen verfahren und diese erreichen. Mit diesen Funktionen kann die optimale Anordnung für den Aufbau einer Station und beim Programmieren ermittelt werden.
  • Seite 120 3 Programmieren von Robotern 3.8. Testen von Positionen und Bewegungen (Forts.) Bewegung auf der Bahn „Auf Bahn bewegen“ arbeitet alle Bewegungsinstruktionen in einer Bahn ab. Dieser Test ist umfassender als „Bewegungsinstruktion ausführen“, jedoch nicht so ausführlich wie eine vollständige Simulation, da außer Bewegungsinstruktionen jeder weitere RAPID-Code ignoriert wird.

  • Seite 121: Programmieren Von Multimove-Systemen

    Verweisen zu ausführlichen Anleitungen weiter unten im Abschnitt. Voraussetzungen Zur Verwendung von MultiMove-Funktionen muss Folgendes vorhanden sein: • Eine virtuelle Steuerung, in der ein in RobotStudio gestartetes MultiMove-System ausgeführt wird (ein Beispiel finden Sie unter Ein MultiMove-System mit zwei koordinierten Robotern auf Seite 173).
  • Seite 122 Neben der Verwendung der Funktionen, die optimierte MulitMove-Bahnen berechnen und erstellen, können Sie MultiMove auch manuell programmieren, indem Sie eine Kombination aus den normalen Programmiertools in RobotStudio und einem spezifischen Toolsatz für MultiMove-Programmierung verwenden. Die Hauptaktionen für die manuelle Programmierung von MultiMove werden unten aufgeführt.

  • Seite 123: Einrichten Von Multimove

    3 Programmieren von Robotern 3.9.2. Einrichten von MultiMove 3.9.2. Einrichten von MultiMove Auswählen von Robotern und Bahnen Diese Prozedur dient der Auswahl der Roboter und Bahnen in der Station, die für das MultiMove-Programm verwendet werden soll. Alle Roboter für das MultiMove-Programm müssen demselben System angehören.

  • Seite 124: Testen Von Multimove

    3 Programmieren von Robotern 3.9.3. Testen von Multimove 3.9.3. Testen von Multimove Überblick Beim Testen von MultiMove werden die Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen gemäß den aktuellen Einstellungen auf den Seiten „Einstellungen“ und „Bewegungseigenschaften“ abgearbeitet. Testen von Bahnen Diese Prozedur dient dem Einstellen der Roboterstartposition und dem Test der resultierenden Bewegungen auf der Bahn.

  • Seite 125: Einstellen Des Bewegungsverhaltens

    3 Programmieren von Robotern 3.9.4. Einstellen des Bewegungsverhaltens 3.9.4. Einstellen des Bewegungsverhaltens Überblick Beim Anpassen des Bewegungsverhaltens legen Sie Regeln für die Roboterbewegungen fest, z. B. Beschränkungen für die Stellung oder Orientierung des Werkzeugs. Im Allgemeinen erzielt das MultiMove-Programm die gleichmäßigsten Bewegungen mit der schnellsten Zyklus- und Prozesszeit und möglichst wenigen Beschränkungen.
  • Seite 126 3 Programmieren von Robotern 3.9.4. Einstellen des Bewegungsverhaltens (Forts.) Ändern der Werkzeugtoleranz Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.

  • Seite 127: Erstellen Von Bahnen

    Bewegungsinstruktionen in normale Bahnen in RobotStudio. Erstellen der Bahnen So erstellen Sie Bahnen für das MultiMove-Programm in RobotStudio: 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf die Registerkarte Bahnen erstellen. 2. Erweitern Sie die Gruppe Einstellungen, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.

  • Seite 128: Programmieren Von Externen Achsen

    Überblick Hier erhalten Sie einen kurzen Überblick über die Funktionen und Befehle für die Programmierung externer Achsen in RobotStudio. Eine ausführlichere Beschreibung von externen Achsen und deren Programmierung finden Sie im Produkthandbuch für die jeweilige externe Achse sowie im RAPID-Referenzhandbuch.
  • Seite 129 Sie unter Ein System mit Unterstützung für einen Roboter und eine externe Positioniererachse auf Seite 175. Informationen über das Einrichten einer externen Achse in einer RobotStudio-Station finden Sie unter Platzieren von externen Achsen auf Seite • Die externe Achse muss in derselben Task wie der Roboter definiert sein.
  • Seite 130 3 Programmieren von Robotern 3.9.6. Programmieren von externen Achsen (Forts.) 3. Wählen Sie in der Registerkarte Instruktionsvorlagen die Instruktion ActUnit oder DeactUnit aus. 4. Wählen Sie in der Tabelle Instruktionsargumente und der Liste Mechanische Einheit die Einheit aus, die Sie aktivieren bzw. deaktivieren wollen. 5.

  • Seite 131: Laden Und Speichern Von Programmen Und Modulen

    Steuerungen oder auf reale IRC5-Steuerungen. Programme werden aus der virtuellen Steuerung gespeichert Beim Speichern von Programmen aus RobotStudio in Dateien auf dem PC wird das im System der virtuellen Steuerung aufbewahrte RAPID-Programm gespeichert. Dieses Programm wird durch Synchronisieren der Station mit der virtuellen Steuerung erstellt und...

  • Seite 132: Synchronisierung

    Synchronisieren bedeutet sicherzustellen, dass das RAPID-Programm im System, auf dem die virtuelle Steuerung läuft, den Programmen in RobotStudio entspricht. Die Synchronisierung ist in beide Richtungen möglich: von RobotStudio zur virtuellen Steuerung und von der virtuellen Steuerung zu RobotStudio. In einer RobotStudio-Station werden Roboterstellungen und -bewegungen durch Positionen und Bewegungsinstruktionen in Bahnen definiert.

  • Seite 133: Verwenden Des Rapid-Editors

    3 Programmieren von Robotern 3.12. Verwenden des RAPID-Editors 3.12. Verwenden des RAPID-Editors Überblick Der integrierte RAPID-Programmeditor eignet sich zur Bearbeitung aller Robotertasks, die keine Roboterbewegung sind. Dieser Abschnitt enthält Anweisungen zum Starten des Editors und Fallbeispiele, die verschiedene nützliche Funktionen illustrieren, zum Beispiel Tastaturkombinationen, IntelliSense, Codeausschnitte und das Beobachtungsfenster.
  • Seite 134 HINWEIS! Codeausschnitte können in einem XML-Editor bearbeitet werden, z. B. in Microsoft Visual Studio. Die .snippet-Dateien von RobotStudio werden im Ordner C:\<Documents and Settings>\<Benutzername>\RobotStudio\Code Snippets gespeichert. Der Ordner <Dokumente und Einstellungen> kann unterschiedliche Namen besitzen, zum Beispiel Data. Er kann in lokalisierten Windows-Versionen auch übersetzt sein.
  • Seite 135 3 Programmieren von Robotern 3.12. Verwenden des RAPID-Editors (Forts.) TIPP! Sie können jederzeit STRG + SHIFTdrücken, um vervollständigen zu lassen, was Sie begonnen haben einzugeben. Hierdurch erscheint entweder eine eingeschränkte Liste mit wählbaren Parametern, oder, wenn nur eine Auswahl übrig bleibt, der Text wird automatisch vervollständigt.
  • Seite 136 3 Programmieren von Robotern 3.12. Verwenden des RAPID-Editors (Forts.) 3. Wählen Sie eine zu überwachende Variable und ziehen Sie sie in das Überwachungsfenster. 4. Starten Sie die Schleife neu und überwachen Sie die Variable bei jeder Wiederholung. HINWEIS! Um die Liste der Variablen manuell zu aktualisieren, klicken Sie im Kontextmenü auf Aktualisieren.

  • Seite 137: Simulieren Von Programmen

    4 Simulieren von Programmen 4.1. Überblick über die Simulation Über dieses Kapitel Dieses Kapitel beschreibt, wie Roboterprogramme simuliert und überprüft werden. Nachfolgend erhalten Sie kurze Einführungen in die Simulationsfunktionen von RobotStudio. Funktion Beschreibung Simulationsstart Mit Simulationen werden vollständige Roboterprogramme auf einer virtuellen Steuerung ausgeführt.
  • Seite 138 Zeitintervall Mit Zeitintervallen lässt sich sicherstellen, dass das Timing für Signale und andere Interaktionen zwischen Steuerungen exakt ist. In diesem Modus synchronisiert RobotStudio die Steuerungen durch Zerlegen eines Zeitsegments in kleine Intervalle und stellt sicher, dass alle Steuerungen das aktuelle Zeitintervall abgeschlossen haben, bevor eine Steuerung das nächste Zeitintervall beginnt.

  • Seite 139: Erkennen Von Kollisionen

    Nachdem Sie einen Kollisionssatz erstellt haben (siehe Kollisionssatz erstellen auf Seite 322), überprüft RobotStudio die Lage aller Objekte und erkennt, wenn ein Objekt aus Objekte A mit einem Objekt aus Objekte B kollidiert. Die Aktivierung der Erkennung und die Anzeige von Kollisionen hängen von der Konfiguration der Kollisionserkennung ab.
  • Seite 140 So legen Sie fest, ob Kollisionen immer oder nur während der Simulation erkannt werden sollen: 1. Klicken Sie im Menü Anwendung auf RobotStudio-Optionen und klicken Sie unter Simulation auf Kollision. 2. Wählen Sie im Feld Kollisionserkennung durchführen eine der folgenden Optionen:...
  • Seite 141 Neben der grafischen Darstellung von Kollisionen können Sie die Kollisionen auch im Ausgabefenster oder in einer separaten Protokolldatei protokollieren: 1. Klicken Sie im Menü Anwendung auf RobotStudio-Optionen und klicken Sie unter Simulation auf Kollision. 2. Zur grafischen Darstellung von Kollisionen im Ausgabefenster aktivieren Sie das Kontrollkästchen Kollisionen im Ausgabefenster protokollieren.

  • Seite 142: Erstellen Eines Ereignisses

    4 Simulieren von Programmen 4.3. Erstellen eines Ereignisses 4.3. Erstellen eines Ereignisses Überblick Ereignisse erweitern die Simulationen, indem sie Aktionen definieren, die unter bestimmten Trigger-Bedingungen ausgeführt werden. Sie können Ereignisse für Folgendes verwenden: • Verbinden eines Objekts mit einem anderen Objekt, z. B. eines Werkstücks mit einem Greifer, für die Simulation von Materialhandhabung (siehe Anbringen und Lösen von Objekten auf Seite...

  • Seite 143: Simulieren Von E/A-Signalen

    4 Simulieren von Programmen 4.4. Simulieren von E/A-Signalen 4.4. Simulieren von E/A-Signalen Vorgehensweisen Beim Simulieren von E/A-Signalen können Sie entweder Ereignisse erstellen, die Signalwerte setzen, wenn bestimmte Trigger-Bedingungen erfüllt sind, oder Signalwerte manuell einstellen. Informationen über Vorgehensweisen zur Verwendung des Event Managers finden Sie unter Event Manager auf Seite 325.

  • Seite 144: Aktivieren Der Simulationsüberwachung

    4 Simulieren von Programmen 4.5. Aktivieren der Simulationsüberwachung 4.5. Aktivieren der Simulationsüberwachung Überblick Die Befehle der Simulationsüberwachung werden verwendet, um kritische Roboterbewegungen während der Simulation zu sehen, indem der Bewegung des Werkzeugarbeitspunkts eine farbige Linie nachgezeichnet wird. Aktivieren der TCP-Nachverfolgung So aktivieren Sie die TCP-Nachverfolgung: 1.

  • Seite 145: Messen Der Prozesszeit

    4 Simulieren von Programmen 4.6. Messen der Prozesszeit 4.6. Messen der Prozesszeit Überblick Die Prozess-Zeitsteuerung misst die Zeit, für die einer oder mehrere Roboter eine Simulation ausführen oder sich auf einer Bahn bewegen. Wenn die Zeitsteuerung aktiviert ist, beginnt die Zeitmessung direkt beim Start eines Prozesses.
  • Seite 146 4 Simulieren von Programmen 4.6. Messen der Prozesszeit 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 147: Einsatz Und Verteilung

    Erforderlicher Schritt Virtuelle Steuerung, die in Siehe Speichern eines Moduls auf Seite 350. RobotStudio läuft FlexController Stellen Sie eine Verbindung mit dem FlexController her und laden Sie das Programm. Ein nicht laufendes Starten Sie das System auf einer virtuellen Steuerung und...

  • Seite 148: Pack & Go / Unpack & Work

    5 Einsatz und Verteilung 5.2. Pack & Go / Unpack & Work 5.2. Pack & Go / Unpack & Work Überblick Mit der Funktion Pack & Go / Unpack & Work können Sie ein Paket (zip-Datei) einer aktiven Station erstellen, das auf einem anderen Computer entpackt werden kann. Das Paket enthält alle erforderlichen Dateien mit Ausnahme von Mediapools.

  • Seite 149: Bildschirmfotos Erstellen

    Mit der Funktion „Bildschirmfoto erstellen“ können Sie ein Bild der Anwendung aufzeichnen (siehe Screenshot auf Seite 195). • Mit dem Recorder können Sie eine Aufzeichnung Ihrer Arbeit in RobotStudio anfertigen, entweder der gesamten grafischen Benutzeroberfläche oder nur des Grafikfensters (siehe Film aufnehmen auf Seite 339).
  • Seite 150 5 Einsatz und Verteilung 5.3. Bildschirmfotos erstellen 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 151: Arbeiten Mit Online-Funktionen

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.1. Anschließen eines Computers an den Serviceport 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.1. Anschließen eines Computers an den Serviceport HINWEIS! Der Serviceport darf wie in diesem Verfahren beschrieben nur für den direkten Anschluss an einen PC verwendet werden. Er darf nicht an ein LAN (Local Area Network) angeschlossen werden, da er über einen DHCP-Server verfügt, der IP-Adressen automatisch an alle im LAN angeschlossenen Einheiten verteilt.
  • Seite 152 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.1. Anschließen eines Computers an den Serviceport (Forts.) Anschließen eines Computers an den Serviceport Aktion Illustration 1. Stellen Sie sicher, dass die Netzwerkein- Schlagen Sie in der Systemdokumentation stellungen am anzuschließenden Ihres Computers nach (Einstellung Computer korrekt sind. abhängig vom verwendeten Betriebssys- tem).

  • Seite 153: Netzwerkeinstellungen

    Sie können Ihren Computer an dasselbe Ethernet-Netzwerk wie die Steuerung anschließen. Wenn der Computer und die Steuerung ordnungsgemäß mit demselben Subnet verbunden sind, wird die Steuerung von RobotStudio automatisch erkannt. Die Netzwerkeinstellungen für den PC hängen von der Netzwerkkonfiguration ab. Wenden Sie sich zum Einrichten des PCs an den Netzwerkadministrator.
  • Seite 154 Die Firewall-Einstellungen gelten sowohl für den Online- als auch für den Offline-Modus. Folgende Tabelle beschreibt die erforderlichen Firewall-Konfigurationen: en0900001008 HINWEIS! RobotStudio verwendet die aktuellen Internetoptionen, HTTP- und Proxy-Einstellungen, um die aktuellsten Informationen über die Robotics-Produkte und -Aktivitäten zu erhalten (RobotStudio News). Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 155 3. Wählen Sie auf der Registerkarte Online die Steuerung aus. 4. Klicken Sie auf Schreibzugriff anfordern. Steuerung in Betriebsart: Dann: Automatikbetrieb Sie erhalten jetzt Schreibzugriff, falls er verfügbar ist. Manuell In einem Meldungsfeld am FlexPendant wird Ihnen Remote-Schreibzugriff auf RobotStudio Online gewährt. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 156: Benutzerautorisierung

    Benutzerautorisierung bleiben für die Steuerung erhalten, unabhängig vom System, das gerade ausgeführt wird. Das bedeutet auch, dass die Autorisierungseinstellungen für alle Tools zur Kommunikation mit der Steuerung gelten, z. B. für RobotStudio Online oder das FlexPendant. Die Benutzerautorisierungseinstellungen definieren die Benutzer und Gruppen, die auf die Steuerung zugreifen können, sowie die Aktionen, auf die sie zugreifen können.
  • Seite 157 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.3. Benutzerautorisierung (Forts.) HINWEIS! Das Ändern der Gruppenzugehörigkeit des Standardbenutzers ist mit einem Risiko verbunden. Wenn Sie versehentlich das Kontrollkästchen Standardbenutzer oder eine Berechtigung der Standardgruppe deaktivieren, wird eine Warnung angezeigt. Stellen Sie sicher, dass mindestens ein Benutzer mit der Berechtigung Benutzerautorisierungseinstellungen verwalten definiert wurde.

  • Seite 158: Der System Builder

    Voraussetzungen Das Erstellen eines Systems umfasst das Anwenden einer Voreinstellung auf eine Station, das Wiederverwenden eines vorhandenen Systems oder die Verwendung eines von RobotStudio auf der Grundlage eines Layouts vorgeschlagenen Systems. Um ein System zu erstellen, müssen die folgenden Bedingungen erfüllt sein: •...
  • Seite 159 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.1. System Builder Überblick (Forts.) Verwalten von Systemen Systeme können im Dialogfeld System Builder folgendermaßen verwaltet werden: • Anzeigen von Systemeigenschaften (siehe Anzeigen von Systemeigenschaften auf Seite 158) • Erstellen eines Systems (siehe Erstellen eines neuen Systems auf Seite 159) •...

  • Seite 160: Anzeigen Von Systemeigenschaften

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.2. Anzeigen von Systemeigenschaften 6.4.2. Anzeigen von Systemeigenschaften Überblick Alle Systeme, die Sie mit System Builder erstellen, werden lokal auf Ihrem Computer gespeichert. Es ist empfehlenswert, dass Sie sie in einem oder mehreren eigens angelegten Systemverzeichnissen speichern. Anzeigen von Systemeigenschaften So erstellen Sie Systemeigenschaften und fügen Kommentare hinzu: 1.

  • Seite 161: Erstellen Eines Neuen Systems

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems Überblick Der Assistent „Neues Steuerungssystem", mit dem ein neues System erstellt wird, wird vom System Builder gestartet. Starten des Assistenten So starten Sie den Assistenten: 1. Klicken Sie auf System Builder, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2.
  • Seite 162 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems (Forts.) Eingeben des Antriebscodes So geben Sie den Code für die Antriebsmodule ein: 1. Tragen Sie unter Antriebscode eingeben den Code für das Antriebsmodul ein. Sie können auch auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und zu der Codedatei navigieren. Wenn Sie einen virtuellen Steuerungscode verwendet haben, wurde vom Assistenten bereits ein virtueller Antriebscode generiert.
  • Seite 163 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems (Forts.) 3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 für alle Optionen, die Sie hinzufügen möchten. 4. Wählen Sie, ob Sie das System im jetzigen Zustand erstellen oder mit dem Assistenten fortfahren wollen. Wenn Sie das System im gegenwärtigen Zustand erstellen möchten, klicken Sie auf Fertig stellen.
  • Seite 164 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems (Forts.) Hinzufügen von Parameterdaten Die Parameterdaten werden in dem Parameterdatendateien (.cfg-Dateien) gespeichert. Jede Parametergruppe besitzt ihre eigene Parameterdatei. Sie können für jede Parametergruppe nur eine Parameterdatei hinzufügen. Zum Hinzufügen von Parameterdaten führen Sie diese Schritte durch: 1.
  • Seite 165 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.3. Erstellen eines neuen Systems (Forts.) Beenden des Assistenten „Neues Steuerungssystem“ So beenden Sie den Assistenten: 1. Lesen Sie die Systemzusammenfassung. 2. Wenn das System ordnungsgemäß ist, klicken Sie auf Fertig stellen. Wenn das System nicht ordnungsgemäß ist, klicken Sie auf Zurück und nehmen Sie Änderungen oder Korrekturen vor.

  • Seite 166: Ändern Eines Systems

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.4. Ändern eines Systems 6.4.4. Ändern eines Systems Überblick Der Assistent „Steuerungssystem ändern“ zum Ändern von vorhandenen Systemen wird im System Builder gestartet. Mit dem Assistenten können Sie Roboter wechseln, externe Achsen hinzufügen und entfernen und weitere Aufgaben ausführen. Ein System, das ausgeführt wird, muss vor der Änderung heruntergefahren werden.
  • Seite 167 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.4. Ändern eines Systems (Forts.) Hinzufügen oder Entfernen von Antriebscodes Der Antriebscode entspricht den Drive Modules in Ihrer Steuerung. Für MultiMove-Systeme ist ein Drive Module (und ein Antriebscode) pro Roboter vorhanden. Die Codes für Ihr System werden zusammen mit der Steuerung geliefert. Wenn das System mit einem virtuellen Steuerungscode erstellt wird, werden die virtuellen Antriebscodes vom Assistenten generiert.
  • Seite 168 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.4. Ändern eines Systems (Forts.) Hinzufügen oder Entfernen von zusätzlichen Optionen So fügen Sie zusätzliche Optionen hinzu oder entfernen diese: 1.. Um eine zusätzliche Option hinzuzufügen, geben Sie in Code eingeben den Optionscode ein. Sie können auch auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und zur Codedatei der Option navigieren.
  • Seite 169 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.4. Ändern eines Systems (Forts.) Hinzufügen oder Entfernen von Parameterdaten Die Parameterdaten werden in dem Parameterdatendateien (.cfg-Dateien) gespeichert. Jede Parametergruppe besitzt ihre eigene Parameterdatei. Sie können für jede Parametergruppe nur eine Parameterdatei hinzufügen. Zum Hinzufügen oder Löschen von Parameterdaten führen Sie diese Schritte durch: 1.
  • Seite 170 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.4. Ändern eines Systems (Forts.) 4. Klicken Sie auf Entfernen. 5. Wählen Sie, ob Sie das System im jetzigen Zustand erstellen oder mit dem Assistenten fortfahren wollen. Wenn Sie das System im gegenwärtigen Zustand erstellen möchten, klicken Sie auf Fertig stellen.

  • Seite 171: Kopieren Eines Systems

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.5. Kopieren eines Systems 6.4.5. Kopieren eines Systems Kopieren eines Systems So kopieren Sie ein System: 1. Wählen Sie im Dialogfeld System Builder das System aus und klicken Sie dann auf Kopieren, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2.

  • Seite 172: Erstellen Eines Systems Aus Einem Backup

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.6. Erstellen eines Systems aus einem Backup 6.4.6. Erstellen eines Systems aus einem Backup Überblick Der Assistent „Erstellen eines Systems aus einem Backup", mit dem ein neues System aus einem Systembackup der Steuerung erstellt wird, wird vom System Builder gestartet. Sie können außerdem die Programmversionen und Optionen ändern.

  • Seite 173: Laden Eines Systems Auf Eine Steuerung

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.7. Laden eines Systems auf eine Steuerung 6.4.7. Laden eines Systems auf eine Steuerung Überblick Alle Systeme, auf die Sie von System Builder aus Zugriff haben, werden auf Ihrem Computer gespeichert. Wenn Sie ein System auf einer Robotersteuerung ausführen wollen, müssen Sie es zuerst auf die Steuerung laden, die dann einen Neustart benötigt.

  • Seite 174: Erstellen Von Boot-Medien

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.8. Erstellen von Boot-Medien 6.4.8. Erstellen von Boot-Medien Überblick Ein bootfähiges Medium ist ein vollständiges System, das vom System Builder als einzelne Datei gepackt und i. d. R. auf einer Festplatte oder im USB-Speicher gespeichert wird. Die Steuerung greift dann über ihren Ethernet- bzw.

  • Seite 175: Beispiele Zur Offline-Verwendung Des System Builder

    Sie auf die Schaltfläche Durchsuchen, um zu dem Ordner zu navigieren, oder erstellen Sie einen neuen Ordner. Speichern Sie das System in diesem Beispiel unter C:\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3. Klicken Sie auf Weiter, um zur nächsten Seite zu gelangen.
  • Seite 176 3. Führen Sie einen Bildsuchlauf nach unten zur Gruppe DriveModule1 / Drive module application (Antriebsmodul 1 > Antriebsmodul-Anwendung) durch und erweitern Sie die Option ABB Standard manipulator (ABB-Standardmanipulator). Wählen Sie die Option IRB 2400 Type A, Manipulatorvariante IRB 2400L Type A.

  • Seite 177: Ein System Mit Unterstützung Für Einen Roboter Und Eine Externe Positioniererachse

    Lizenzcodedatei für den entsprechenden Positionierer. In diesem Beispiel verwenden wir einen Mediapool und eine Lizenzcodedatei für einen Demo-Positionierer. Bei den Pfadangaben für Dateien und Ordner wird vorausgesetzt, dass RobotStudio und der RobotWare-Mediapool in den Standardverzeichnissen von Windows XP installiert wurden.
  • Seite 178 Hier geben wir die Codedatei für den Positionierer an. 1. Klicken Sie neben dem Feld Code eingeben auf die Schaltfläche „Durchsuchen“ und wählen Sie die Codedatei aus. In diesem Beispiel navigieren Sie zur Datei extkey.kxt im Ordner C:\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01 und wählen sie aus. TIPP! Im Ordner MediaPool sind Mediapools für mehrere Standardpositionierer installiert.
  • Seite 179 Position Z3). 4. Klicken Sie auf Fertig stellen, damit das System erstellt wird. Beim Starten des Systems in einer RobotStudio-Station müssen Sie das System entsprechend einrichten, damit es ein Modell für den Positionierer wählt und die Bewegungen korrekt ablaufen. Weitere...

  • Seite 180: Optionseinstellungen Für Systeme Mit Positionierern

    Sie diese Dateien verwenden. Anderenfalls stehen Mediapools für Standard-Positionierer zur Verfügung, die mit RobotStudio installiert wurden. Der Pfad zu diesen Mediapools lautet in der Standardinstallation: C.\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In diesem Ordner befindet sich ein Mediapool für jeden Positionierer. Die Mediapools sind nach der Positionierer-Artikelnummer benannt und verfügen über ein Suffix, das angibt, ob der...
  • Seite 181 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.4.9.3. Optionseinstellungen für Systeme mit Positionierern (Forts.) Optionen für Positionierer in MultiMove-Robotersystemen Wenn Sie einen Positionierer zu einem MultiMove-Robotersystem hinzufügen, muss der Positionierer zu einer eigenen Task hinzugefügt werden (d. h. Sie müssen auch einen Antriebscode für den Positionierer hinzufügen). Nachfolgend werden die Optionen der Seite Optionen ändern des System Builder für ein solches System aufgeführt: •...

  • Seite 182: Arbeiten Mit E/A

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.5. Arbeiten mit E/A 6.5. Arbeiten mit E/A Überblick Das E/A-System verwaltet Eingangs- und Ausgangssignale an die bzw. von der Steuerung. Nachfolgend werden die Teile des Systems sowie übliche Signaltypen beschrieben. Das E/A-System-Fenster dient zum Anzeigen und Setzen von zuvor konfigurierten Signalen sowie zum Aktivieren und Deaktivieren von E/A-Einheiten.

  • Seite 183: Konfigurieren Von Systemen

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen 6.6. Konfigurieren von Systemen Konfigurieren von Systemparametern Systemparameter können folgendermaßen konfiguriert werden: • Anzeigen von Parametergruppen, Typen, Instanzen und Parametern • Bearbeiten von Parametern einer Instanz • Kopieren und Einfügen von Instanzen •...
  • Seite 184 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen (Forts.) Anzeigen von Konfigurationen 1. Um die Parametergruppen einer Steuerung anzuzeigen, erweitern Sie über die Registerkarte Offline/Online den Knoten Konfiguration für die Steuerung. Alle Themen werden nun als untergeordnete Knoten des Knotens „Konfiguration“ angezeigt.
  • Seite 185 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen (Forts.) Beim gleichzeitigen Bearbeiten mehrerer Instanzen werden die angegebenen Parameterwerte für alle Instanzen übernommen. Für Parameter, die keinen neuen Wert erhalten, behält jede Instanz den bestehenden Wert für diesen Parameter. 5.. Klicken Sie auf OK, um die Änderungen in die Konfigurationsdatenbank der Steuerung zu übernehmen.
  • Seite 186 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen (Forts.) Kopieren einer Instanz 1. Erweitern Sie in der Registerkarte Offline/Online die Knoten Steuerung und Konfiguration und doppelklicken Sie auf die Parametergruppe, die die zu kopierende Instanz enthält. Der Konfigurations-Editor wird geöffnet. 2.
  • Seite 187 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen (Forts.) 4. Wählen Sie im Menü Steuerung den Eintrag Konfiguration und dann Typ löschen. (Das Wort „Typ“ wird durch den zuvor ausgewählten Typ ersetzt.) Sie können auch mit der rechten Maustaste auf die zu löschende Instanz klicken und dann aus dem Kontextmenü...
  • Seite 188 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.6. Konfigurieren von Systemen (Forts.) Laden einer Konfigurationsdatei Eine Konfigurationsdatei enthält die Systemparameter der Parametergruppe Configuration. Sie sind nützlich als Backups oder zur Übertragung von Konfigurationen von einer Steuerung auf eine andere. Wenn Sie eine Konfigurationsdatei in eine Steuerung laden, muss sie dieselbe Hauptversion wie die Steuerung haben.

  • Seite 189: Arbeiten Mit Ereignissen

    Fehler, der Ihre sofortige Aufmerksamkeit erfordert. Wenn aufgrund des Ereignisses eine Aktion Ihrerseits erforderlich ist, wird dies im Ereignis angegeben. Ereignisse werden in den Ereignisprotokollen von FlexPendant und RobotStudio angezeigt. Das Ereignisprotokoll hält Sie über den Systemstatus auf dem Laufenden, so dass Sie: •...
  • Seite 190 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.7. Arbeiten mit Ereignissen (Forts.) Ereignistyp Der Ereignistyp gibt die Dringlichkeit des Ereignisses an. Es gibt drei Ereignistypen: Ereignistyp Beschreibung Information Ein normales Systemereignis, z. B. Starten und Anhalten von Programmen, Wechsel der Betriebsart, MOTORS ON/OFF usw. Informationsmeldungen erfordern niemals, dass Sie eine Aktion ausführen, doch Sie können nützlich sein zur Fehlerverfolgung, für Statistiken oder die Überwachung von Ereignisroutinen, die durch den Benutzer ausgelöst...
  • Seite 191 Prozessbussen zusammenhängen Anwender Anwenderdefinierte Meldungen, die in RAPID-Programmen program- miert wurden Intern Interne Fehler der unteren Ebene, die von ABB-Servicepersonal behoben werden müssen Prozess Ereignisse, die mit den Optionen für industrielle Prozesse, z. B. Spot, Arc und Dispense, zusammenhängen.
  • Seite 192 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.7. Arbeiten mit Ereignissen (Forts.) Verwalten von Ereignissen 1.. Wählen Sie im Explorer des Roboterfensters ein System aus. 2.. Doppelklicken Sie auf den Knoten Ereignisse. Sortieren von Ereignissen Klicken Sie auf die Überschrift der Spalte, nach der Sie die Sortierung durchführen wollen.

  • Seite 193: Rapid Watch Online

    6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.8. RAPID Watch Online 6.8. RAPID Watch Online Überblick Im Fenster „RAPID Watch Online“ werden die verschiedenen Status während der Programmabarbeitung angezeigt. Es enthält die folgenden Registerkarten: Registerkarte Beschreibung Name Zeigt den Variablennamen an. Wert Zeigt den Variablenwert an. Type Zeigt die Art des Datentyps an.
  • Seite 194 6 Arbeiten mit Online-Funktionen 6.8. RAPID Watch Online 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 195: Das Menü „Anwendung

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.1. Überblick 7 Das Menü „Anwendung“ 7.1. Überblick Überblick Der Zugriff auf das Menü „Anwendung“ erfolgt über die Schaltfläche „RobotStudio“ in der oberen linken Ecke der Benutzeroberfläche. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 196: Neue Station

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.2. Neue Station 7.2. Neue Station Erstellen einer Station mit einem Voreinstellungssystem 1. Klicken Sie auf Neue Station, um ein Dialogfeld zu öffnen. Das Symbol Voreinstellungssystem ist bereits standardmäßig ausgewählt. 2. Wählen Sie in der Liste Voreinstellungssystem auswählen entweder eine geeignete Voreinstellung aus oder klicken Sie auf Durchsuchen und navigieren Sie zu einer Voreinstellung.

  • Seite 197: Screenshot

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.3. Screenshot 7.3. Screenshot Voraussetzungen Für optimale Ergebnisse konfigurieren Sie zuerst die Optionen, siehe dazu Optionen:Allgemein:Screenshot auf Seite 202. Erstellen eines Bildschirmfotos 1. Klicken Sie auf Screenshot. Wenn das Bild in einer Datei gespeichert wird, wird dies im Ausgabefenster gemeldet. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 198: Pack & Go

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.4. Pack & Go 7.4. Pack & Go Packen einer Station 1. Klicken Sie auf Pack & Go, um den Pack & Go-Assistenten zu öffnen. 2. Klicken Sie auf der Seite Willkommen beim Pack & Go-Assistenten auf Weiter. 3.

  • Seite 199: Unpack & Work

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.5. Unpack & Work 7.5. Unpack & Work Entpacken einer Station 1. Klicken Sie auf Unpack & Work, um den Unpack & Work-Assistenten zu öffnen. 2. Klicken Sie auf der Seite Willkommen beim Unpack & Work-Assistenten auf Weiter. 3.

  • Seite 200: Stationsbetrachter

    7.6. Stationsbetrachter Überblick Der Stationsbetrachter kann eine Station in 3D auf Computern wiedergeben, auf denen RobotStudio nicht installiert ist. Er packt die Stationsdatei mit den Dateien, die zum Anzeigen der Station in 3D erforderlich sind. Er kann auch Simulationsaufzeichnungen wiedergeben. Voraussetzungen •...
  • Seite 201 7 Das Menü „Anwendung“ 7.6. Stationsbetrachter (Forts.) Optionen:Allgemein:Darstellung Anwendungssprache Wählen Sie die zu verwendende Sprache aus. wählen HINWEIS! Die Standardsprache ist die Sprache des Betrie- bssystems des Zielbenutzers, sofern verfügbar, andernfalls ist die Standardsprache Englisch. Farbschema wählen Wählen Sie die zu verwendende Farbe aus. Optionen:Allgemein:Grafiken Für 3D-Grafik zu verwen- Wählen Sie die API niedriger Ebene aus, die zum Rendern...

  • Seite 202: Robotstudio-Optionen

    7 Das Menü „Anwendung“ 7.7. RobotStudio-Optionen 7.7. RobotStudio-Optionen Gemeinsame Schaltflächen Übernehmen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um alle Optionen auf der aktuellen Seite zu speichern. Zurücksetzen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um alle Werte, die Sie auf der aktuellen Seite geändert haben, auf die Einstellungen vor dieser Sitzung zurückzusetzen.
  • Seite 203 Start Optionen:Allgemein:Ordner Benutzer-Projektordner Geben Sie den Pfad zu Ihrem Projektordner ein. Dies ist dann der Ordner, der in RobotStudio in den Öffnen- und Speichern- Dialogfeldern angezeigt wird. Um nach Ihrem Projektordner zu suchen, klicken Sie auf die Schaltfläche „Durchsuchen“.
  • Seite 204 Systemordner „Eigene Bilder“. Navigieren Sie zum Speicherort. Dateiname Geben Sie den Namen der Bilddatei an. Der Standard- name ist „RobotStudio“, an den ein Datum angefügt wird. Die Dateisuffix-Liste Wählen Sie das gewünschte Dateiformat. Das Standard- format ist JPG.
  • Seite 205 7 Das Menü „Anwendung“ 7.7. RobotStudio-Optionen (Forts.) Optionen:Roboter:Rapid Zeigt einen Dialog bei Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, wenn RobotStudio eine einer Warnung bezüglich Warnung anzeigen soll, wenn Werkobjekte mit demselben global definierter Namen wie in anderen Tasks deklariert wurden. Standardwert: Werkobjekte an aktiviert.
  • Seite 206 7 Das Menü „Anwendung“ 7.7. RobotStudio-Optionen (Forts.) Optionen:Robotics:Virtuelle Steuerung Immer oben Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, wenn das virtuelle FlexPendant immer im Vordergrund angezeigt werden soll. Standardwert: aktiviert. Transparenz aktivieren Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, wenn Bereiche des virtuellen FlexPendant transparent sein sollen. Standardwert: aktiviert.
  • Seite 207 Grafikleistung, kann jedoch bei einigen Hard- warekombinationen zu Stabilitätsproblemen des Systems führen. Die hier vorgenommenen Einstellungen sind für alle Objekte in RobotStudio generisch. Mit dem Dialogfeld Grafikdarstellung können Sie jedoch für einzelne Objekte einige dieser Einstellungen überschreiben. Optionen:Grafik:Verhalten Navigationsempfindlich- Wählen Sie die Navigationsempfindlichkeit für das Arbeiten mit...
  • Seite 208 Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um nach der Datei zu suchen, in der Sie die Kollisionen protokollieren wollen. Optionen:Simulation:Virtuelle Zeit Modus „Virtuelle Zeit“ - Bei dieser Option verwendet RobotStudio immer den Modus Freie Ausführung „Freie Ausführung“. Modus „Virtuelle Zeit“ -...
  • Seite 209 7 Das Menü „Anwendung“ 7.7. RobotStudio-Optionen (Forts.) Optionen:Simulation:Genauigkeit Simulationsgeschwind- Legt die Simulationsgeschwindigkeit relativ zur Echtzeit fest. igkeit Simulationsgenauigkeit Gibt den Zeitschritt der Simulation an. 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 210 7 Das Menü „Anwendung“ 7.7. RobotStudio-Optionen 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 211: Die Registerkarte „Home

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.1. Überblick 8 Die Registerkarte „Home“ 8.1. Überblick Die Registerkarte „Home“ Die Registerkarte „Home“ enthält die Steuerelemente zum Aufbauen von Stationen, Erstellen von Systemen, Programmieren von Bahnen und Platzieren von Objekten. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 212: Abb-Bibliothek

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.2. ABB-Bibliothek 8.2. ABB-Bibliothek Info zu dieser Schaltfläche Mit dieser Schaltfläche können Sie Roboter, Positionierer und Verfahrachsen in ihrer jeweiligen Galerie auswählen. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 213: Bibliothek Importieren

    Dokumente • Speicherorte • Bibliothek suchen 2. Klicken Sie auf Geräte, um vordefinierte ABB Systembibliotheken zu importieren. 3. Klicken Sie auf Benutzerbibliothek, um die benutzerdefinierten Bibliotheken auszuwählen. 4. Klicken Sie im Fenster des Document Manager auf Dokumente. Siehe Das Fenster „Dokumentenmanager“...

  • Seite 214: Robotersystem

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.4. Robotersystem 8.4. Robotersystem Info zu dieser Schaltfläche Mit der Schaltfläche Robotersystem können Sie ein System aus einem Layout oder einer Vorlage erstellen, ein vorhandenes System auswählen oder ein System aus einer Robotergalerie auswählen und ein Fördererverfolgungssystem einrichten. Erstellen eines Systems aus einem Layout 1.
  • Seite 215 8 Die Registerkarte „Home“ 8.4. Robotersystem (Forts.) 10. Auf der Seite „Systemoption“ können Sie Task-Koordinatensysteme an den entsprechenden Basis-Koordinatensystemen ausrichten. • Bei einzelnen Robotersystemen aktivieren Sie das Kontrollkästchen, um das Task- Koordinatensystem am Basis-Koordinatensystem auszurichten. • Bei einem unabhängigen MultiMove-System aktivieren Sie das Kontrollkästchen, um für jeden Roboter das Task-Koordinatensystem am Basis-Koordinatensystem auszurichten.
  • Seite 216 8 Die Registerkarte „Home“ 8.4. Robotersystem (Forts.) Einrichten eines Förderers 1. Klicken Sie auf Einrichten. 2. Wählen Sie auf der Registerkarte Reihenfolge der Teile unter Verfügbare Teile die Option Teil aus. Der Rechtspfeil ist aktiviert. 3. Klicken Sie auf den Rechtspfeil, um das Teil in die Liste Teile vom Förderer verschoben zu verschieben.

  • Seite 217: Geometrie Importieren

    Wenn sich die Geometrie mit einem anderen Objekt bewegen soll, bringen Sie sie am entsprechenden Objekt an (siehe Verbinden mit auf Seite 410). Informationen über die Einstellungen der Detailebene für den Import von Geometrien finden Sie unter RobotStudio-Optionen auf Seite 200. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 218: Koordinatensystem

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.6.1. Koordinatensystem 8.6 Koordinatensystem 8.6.1. Koordinatensystem Erstellen eines Koordinatensystems 1. Klicken Sie auf Koordinatensystem. 2. Geben Sie in dem Dialogfeld die Positionen für das Koordinatensystem ein. Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Position Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für...

  • Seite 219: Koordinatensystem Aus Drei Punkten

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.6.2. Koordinatensystem aus drei Punkten 8.6.2. Koordinatensystem aus drei Punkten Erstellen eines Koordinatensystems aus drei Punkten 1. Klicken Sie auf Koordinatensystem aus drei Punkten, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wählen Sie, wie das Koordinatensystem festgelegt werden soll: Angabe des Koordinatensystems Wählen Sie durch...
  • Seite 220 8 Die Registerkarte „Home“ 8.6.2. Koordinatensystem aus drei Punkten (Forts.) Punkt auf Y-Achse Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf die Punktposition im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Punkt auf Y-Achse zu übertragen. Als BKS festlegen Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um das erstellte Koordi- natensystem als Benutzer-Koordinatensystem festzulegen.

  • Seite 221: Werkobjekt

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.7. Werkobjekt 8.7. Werkobjekt Erstellen eines Werkobjekts 1. Klicken Sie auf Werkobjekt, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Geben Sie in der Gruppe Verschiedene Daten die Werte für das neue Werkobjekt ein: 3. Führen Sie in der Gruppe Benutzer-Koordinatensystem eine der folgenden Aktionen aus: •...
  • Seite 222 8 Die Registerkarte „Home“ 8.7. Werkobjekt (Forts.) Rotation rx, ry, rz Geben Sie die Rotation des Werkobjekts an. Koordinatensystem nach Geben Sie die Position des Objekt-Koordinatensystems an. Punkten Speichertyp Wählen Sie PERS oder TASK PERS. Wählen Sie den Spe- ichertypTASK PERS, wenn das Werkobjekt im MultiMove- Modus verwendet werden soll.

  • Seite 223: Werkzeugdaten

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.8. Werkzeugdaten 8.8. Werkzeugdaten Erstellen von Werkzeugdaten 1. Stellen Sie sicher, dass im Browser Layout der Roboter ausgewählt ist, für den das Erstellen der Werkzeugdaten als aktive Task eingestellt ist. 2. Klicken Sie auf Werkzeugdaten, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.

  • Seite 224: Position

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.1. Position programmieren 8.9 Position 8.9.1. Position programmieren Programmieren einer Position So programmieren Sie eine neue Position: 1. Wählen Sie im Browser Layout das Werkobjekt und Werkzeug aus, für die Sie die Position programmieren möchten. 2. Bewegen Sie den Roboter an die gewünschte Stelle. HINWEIS: Um einen Roboter manuell linear zu bewegen, muss die entsprechende virtuelle Steuerung ausgeführt werden.

  • Seite 225: Position Erstellen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.2. Position erstellen 8.9.2. Position erstellen Erstellen einer Position 1. Wählen Sie im Browser Layout das Werkobjekt aus, in dem Sie die Position erstellen möchten. 2. Klicken Sie auf Ziel erstellen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.
  • Seite 226 8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.2. Position erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „Ziel erstellen“ Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das sich alle Positionen oder Punkte beziehen. Position Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Position zu übertragen.

  • Seite 227: Achsposition Erstellen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.3. Achsposition erstellen 8.9.3. Achsposition erstellen Erstellen einer Achswinkelposition 1. Klicken Sie auf Jointtarget erstellen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Um den Standardnamen der Achswinkelposition zu ändern, geben Sie den neuen Namen in das Feld Name ein. 3.

  • Seite 228: Ziele Am Rand Erstellen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.4. Ziele am Rand erstellen 8.9.4. Ziele am Rand erstellen Überblick „Ziele am Rand“ erstellt Ziele und Move-Instruktionen entlang der Kanten der geometrischen Fläche, indem Zielpunkte im Grafikfenster ausgewählt werden. Jeder Punkt an einer geometrischen Kante besitzt bestimmte Eigenschaften, die zur Positionierung von Roboterzielen im Verhältnis zu der Kante verwendet werden können.
  • Seite 229 8 Die Registerkarte „Home“ 8.9.4. Ziele am Rand erstellen (Forts.) HINWEIS! Für jeden Zielpunkt wird eine Vorschau der Annäherung- und Fahrstrecken-Vektoren als Pfeile und als Kugel angezeigt, die den Punkt an der Kante im Grafikfenster darstellt. Die Vorschau der Pfeile wird dynamisch aktualisiert, sobald die Variablen geändert werden. 4.

  • Seite 230: Pfad Leeren

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.10. Pfad leeren 8.10. Pfad leeren Erstellen einer leeren Bahn 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele den Ordner aus, in dem Sie die Bahn erstellen möchten. 2. Klicken Sie auf Pfad leeren. 3. Um die korrekten Bewegungseigenschaften für die Positionen festzulegen, wählen Sie den aktiven Prozess im Feld Aktiven Prozess ändern in der Symbolleiste Elemente aus.

  • Seite 231: Bahn Von Kurve

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.11. Bahn von Kurve 8.11. Bahn von Kurve Voraussetzungen Um eine Bahn aus einer Kurve zu erstellen, muss zunächst die Kurve in der Station erstellt werden. Erstellen einer Bahn aus einer Kurve 1. Wählen Sie im Browser Layout die Task aus, in der Sie die Bahn erstellen möchten. 2.
  • Seite 232 8 Die Registerkarte „Home“ 8.11. Bahn von Kurve (Forts.) 7. Legen Sie die Näherungsparameter fest: Gewünschter Vorgang Wert auswählen oder eingeben in Festlegen der maximal zulässigen Max. Sehnenabw. Abweichung zwischen Kurvensehne und Bahn. Eine niedrige Toleranz erzeugt mehr Positionen als eine hohe Toleranz. Auswählen, ob eine lineare Bewegung die Linear/Bogenförmig Kurve darstellen soll oder ob eine bogenför-...
  • Seite 233 8 Die Registerkarte „Home“ 8.11. Bahn von Kurve (Forts.) Wegfahren Erstellt eine Position in Wegfahrrichtung in der vorgegebenen Entfernung von der letzten Kurvenposition in Näherungsrich- tung. Offset-Start Wenn Sie eine andere Startposition als den Anfangspunkt der Kurve verwenden möchten, geben Sie den Offset vom Startpunkt in das Feld Offset-Start ein.

  • Seite 234: Multimove

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove 8.12. MultiMove Überblick Um zwischen den Seiten des MultiMove-Fensters zu blättern, klicken Sie im Navigationsbereich auf die Registerkarten. Die Registerkarten sind standardmäßig so angeordnet, dass sie dem üblichen Arbeitsablauf entsprechen: Registerkarte „Einrichten“ Systemkonfig. System auswählen Hier wählen Sie das System, das die zu pro- grammierenden Roboter enthält.
  • Seite 235 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Registerkarte „Bewegungsverhalten“ Auf dieser Registerkarte werden Beschränkungen und Regeln angegeben, die die Bewegungen von Robotern relativ zueinander festlegen. Die Standardeinstellungen umfassen keine speziellen Beschränkungen. Daher wird das Bewegungsmuster mit den wenigsten Achsenbewegungen verwendet wird. Eine Änderung des Bewegungsverhaltens kann jedoch in folgenden Fällen nützlich sein: •...
  • Seite 236 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand des Werkzeugs von den Bahnen fest. Achseneinfluss Roboter auswählen In diesem Feld wählen Sie aus, für welchen Roboter die Achsen beschränkt werden sollen. Achsen des Roboters Zeigt die Roboterachsen und ihre Gewichtsbe- schränkungen an.
  • Seite 237 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Registerkarte „Bahnen erstellen“ Auf dieser Registerkarte werden RobotStudio-Bahnen für die MultiMove-Roboter erstellt. Die Bahnen werden gemäß den bei der letzten Testsimulation angezeigten Bewegungen erstellt. Mit der Gruppe „Einstellungen“ richten Sie die MultiMove-Eigenschaften ein, die die Tasks für den Werkzeugroboter und den Werkstückroboter miteinander verbinden.
  • Seite 238 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Registerkarte „MultiTeach“ Auf dieser Registerkarte programmieren Sie vollständig synchronisierte Bewegungsinstruktionen für die Roboter im MultiMove-Programm. Einstellungen Pfadpräfix Geben Sie ein Präfix für die zu erstellenden Bahnen an. Positionspräfix Geben Sie hier ein Präfix für die generierten Positionen an.
  • Seite 239 8.12. MultiMove (Forts.) Registerkarte „Testen“ Das Fenster „MultiMove“ von RobotStudio verfügt über eine Seite mit Befehlen zum Testen von MultiMove-Programmen. Diese Seite wird standardmäßig unten im Fenster „MultiMove“ angezeigt. Die Gruppe „Status“ zeigt den Status der Simulation an. Es wird also angezeigt, ob die aktuellen Einstellungen bereits getestet wurden oder ob Fehler aufgetreten sind.
  • Seite 240 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Online simulieren Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die Simulation während der Berechnung der Bewegungen durchzuführen. Dies ist für die Fehlerbehebung nützlich, da Positionen angezeigt und gemeldet werden, die der Roboter nicht erreichen kann. Abbruch bei Fehler Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die Simulation zu stoppen, falls ein Fehler...
  • Seite 241 Wenn nicht die richtigen Optionen verwendet werden, können Sie generierte MultiMove- Bahnen auch dann nicht mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, wenn Sie die MultiMove-Funktionen in RobotStudio verwenden können. Das Werkzeug „Bahnen analysieren“ Dieses Werkzeug überprüft, ob vorhandene Bahnen für MultiMove korrekt koordiniert wurden.
  • Seite 242 8 Die Registerkarte „Home“ 8.12. MultiMove (Forts.) Nur Instruktionen aktual- Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um IDs nur für solche isieren, für die eine ID Instruktionen neu zu berechnen, für die bereits IDs vorhanden definiert ist sind. Deaktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um IDs auch für solche Instruktionen zu erstellen, für die noch keine IDs vorhanden sind (z.

  • Seite 243: Instruktion Programmieren

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.13. Instruktion programmieren 8.13. Instruktion programmieren Programmieren einer Bewegungsinstruktion 1. Stellen Sie im Browser Layout sicher, dass die Einstellungen für aktiven Roboter, Werkobjekt, Werkzeug, Bewegungsart und Bahn für die zu erstellende Bewegungsinstruktion geeignet sind. 2. Bewegen Sie den Roboter an die gewünschte Stelle. Wenn Sie den Roboter im Freihandmodus bewegen, können Sie auch Fangmodi für das Fangen des TCPs auf Objekten in der Station verwenden.

  • Seite 244: Bewegungsinstruktion

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.14. Bewegungsinstruktion 8.14. Bewegungsinstruktion Erstellen einer Bewegungsinstruktion und einer entsprechenden Position So erstellen Sie eine Bewegungsinstruktion: 1. Klicken Sie auf Move-Instruktion, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wählen Sie das gewünschte Referenzkoordinatensystem für die Bewegungsinstruktion aus. 3.

  • Seite 245: Logikinstruktion

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.15. Logikinstruktion 8.15. Logikinstruktion Erstellen einer Logikinstruktion 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele aus, wo die Logikinstruktion eingefügt werden soll. Einfügen der Aktionsinstruktion Wählen Sie Am Anfang einer Bahn die Bahn Nach einer anderen Instruktion die vorangehende Instruktion 2.

  • Seite 246: Instruktions-Voreinstellungs-Manager

    Überblick Der Instruktions-Voreinstellungs-Manager wird verwendet, um Instruktionen zu unterstützen, die nicht im Standardsatz der Instruktionen von RobotStudio enthalten sind. Beispiel: Ein Robotersteuerungssystem mit der RobotWare-Option Dispense besitzt spezielle Bewegungsinstruktionen für das Kleben, z. B. DispL und DispC. Sie können mit dem Instruktions-Voreinstellungs-Manager die Instruktionsvorlagen für diese Instruktionen...
  • Seite 247 8 Die Registerkarte „Home“ 8.16. Instruktions-Voreinstellungs-Manager (Forts.) Objekt Beschreibung Schaltflächen zum Importieren, Exportieren und Überprüfen. Die Struktur der Instruktionsvoreinstellungen. Diese hierarchische Baumstruk- tur dient zum Gliedern der Voreinstellungen. Die Voreinstellungen stellen immer die Knoten auf der niedrigsten Ebene dar. Weitere Informationen über die einzelnen Knoten in der Struktur finden Sie bei Punkt 5 und darunter.
  • Seite 248 8 Die Registerkarte „Home“ 8.16. Instruktions-Voreinstellungs-Manager (Forts.) Importieren einer Voreinstellung 1. Klicken Sie auf Import, um das Dialogfeld Datei öffnen zu öffnen. 2. Wählen Sie die zu importierende Datei aus und klicken Sie auf OK. Exportieren einer Voreinstellung 1. Wählen Sie in der Baumansicht einen exportierbaren Knoten und klicken Sie auf Export, um das Dialogfeld Datei speichern zu öffnen.

  • Seite 249: Die Gruppe „Freihand

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.17.1. Verschieben 8.17 Die Gruppe „Freihand“ 8.17.1. Verschieben Verschieben eines Objekts 1. Wählen Sie im Browser Layout das Objekt aus, das Sie verschieben möchten. 2. Klicken Sie auf Verschieben. 3. Klicken Sie im Grafikfenster auf eine der Achsen und ziehen Sie das Objekt auf die gewünschte Position.

  • Seite 250: Drehen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.17.2. Drehen 8.17.2. Drehen Drehen eines Objekts 1. Wählen Sie im Browser Layout das Objekt aus, das Sie drehen möchten. 2. Klicken Sie auf Drehen. 3. Klicken Sie im Grafikfenster auf einen der Rotationsringe und ziehen Sie das Objekt auf die gewünschte Position.

  • Seite 251: Achsweise Bewegen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.17.3. Achsweise bewegen 8.17.3. Achsweise bewegen Bewegen der Achsen eines Roboters 1. Wählen Sie im Layout-Browser den Roboter aus, den Sie bewegen möchten. 2. Klicken Sie auf Achsweise bewegen. 3. Klicken Sie auf die Achse, die Sie bewegen wollen, und ziehen Sie sie an die gewünschte Stelle.

  • Seite 252: Linear Bewegen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.17.4. Linear bewegen 8.17.4. Linear bewegen Bewegen des TCP eines Roboters 1. Wählen Sie im Layout-Browser den Roboter aus, den Sie bewegen möchten. 2. Klicken Sie in der Gruppe Freihand auf Linear bewegen. Am TCP des Roboters wird ein Koordinatensystem angezeigt.

  • Seite 253: Multi-Roboter Bewegen

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.17.5. Multi-Roboter bewegen 8.17.5. Multi-Roboter bewegen Bewegen von Robotern im Multi-Roboter-Modus 1. Klicken Sie in der Gruppe Freihand auf Multi-Roboter bewegen. Wählen Sie die Roboter, die schrittweise bewegt werden sollen, aus der Liste der verfügbaren Roboter. 2.

  • Seite 254: Ansichtspunkt

    8 Die Registerkarte „Home“ 8.18. Ansichtspunkt 8.18. Ansichtspunkt Überblick In einem Ansichtspunkt werden Standort und Richtung einer virtuellen Kamera in der 3D- Umgebung gespeichert. Er speichert Points of Interest in einer Station, mit denen während der Simulation Kamerabewegungen erzeugt werden. Erstellen eines Ansichtspunkts Sie können einen Ansichtspunkt in einer Station auf zwei Arten erstellen: 1.
  • Seite 255 8 Die Registerkarte „Home“ 8.18. Ansichtspunkt (Forts.) Zum Ansichtspunkt verschieben Sie können außerdem mit dem Event Manager eine aktive 3D-Ansicht zu der im Ansichtspunkt gespeicherten Position verschieben. 1. Erstellen Sie einen Ansichtspunkt. Siehe Erstellen eines Ansichtspunkts auf Seite 252. 2. Fügen Sie ein Ereignis hinzu. Siehe Event Manager auf Seite 325 Das Dialogfeld „Neues Ereignis erstellen“...
  • Seite 256 8 Die Registerkarte „Home“ 8.18. Ansichtspunkt 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 257: Die Registerkarte „Modellierung

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.1. Überblick 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.1. Überblick Die Registerkarte „Modellierung“ Die Registerkarte „Modellierung“ enthält die Steuerelemente zum Erstellen und Gruppieren von Komponenten, Erstellen von Körpern, Messungen und CAD-Operationen. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 258: Komponentengruppe

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.2. Komponentengruppe 9.2. Komponentengruppe Erstellen einer Komponentengruppe 1. Klicken Sie auf Komponentengruppe. Im Browser Layout wird der Knoten Gruppe angezeigt. 2. Klicken Sie auf die Objekte, die Sie in die Gruppe aufnehmen möchten. Ziehen Sie die Objekte auf den Knoten Gruppe.

  • Seite 259: Leeres Teil

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.3. Leeres Teil 9.3. Leeres Teil Erstellen eines leeren Teils 1. Klicken Sie auf Leeres Teil. Im Browser Layout wird der Knoten Teil angezeigt. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 260: Smart-Komponente

    9.4.1. Smart-Komponente 9.4 Smart-Komponente 9.4.1. Smart-Komponente Überblick Eine Smart-Komponente ist ein RobotStudio-Objekt (mit oder ohne grafische 3D- Darstellung), die ein Verhalten besitzt, das durch Code Behind und/oder die Aggregation anderer Smart-Komponenten implementiert werden kann. Terminologie Die folgende Tabelle beschreibt die Terminologie, die bei der Arbeit mit Smart- Komponenten verwendet werden.

  • Seite 261: Smart Component Editor

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.2. Smart Component Editor 9.4.2. Smart Component Editor Überblick Mit dem Smart Component Editor können Sie Smart-Komponenten mithilfe einer grafischen Benutzeroberfläche erstellen, bearbeiten und verbinden. Er ist eine Alternative zur Verwendung des xml-basierten Bibliothek-Compilers. Layout eines Smart Component Editors Er besteht aus einem Symbol, dem Namen, der Beschreibung für die Komponente, in der die Beschreibung durch Eingabe in ein Textfeld geändert werden kann, sowie einem Kombinationsfeld.

  • Seite 262: Die Registerkarte „Entwerfen

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.3. Die Registerkarte „Entwerfen“ 9.4.3. Die Registerkarte „Entwerfen“ Überblick Die Registerkarte „Entwerfen“ besteht aus Folgendem: • Untergeordnete Komponenten auf Seite 260 • Gespeicherte Zustände auf Seite 261 • Assets auf Seite 261 Untergeordnete Komponenten Ein Listenfeld, das alle Objekte anzeigt, die in der Komponente enthalten sind. Für mit einer Bibliothek verknüpfte Objekte wird angezeigt, dass die Objekte gesperrt sind.
  • Seite 263 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.3. Die Registerkarte „Entwerfen“ (Forts.) Gespeicherte Zustände Der Zustand der Komponente kann gespeichert werden, um später wiederhergestellt zu werden. Der Zustand enthält ausgewählte änderbare Aspekte der Komponente und ihrer untergeordneten Komponenten zu dem Zeitpunkt, als der Zustand gespeichert wurde. Die folgenden Befehle stehen zur Auswahl: Befehl Beschreibung...
  • Seite 264 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.3. Die Registerkarte „Entwerfen“ (Forts.) Assets Die in der Komponente enthaltenen Assets werden als Gitter angezeigt. Die folgenden Befehle stehen zur Auswahl: Befehl Beschreibung Asset hinzufügen Öffnet ein Dialogfeld und ermöglicht das Suchen und Auswählen jeder Datei als Asset. Symbol festlegen Öffnet ein Dialogfeld und ermöglicht das Suchen und Auswählen einer Grafik, die eine Smart-Komponente darstellt.

  • Seite 265: Die Registerkarte „Eigenschaften Und Bindungen

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.4. Die Registerkarte „Eigenschaften und Bindungen“ 9.4.4. Die Registerkarte „Eigenschaften und Bindungen“ Überblick Die Registerkarte „Eigenschaften und Bindungen“ besteht aus Folgendem: • Dynamikeigenschaften auf Seite 263 • Eigenschaftsbindungen auf Seite 264 Dynamikeigenschaften Die in der Komponente enthaltenen Dynamikeigenschaften werden als Gitter angezeigt. Die folgenden Befehle stehen zur Auswahl: Befehl Beschreibung...
  • Seite 266 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.4. Die Registerkarte „Eigenschaften und Bindungen“ (Forts.) HINWEIS: Bei der Bearbeitung einer vorhandenen Eigenschaft werden die Steuerelemente „Bezeichner“ und „Typ“ gesperrt und können nicht geändert werden. Wenn die Eingabe zulässig ist, wird die OK-Taste aktiviert, so dass Sie die Eigenschaft hinzufügen oder aktualisieren können.
  • Seite 267 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.4. Die Registerkarte „Eigenschaften und Bindungen“ (Forts.) Bindung hinzufügen oder bearbeiten Mit dem Dialogfeld Bindung hinzufügen können Sie eine Eigenschaftsbindung erstellen oder bearbeiten. Die folgenden Optionen stehen zur Auswahl: Steuerelement Beschreibung Quellobjekt Gibt den Inhaber der Quelleigenschaft an. Quelleigenschaft Gibt die Quelle der Bindung an.

  • Seite 268: Die Registerkarte „Signale Und Anschlüsse

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.5. Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ 9.4.5. Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ Überblick Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ besteht aus Folgendem: • E/A-Signale auf Seite 266 • E/A-Anschlüsse auf Seite 267 E/A-Signale Die in der Komponente enthaltenen E/A-Signale werden als Gitter dargestellt. Die folgenden Befehle stehen zur Auswahl: Befehl Beschreibung...
  • Seite 269 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.5. Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ (Forts.) Steuerelement Beschreibung Maximum Gibt den Maximalwert für ein analoges Signal an. HINWEIS: Dies gilt nur für analoge Signale. Hidden Gibt an, ob die Eigenschaft auf der grafischen Benutzerober- fläche, zum Beispiel Eigenschaften-Editor oder E/A-Simulator, sichtbar sein soll.
  • Seite 270 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.5. Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ (Forts.) E/A-Anschluss hinzufügen oder bearbeiten Mit dem Dialogfeld E/A-Anschluss hinzufügen können Sie einen E/A-Anschluss erstellen oder einen vorhandenen Anschluss bearbeiten. Die folgenden Steuerelemente stehen zur Auswahl: Steuerelement Beschreibung Quellobjekt Gibt den Inhaber des Quellsignals an. Quellsignal Gibt die Quelle des Anschlusses an.

  • Seite 271: Die Registerkarte „Ansicht

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.6. Die Registerkarte „Ansicht“ 9.4.6. Die Registerkarte „Ansicht“ Überblick Die Registerkarte „Ansicht“ stellt die Struktur der Komponente grafisch dar. Sie umfasst die untergeordneten Komponenten, internen Anschlüsse und Bindungen. Die Smart-Komponente kann auf dem Anzeigebildschirm angeordnet werden und ihre Anzeigeposition wird zusammen mit der Station gespeichert.

  • Seite 272: Grundlegende Smart-Komponenten

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten Überblick Die Basiskomponenten stellen einen vollständigen Satz grundlegender Bausteinkomponenten dar. Sie können verwendet werden, um benutzerdefinierte Smart- Komponenten mit komplexerem Verhalten zu erstellen. In den folgenden Abschnitten werden die verfügbaren grundlegenden Smart-Komponenten aufgeführt und beschrieben: •...
  • Seite 273 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Signale Beschreibung InputB Gibt den zweiten Eingang an. Output Gibt das Ergebnis der Operation an. LogicSplit Der LogicSplit nimmt Input und setzt OutputHigh auf denselben Wert wie Input, und OutputLow als Inverse von Input. PulseHigh sendet einen Impuls, wenn Input auf hoch gesetzt ist, und PulseLow sendet einen Impuls, wenn Input auf niedrig gesetzt ist.
  • Seite 274 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) VectorConverter Wandelt zwischen Vector3- und X, Y und Z -Werten um. Eigenschaften Beschreibung Definiert den X-Wert von Vector. Definiert den Y-Wert von Vector. Definiert den Z-Wert von Vector Vector Definiert den Vektorwert. Expression Der Ausdruck besteht aus numerischen Literalen (inklusive PI), Klammern, mathematischen Operatoren +,-,*,/,^ (Potenz) und mathematischen Funktionen sin, cos, sqrt, atan, abs.
  • Seite 275 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Counter Count wird erhöht, wenn das Eingangssignal Increase gesetzt wird, und verringert, wenn das Eingangssignal Decrease gesetzt wird. Count wird zurückgesetzt, wenn das Eingangssignal Reset gesetzt wird. Eigenschaften Beschreibung Count Gibt die aktuelle Anzahl an. Signale Beschreibung Increase...
  • Seite 276 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) StopWatch Die StopWatch misst die Zeit während der Simulation (TotalTime). Eine neue Runde kann gestartet werden, indem das Eingangssignal Lap ausgelöst wird. LapTime zeigt die aktuelle Rundenzeit. Die Zeit wird nur gemessen, wenn Active auf 1 gesetzt wird. Die Zeiten werden zurückgesetzt, wenn das Eingangssignal Reset gesetzt wird.
  • Seite 277 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Eigenschaften Beschreibung KeepGeometry „False“, um die Geometriedaten von dem erzeugten Teil zu entfernen. Hierdurch können andere Komponenten, zum Beispiel Quelle, schneller abgearbeitet werden. Signale Beschreibung Update Auf hoch (1) setzen, um das erzeugte Teil zu aktualisieren. ParametricCylinder Der ParametricCylinder erzeugt anhand der Angaben unter Radius und Height einen Zylinder.
  • Seite 278 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) LinearExtrusion Die LinearExtrusion extrudiert SourceFace oder SourceWire entlang dem unter Projection angegebenen Vektor. Eigenschaften Beschreibung SourceFace Gibt die zu extrudierende Fläche an. SourceWire Gibt den zu extrudierenden Draht an. Projection Gibt den Vektor an, an dem entlang extrudiert werden soll. GeneratedPart Gibt das erzeugte Teil an.
  • Seite 279 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Sensoren CollisionSensor Der CollisionSensor erkennt Kollisionen und Beinahe-Kollisionen zwischen dem ersten und dem zweiten Objekt. Wenn eines der Objekte nicht angegeben ist, wird das andere im Vergleich mit der gesamten Station geprüft. Wenn das Signal Active hoch ist und eine Kollision oder eine Beinahe-Kollision auftritt und die Komponente aktiv ist, wird das Signal SensorOut gesetzt, und die Teile, die an der Kollision oder der Beinahe-Kollision beteiligt waren, werden im Bereich „Erstes kollidierendes Teil“...
  • Seite 280 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Signale Beschreibung Active Gibt an, ob der LineSensor aktiv ist. SensorOut True, wenn der Sensor ein überschneidendes Objekt erkennt. PlaneSensor Der PlaneSensor definiert eine Ebene unter Verwendung von Origin, Axis1 und Axis2. Wenn das Active-Signal gesetzt ist, erkennt der Sensor Objekte, die die Linie überschneiden.
  • Seite 281 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) ClosestObject ClosestObject definiert ein Referenzobjekt oder einen Referenzpunkt. Wenn das Signal Execute gesetzt ist, sucht die Komponente das ClosestObject, ClosestPart und dieDistance zum Referenzobjekt oder zum Referenzpunkt, wenn das Referenzobjekt nicht definiert wurde.
  • Seite 282 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Signale Beschreibung Execute Zum Anhängen auf „True“ setzen Executed Sendet bei Fertigstellung einen Impuls. Detacher Der Detacher trennt das Child von dem Objekt, an das es angehängt ist, wenn das Signal Execute gesetzt ist. Wenn Keep position aktiviert ist, wird die Position beibehalten. Anderenfalls ist das untergeordnete Objekt im Verhältnis zu seinem übergeordneten Objekt positioniert.
  • Seite 283 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Sink Der Sink löscht das Objekt, auf das durch die Eigenschaft Object verwiesen wird. Der Löschvorgang wird durchgeführt, sobald das Eingangssignal Execute empfangen wird. Das Ausgangssignal Executed wird bei Abschluss des Löschvorgangs gesetzt. Eigenschaften Beschreibung Objekt...
  • Seite 284 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Manipulatoren LinearMover Der LinearMover bewegt das Objekt, auf das in der Eigenschaft Object verwiesen wird, mit der Geschwindigkeit, die durch die Eigenschaft Speed angegeben ist, in die Richtung, die durch die Eigenschaft Direction angegeben ist. Die Bewegung startet, wenn das Eingangssignal Execute gesetzt wird, und stoppt, wenn Execute zurückgesetzt wird.
  • Seite 285 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Positioner Der Positioner verwendet ein Objekt, eine Position und eine Orientierung als Eigenschaften. Wenn das Signal Execute gesetzt ist, wird das Objekt in der gegebenen Position relativ zu Reference neu positioniert. Bei Fertigstellung wird das Ausgangssignal Executed gesetzt. Eigenschaften Beschreibung Object...
  • Seite 286 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) JointMover Der JointMover verfügt über einen Mechanism, einen Satz von Joint Values und eine Duration als Eigenschaften. Wenn das Eingangssignal Execute gesetzt ist, werden die Achsenwerte des Systems zu der angegebenen Position bewegt. Wenn die Position erreicht ist, wird das Ausgangssignal Executed gesetzt.
  • Seite 287 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) Signale Beschreibung Eingang Eingangssignal. Output Ausgangssignal. Highlighter Der Highlighter ändert die Farbe des Objekts vorübergehend auf die RGB-Werte, die unter „Farbe“ festgelegt wurden. Die Farbe wird mit der Originalfarbe der Objekte gemischt, so wie es unter „Opazität“...
  • Seite 288 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) ObjectComparer Untersucht, ob ObjectA das gleiche ist wie ObjectB. Eigenschaften Beschreibung ObjectA Gibt das zu vergleichende Objekt an. ObjectB Gibt das zu vergleichende Objekt an. Signale Beschreibung Ausgang Geht hoch, wenn die Objekte gleich sind. Queue Diese Warteschlange ist eine FIFO-Warteschlange (first in first out).
  • Seite 289 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten (Forts.) SoundPlayer Gibt die Audiodatei wieder, die unter Sound Asset angegeben ist, wenn das Eingangssignal Execute gesetzt wird. Es muss sich um eine .wav-Datei handeln. Eigenschaften Beschreibung SoundAsset Gibt die Audiodatei an, die abgespielt werden soll. Es muss sich um eine .wav-Datei handeln.

  • Seite 290: Eigenschaften-Editor

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.8. Eigenschaften-Editor 9.4.8. Eigenschaften-Editor Überblick Der Eigenschaften-Editor wird verwendet, um die Werte von Dynamikeigenschaften und/ oder E/A-Signalen für eine Smart-Komponente zu ändern. Der Eigenschaften-Editor wird standardmäßig als Werkzeugfenster auf der linken Seite angezeigt. Jede Dynamikeigenschaft wird durch ein Steuerelement dargestellt. Die Art des angezeigten Steuerelements hängt von dem Typ und den Attributen der Eigenschaft ab.

  • Seite 291: Das Fenster „Simulationsbeobachtung

    Wert ändert oder eine Bedingung erfüllt. Layout des Fensters „Simulationsbeobachtung“ Standardmäßig nimmt das Fenster der Simulationsbeobachtung den unteren Registerkartenbereich der grafischen Benutzeroberfläche von RobotStudio ein. Das Fenster enthält eine vierspaltige Liste mit jeweils einer Zeile für jedes Beobachtungsobjekt:...
  • Seite 292 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.4.9. Das Fenster „Simulationsbeobachtung“ (Forts.) 3. Wählen Sie im Untermenü Alle hinzufügen, um alle Eigenschaften oder Signale einer Komponente hinzuzufügen. 4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Fenster Simulationsbeobachtung auf die Zeile mit dem Beobachtungsobjekt und wählen Sie Löschen, um ein oder mehrere Beobachtungsobjekte zu löschen.

  • Seite 293: Volumenkörper

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.5. Volumenkörper 9.5. Volumenkörper Erstellen eines Volumenkörpers 1. Klicken Sie auf Volumenkörper und dann auf die Art von Volumenkörper, den Sie erstellen wollen. Daraufhin öffnet sich ein Dialogfeld. 2. Geben Sie die erforderlichen Werte in das Dialogfeld ein und klicken Sie auf Erstellen. Weitere Informationen über das spezifische Dialogfeld für die zu erstellende Kurve finden Sie unten: Das Dialogfeld „Feld erstellen“...
  • Seite 294 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.5. Volumenkörper (Forts.) Eckpunkt (A) Dieser Punkt ist der lokale Ursprung des Quaders. Geben Sie die Position ein oder klicken Sie in eines der Felder und wählen Sie dann den Punkt im Grafikfenster aus. Punkt auf Diagonalen der Dieser Punkt ist der dem lokalen Ursprung diagonal gegenüber- xy-Ebene (B) es liegende Eckpunkt.
  • Seite 295 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.5. Volumenkörper (Forts.) Das Dialogfeld „Zylinder erstellen“ xx0600002664 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Basis-Mittelpunkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Mittelpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Basismittelpunkt zu übertragen, oder geben Sie die Position ein.
  • Seite 296 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.5. Volumenkörper (Forts.) Das Dialogfeld „Kugel erstellen“ xx0600002668 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Mittelpunkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Mittelpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Mittelpunkt zu übertragen, oder geben Sie die Position ein.

  • Seite 297: Fläche

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.6. Fläche 9.6. Fläche Erstellen einer Fläche 1. Klicken Sie auf Oberfläche und dann auf die Art von Volumenkörper, den Sie erstellen wollen. Daraufhin öffnet sich ein Dialogfeld. 2. Geben Sie die erforderlichen Werte in das Dialogfeld ein und klicken Sie auf Erstellen. Weitere Informationen über das spezifische Dialogfeld für die zu erstellende Kurve finden Sie unten: Das Dialogfeld „Oberflächenkreis erstellen“...
  • Seite 298 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.6. Fläche (Forts.) Das Dialogfeld „Rechteck erstellen“ xx0600002671 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Startpunkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Mittelpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Startpunkt zu übertragen, oder geben Sie die Position ein.

  • Seite 299: Kurve

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve 9.7. Kurve Erstellen einer Kurve 1. Klicken Sie auf Kurve und dann auf die Art von Kurve, die Sie erstellen wollen. Daraufhin öffnet sich ein Dialogfeld. 2. Geben Sie die erforderlichen Werte in das Dialogfeld ein und klicken Sie auf Erstellen. Weitere Informationen über das spezifische Dialogfeld für die zu erstellende Kurve finden Sie unten: Das Dialogfeld „Linie erstellen“...
  • Seite 300 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve (Forts.) Das Dialogfeld „Kreis aus drei Punkten erstellen“ xx0500001518 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Erster Punkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den ersten Punkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Erster Punkt zu übertragen.
  • Seite 301 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve (Forts.) Das Dialogfeld „Elliptischen Bogen erstellen“ xx0500001522 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Mittelpunkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Mittelpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Mittelpunkt zu übertragen.
  • Seite 302 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve (Forts.) Das Dialogfeld „Rechteck erstellen“ xx0500001516 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Startpunkt (A) Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Startpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Startpunkt zu übertragen.
  • Seite 303 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve (Forts.) Das Dialogfeld „Polylinie erstellen“ xx0500001515 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Punktkoordinaten Geben Sie die Stützpunkte der Polylinie einzeln an, entweder indem Sie die Werte eingeben oder in eines der Koordinatenfelder klicken und dann den Punkt im Grafikfenster auswählen, um die Koordinaten zu übertragen.
  • Seite 304 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.7. Kurve (Forts.) Das Dialogfeld „Spline erstellen“ xx0500001517 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Punktkoordinaten Geben Sie die Stützpunkte des Splines einzeln an, entweder indem Sie die Werte eingeben oder in eines der Koordinatenfelder klicken und dann den Punkt im Grafikfenster auswählen, um die Koordinaten zu übertragen.

  • Seite 305: Körperkurve

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.8. Körperkurve 9.8. Körperkurve Erstellen einer Kurve 1. Klicken Sie auf Grenze und dann auf die Art von Grenze, die Sie erstellen wollen. Daraufhin öffnet sich ein Dialogfeld. 2. Geben Sie die erforderlichen Werte in das Dialogfeld ein und klicken Sie auf Erstellen. Weitere Informationen über das spezifische Dialogfeld für die zu erstellende Grenze finden Sie unten: Das Dialogfeld „Grenze zwischen Körpern erstellen“...
  • Seite 306 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.8. Körperkurve (Forts.) Das Dialogfeld „Grenze aus drei Punkten erstellen" Damit der Befehl „Körperkurve aus Punkten erstellen“ verwendet werden kann, muss die Station mindestens ein Objekt enthalten. en0500001531 Ausgewähltes Objekt Klicken Sie in dieses Feld und wählen Sie dann im Grafikfenster ein Objekt aus.

  • Seite 307: Schneiden

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.9. Schneiden 9.9. Schneiden Das Dialogfeld „Schneiden“ xx0600002673 Original beibehalten Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die ursprünglichen Körper beim Erstellen des neuen Körpers beizubehalten. Schneiden... (A) Wählen Sie den Körper, aus dem Sie einen Schnittpunkt (A) erstellen möchten, indem Sie im Grafikfenster darauf klicken.

  • Seite 308: Subtrahieren

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.10. Subtrahieren 9.10. Subtrahieren Das Dialogfeld „Subtraktion“ xx0600002674 Original beibehalten Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die ursprünglichen Körper beim Erstellen des neuen Körpers beizubehalten. Subtrahieren... (A) Wählen Sie den ersten Körper für die Subtraktion (A), indem Sie im Grafikfenster darauf klicken.

  • Seite 309: Vereinigen

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.11. Vereinigen 9.11. Vereinigen Das Dialogfeld „Vereinigen“ xx0600002672 Original beibehalten Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die ursprünglichen Körper beim Erstellen des neuen Körpers beizubehalten. Vereinigen... (A) Wählen Sie den ersten Körper für die Vereinigung (A), indem Sie im Grafikfenster darauf klicken.

  • Seite 310: Fläche Oder Kurve Extrudieren

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.12. Fläche oder Kurve extrudieren 9.12. Fläche oder Kurve extrudieren Wölben einer Fläche oder Kurve 1. Wählen Sie auf der Symbolleiste „Auswahlebene“ Oberfläche bzw. Kurve aus. 2. Wählen Sie im Grafikfenster die Oberfläche oder Kurve, die Sie extrudieren wollen. Klicken Sie auf Oberfläche extrudieren bzw.

  • Seite 311: Linie Von Normale

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.13. Linie von Normale 9.13. Linie von Normale Erstellen einer Linie aus einer Normalen 1. Klicken Sie auf Oberflächenauswahl. 2. Klicken Sie auf Linie zu Normale, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Klicken Sie im Feld Fläche auswählen auf eine Fläche, um sie auszuwählen. 4.

  • Seite 312: Die Gruppe „Messung

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.14. Die Gruppe „Messung“ 9.14. Die Gruppe „Messung“ TIPP! Stellen Sie sicher, dass der Fangmodus und die Auswahlebenen wie erforderlich ausgewählt sind, bevor Sie Ihre Messungen vornehmen. Messen von Entfernungen oder Winkeln 1. Klicken Sie auf den gewünschten Messungstyp: Gewünschte Messung Wählen Sie Abstand zwischen zwei ausgewählten Punkten im Grafikfen-...

  • Seite 313: Robotersystem Erstellen

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen 9.15. Robotersystem erstellen Erstellen eines neuen Robotersystems 1. Klicken Sie auf Robotersystem erstellen. Die Robotersystem-Modellierung wird im Erstellungsmodus geöffnet. 2. Geben Sie in das Feld Robotersystem-Modellname den Namen eines Robotersystems ein. 3. Wählen Sie in der Liste Robotersystemtyp einen Robotersystemtyp aus. 4.

  • Seite 314: Erstellen Des Förderersystems

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) 15. Füllen Sie das Dialogfeld Abhängigkeiten erstellen aus und klicken Sie dann auf OK. 16. Wenn alle Knoten gültig sind, kompilieren Sie das Robotersystem (siehe Kompilieren eines Robotersystems auf Seite 313). Erstellen des Förderersystems 1.
  • Seite 315 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Kompilieren eines Robotersystems Bei der Kompilierung wird der Station ein im Erstellungsmodus der Robotersystem- Modellierung erstelltes Robotersystem mit dem Standardnamen „Robotersystem_“, gefolgt von einer Indexnummer, hinzugefügt. Bei der Kompilierung wird ein vorhandenes bearbeitbares Robotersystem, das im Änderungsmodus der Robotersystem-Modellierung geändert wurde, ohne Positionen, Achsenzuordnungen oder Übergangszeiten gespeichert.
  • Seite 316 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „System erstellen“ Robotersystem- Gibt den Modellnamen des Robotersystems an. Modellname Systemtyp Gibt den Typ des Robotersystems an. Baumstruktur Die Komponenten des Systems werden in einer Baumansicht gezeigt. Die Baumstruktur ist nur sichtbar, wenn das System bearbeitet werden kann.
  • Seite 317 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „Link erstellen/ändern“ Ein Link ist eine sich bewegende Komponente eines Robotersystems. Durch Auswahl eines Linkknotens wird dieser im Grafikfenster hervorgehoben. Linkname Gibt den Namen des Links an. Ausgewähltes Teil Gibt die Teile an, die dem Listenfeld „Teil“ hinzugefügt werden sollen.
  • Seite 318 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „Achse erstellen/ändern“ Ein Gelenk ist die Achse, an der sich zwei Links drehend oder prismatisch in Relation zueinander bewegen. Bei Auswahl eines Gelenkknotens wird im Grafikfenster eine gelbgrüne Linie angezeigt. Achsenname Gibt den Namen der Achse an.
  • Seite 319 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „Koordinatensystem/Werkzeugdaten ändern" Ein Koordinatensystem/Werkzeugdaten-Knoten bestimmt Link und Speicherort eines Koordinatensystems. Koordinatensystem- Gibt den Namen des Koordinatensystems bzw. der Werkzeug- name/Werkzeugdaten- daten an. name Gehört zum Link Gibt den Link an, zu dem das Koordinatensystem oder Werkzeug gehört.
  • Seite 320 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.15. Robotersystem erstellen (Forts.) Das Dialogfeld „System ändern“ Das Dialogfeld System ändern enthält die Objekte, die im Dialogfeld System erstellen gefunden wurden, sowie Folgendes: Achsenzuordnung Mit diesen Feldern wird die Achsenzuordnung des Robotersys- tems behandelt. Bei der Bearbeitung muss das Robotersystem von der Bibliothek getrennt werden.

  • Seite 321: Werkzeug Erstellen

    9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.16. Werkzeug erstellen 9.16. Werkzeug erstellen Erstellen eines Werkzeugs Sie können mithilfe des Assistenten Werkzeug erstellen ein robotergeführtes Werkzeug erstellen. Der Assistent ermöglicht die einfache Erstellung eines Werkzeugs aus einem vorhandenen Teil oder durch Verwendung eines Dummy-Teils, das ein Werkzeug darstellen soll.
  • Seite 322 9 Die Registerkarte „Modellierung“ 9.16. Werkzeug erstellen (Forts.) 7. Klicken Sie auf den Rechtspfeil, um die Werte in das Feld TCP(s): zu übertragen. Wenn das Werkzeug über mehrere TCPs verfügen soll, wiederholen Sie Schritt 5 bis 7 für jeden TCP. 8.

  • Seite 323: Die Registerkarte „Simulation

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.1. Überblick 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.1. Überblick Die Registerkarte „Simulation“ Die Registerkarte „Simulation“ enthält die Steuerelemente zum Einrichten, Konfigurieren, Steuern, Überwachen und Aufzeichnen von Simulationen. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 324: Kollisionssatz Erstellen

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.2. Kollisionssatz erstellen 10.2. Kollisionssatz erstellen Überblick Ein Kollisionssatz enthält zwei Gruppen, Objekte A und Objekte B, in die Sie die Objekte einfügen, zwischen denen Kollisionen erkannt werden sollen. Wenn ein beliebiges Objekt aus Objekte A mit einem beliebigen Objekt in Objekte B kollidiert, wird die Kollision in der Grafikansicht angezeigt und im Ausgabefenster protokolliert.

  • Seite 325: Simulation Einrichten

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.3. Simulation einrichten 10.3. Simulation einrichten Voraussetzungen Folgende Bedingungen müssen erfüllt sein, um eine Simulation einzurichten: • Mindestens eine Bahn muss in der Station erstellt worden sein. • Die zu simulierenden Pfade müssen mit der virtuellen Steuerung synchronisiert worden sein.
  • Seite 326 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.3. Simulation einrichten (Forts.) Das Dialogfeld „Simulation einrichten“ Aktive Tasks auswählen Wählen Sie die Tasks, die in der Simulation aktiv sein sollen. Die Optionen des Abar- Wählen Sie den Abarbeitungsmodus, wenn eine einzelne beitungsmodus Steuerung ausgewählt ist. Die Optionen lauten Kontinuierlich und Einzelner Zyklus.

  • Seite 327: Event Manager

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager 10.4. Event Manager Erstellen eines Ereignisses 1. Klicken Sie auf Event Manager. 2. Klicken Sie auf Hinzufügen, um den Assistenten für neue Ereignisse zu öffnen. 3. Führen Sie den Assistenten für neue Ereignisse aus, um das Ereignis zu erstellen . Hauptteile der Ereignistabelle xx0600003098 Bereich...
  • Seite 328 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Die Teile des Bereichs „Task“. Bereich Beschreibung Hinzufügen Startet den Assistenten zum Erstellen neuer Ereignisse. Löschen Löscht das in der Tabelle „Ereignisse“ ausgewählte Ereignis. Kopieren Kopiert das in der Tabelle „Ereignisse“ ausgewählte Ereignis. Aktualisieren Aktualisiert die Ereignistabelle.
  • Seite 329 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Spalte Beschreibung Aktionstyp Zeigt den Aktionstyp an, der in Verbindung mit dem Auslöser auftritt. E/A-Signal-Aktion = Ändert den Wert eines digitalen Ein- oder Ausgangssignals. Objekt verbinden = Verbindet ein Objekt mit einem anderen. Objekt lösen = Löst ein Objekt von einem anderen.
  • Seite 330 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Die Teile des Triggereditors. Im Triggereditor können Sie die Eigenschaften des Triggers festlegen. Der obere Teil des Triggereditors ist für alle Triggertypen identisch. Der untere Teil wird je nach ausgewähltem Triggertyp angepasst. Teile, die Triggern gemeinsam sind Bereich Beschreibung...
  • Seite 331 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Teile für Kollisionstrigger Bereich Beschreibung Kollisionstyp Legen Sie fest, welcher Kollisionstyp als Trigger verwendet werden soll. Gestartet = Auslösung beim Beginn einer Kollision. Beendet = Auslösung am Ende einer Kollision. Beinahe-Kollision gestartet = Auslösung beim Beginn einer Beinahe-Kollision.
  • Seite 332 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Teile für den Aktionstyp „E/A“ Bereich Beschreibung Aktive Steuerung Zeigt alle Systeme der Station an. Wählen Sie das System, zu dem der zu ändernde E/A gehört. Signale Zeigt alle Signale an, die eingerichtet werden können. Aktion Legt fest, ob das Ereignis das Signal auf TRUE oder auf FALSE setzen soll.
  • Seite 333 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.4. Event Manager (Forts.) Teile für die Aktionen „Zeitnehmer ein-/ausschalten“ Bereich Beschreibung Zeitnehmer ein-/ Mit diesen Optionen kann festgelegt werden, ob die Aktion den ausschalten Prozess-Zeitnehmer ein- oder ausschalten soll. Teile für den Aktionstyp „Robotersystem an Position verschieben“ Bereich Beschreibung Mechanismus...

  • Seite 334: Stationslogik

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.5. Stationslogik 10.5. Stationslogik Einführung in die Stationslogik Die Stationslogik besitzt einige der Eigenschaften einer Smart-Komponente. Sie kann verwendet werden, um auf Stationsebene mit diesen Eigenschaften zu arbeiten. Die Stationslogik besteht aus den folgenden Registerkarten, die denen eines Smart Component Editors ähneln: •...

  • Seite 335: Mechanische Einheiten Aktivieren

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.6. Mechanische Einheiten aktivieren 10.6. Mechanische Einheiten aktivieren Manuelles Aktivieren oder Deaktivieren von mechanischen Einheiten 1. Klicken Sie auf Aktivieren von mechanischen Einheiten, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Aktivieren Sie im Dialogfeld Aktivieren von mechanischen Einheiten die Kontrollkästchen für die mechanischen Einheiten, die als aktiv eingestellt werden sollen.

  • Seite 336: Simulationssteuerung

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.7. Simulationssteuerung 10.7. Simulationssteuerung Durchführen einer Simulation 1. Klicken Sie ggf. auf Prozess-Zeitsteuerung aktivieren. 2. Klicken Sie in der Gruppe Simulationssteuerung auf die Schaltfläche Start. Das Ausgabefenster zeigt nun Meldungen aus der virtuellen Steuerung an. 3. Um die Simulation zu unterbrechen, klicken Sie auf die Schaltfläche Pause. 4.

  • Seite 337: I/O-Simulator

    Sie können den Wert eines analogen Signals ändern, indem Sie den neuen Wert in das Wertefeld eingeben. Das Fenster „E/A-Simulator“ Mit dem E/A-Simulator von RobotStudio können Sie während der Programmabarbeitung vorhandene Signale, Gruppen und Querverbindungen anzeigen und manuell einstellen. Auf diese Weise können die Signale simuliert oder bearbeitet werden.
  • Seite 338 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.8. I/O-Simulator (Forts.) Teil Beschreibung System auswählen. Wählen Sie das System aus, dessen Signale Sie anzeigen möchten. Filtertyp. Wählen Sie den Typ des Filters, der verwendet werden soll. Filterangabe. Wählen Sie den entsprechenden Filter, um die Signalanzeige einzuschränken.
  • Seite 339 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.8. I/O-Simulator (Forts.) Signalsymbole Digitales Signal mit dem Wert 1 xx0500002558 Digitales Signal mit dem Wert 0 xx0500002558 Das Kreuz in der rechten oberen Ecke zeigt an, dass es sich bei den Signalen um eine Querverbindung handelt. xx0500002558 Der Wert -1 in der rechten oberen Ecke zeigt an, dass es sich um ein invertiertes Signal handelt.

  • Seite 340: Monitor

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.9. Monitor 10.9. Monitor Registerkarte „TCP verfolgen“ TCP-Nachverfolgung Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die Nachverfolgung aktivieren für die TCP-Bahn des ausgewählten Roboters zu aktivieren. Nachverfolgungslänge Gibt die maximale Länge der Nachverfolgung in Millimetern an. Nachverfolgungsfarbe Zeigt die Farbe der Nachverfolgung an, wenn keine Warnungen aktiviert sind.

  • Seite 341: Film Aufnehmen

    10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.10. Film aufnehmen 10.10. Film aufnehmen Voraussetzungen Für optimale Ergebnisse konfigurieren Sie zuerst die Optionen, siehe dazu Optionen:Allgemein:Bildschirmrecorder auf Seite 202. Erstellen eines Bildschirmfotos 1. Klicken Sie in der Gruppe Film aufnehmen auf Anwendung aufzeichnen, um das gesamte Anwendungsfenster aufzuzeichnen, oder auf Grafik aufzeichnen, um nur das Grafikfenster aufzuzeichnen.

  • Seite 342: Fördererverfolgungssystem

    Förderer simuliert wird. Weitere Informationen finden Sie im Anwendungshandbuch - Conveyor Tracking. Fördererverfolgungssystem Nachfolgend werden die Schritte zum Ausführen eines Fördererverfolgungssystems in RobotStudio beschrieben. 1. Erstellen Sie ein Förderersystem. Siehe Erstellen des Förderersystems auf Seite 312. 2. Richten Sie den Förderer ein. Siehe Einrichten eines Förderers auf Seite 213...

  • Seite 343: Förderer-Simulation

    HINWEIS! Bei einem Fehler während der Ausführung des Programms erfolgte ein Sicherheitsstopp der Steuerung. In diesem Zustand kann RobotStudio während der nächsten Simulation das Programm nicht ausführen. Um diesen Zustand wieder zu beenden, öffnen Sie das Bedienfeld und wechseln Sie zu Einrichtbetrieb und dann zu Automatikbetrieb.
  • Seite 344 10 Die Registerkarte „Simulation“ 10.11.2. Förderer-Simulation 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 345: Die Registerkarten „Online" Und „Offline

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.1. Überblick 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.1. Überblick Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ Die Registerkarte „Online“ enthält die Steuerelemente zur Verwaltung der physischen Steuerung, während die Registerkarte „Offline“ die Steuerelemente für die Synchronisierung, Konfiguration und Tasks enthält, die der virtuellen Steuerung zugewiesen wurden.

  • Seite 346: Gemeinsame Funktionen Der Registerkarten „Online" Und „Offline

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.1. Ereignisse 11.2 Gemeinsame Funktionen der Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.1. Ereignisse Das Ereignisprotokoll Registerkarte en0400000842 Bereiche 1. Kategorie Diese Liste enthält die folgenden unterschiedlichen Ereigniskategorien. HINWEIS: Die Standardkategorie Gemeinsam umfasst alle Kategorien. • Allgemein •...
  • Seite 347 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.1. Ereignisse (Forts.) 4. Holen Mit dieser Schaltfläche werden alle Ereignisse abgerufen und angezeigt, die gegenwärtig in der Steuerung gespeichert sind. 5. Speichern Diese Schaltfläche speichert die Ereignisdatensätze der gewählten Ereigniskategorien in Protokolldateien auf dem Computer. 6.

  • Seite 348: Rapid-Editor

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.2. RAPID-Editor 11.2.2. RAPID-Editor Schaltflächen auf der Symbolleiste „RAPID-Editor“ Die nachstehende Tabelle beschreibt die Schaltflächen auf der Symbolleiste RAPID-Editor Symbolleiste: Schaltfläche Beschreibung Start Startet die Ausführung aller normalen RAPID-Tasks im System. xx0600003383 Stopp Beendet die Ausführung aller normalen RAPID-Tasks im System.
  • Seite 349 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.2. RAPID-Editor (Forts.) RAPID-Editor-Funktionen Der RAPID-Editor besitzt die folgenden Funktionen: • Ausschneiden, Kopieren, Einfügen und Drag & Drop – unterstützt formatierten Text in der Zwischenablage. • Rückgängig und Wiederholen – unterstützt Vorgänge mit Rückgängig und Wiederholen.

  • Seite 350: Rapid-Dateimanagement

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.3.1. Neues Modul 11.2.3. RAPID-Dateimanagement 11.2.3.1. Neues Modul Erstellen eines neuen RAPID-Moduls 1. Klicken Sie auf Neues Modul, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Geben Sie im Feld Modulname einen Modulnamen ein. 3. Wählen Sie entweder Programm oder System als Modultyp. 4.

  • Seite 351: Modul Laden

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.3.2. Modul laden 11.2.3.2. Modul laden Laden eines RAPID-Moduls 1. Klicken Sie auf Modul laden, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Navigieren Sie zum Verzeichnis des Moduls, das Sie auf Ihre Station laden wollen, und klicken Sie auf Öffnen.

  • Seite 352: Modul Speichern Unter

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.3.3. Modul speichern unter 11.2.3.3. Modul speichern unter Speichern eines Moduls 1. Klicken Sie auf Modul speichern unter, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Navigieren Sie zum Verzeichnis des Moduls, das Sie auf Ihre Station laden möchten, und klicken Sie auf Speichern.

  • Seite 353: Programm Laden

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.3.4. Programm laden 11.2.3.4. Programm laden Laden eines RAPID-Programms 1. Klicken Sie auf Programm laden, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Navigieren Sie zum Verzeichnis des Programms, das Sie auf Ihre Station laden wollen, und klicken Sie auf Öffnen.

  • Seite 354: Programm Speichern Unter

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.3.5. Programm speichern unter 11.2.3.5. Programm speichern unter Speichern eines Programms 1. Klicken Sie auf Programm speichern unter, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Navigieren Sie zu dem Verzeichnis, in dem Sie Ihr Programm speichern möchten, und klicken Sie auf Speichern.

  • Seite 355: Rapid-Tasks

    Berechtigung Vollständiger Zugriff oder Programm ausführen verfügt. Verschiedene Status Folgende Tabelle zeigt verschiedene Status, wenn Aktionen im Taskfenster nicht ausgeführt werden können. RobotStudio gibt eine Meldung Situation: aus, die den Benutzer darüber informiert, dass... der Benutzer nicht über die Berechtigung Die Operation ist nicht möglich.
  • Seite 356 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.4. RAPID-Tasks (Forts.) Wenn die Voraussetzungen erfüllt sind, können Sie die Task(s) ausführen (z. B. starten und stoppen), den Programmzeiger auf „Main“ setzen und den Abarbeitungsmodus festlegen. Dieser Bereich wird standardmäßig geöffnet, wenn das Taskfenster geöffnet wird. Sie können ihn jedoch ausblenden.
  • Seite 357 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.4. RAPID-Tasks (Forts.) Type Normal/Static/SemiStatic: • Normal: Die Task reagiert auf START-/STOPP- Anforderungen. Die Task stoppt bei einem Not-Aus. Der TrustLevel der Normal-Task entspricht dem TrustLevel „NoSafety“. • Statisch: Bei einem Warmstart der Steuerung wird die Task an der aktuellen Position neu gestartet.

  • Seite 358: Eingänge/Ausgänge

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.5. Eingänge/Ausgänge 11.2.5. Eingänge/Ausgänge Das E/A-System-Fenster Über das E/A-System können Eingangs- und Ausgangssignale angezeigt und eingestellt werden. en0900000926 Bereiche 1. Die Spalte Name Diese Spalte zeigt den Namen des Signals. Der Name wird durch die Konfiguration der E/A-Einheit festgelegt und kann im E/A-System nicht geändert werden.
  • Seite 359 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.5. Eingänge/Ausgänge (Forts.) 4. Die Spalte Logikstatus Diese Spalte zeigt an, ob das Signal simuliert wird. Wenn ein Signal simuliert wird, geben Sie einen Wert an, der das tatsächliche Signal überschreibt. Das Ändern des Logikstatus durch das Ein- oder Ausschalten der Simulation kann über das E/A-System erfolgen.

  • Seite 360: Screenmaker

    11.2.6. ScreenMaker 11.2.6. ScreenMaker Überblick ScreenMaker ist ein Tool in RobotStudio zum Entwickeln von benutzerdefinierten Bildschirmen. Es wird verwendet, um benutzerdefinierte Grafikoberflächen für das FlexPendant zu erstellen, ohne die Entwicklungsumgebung von Visual Studio und die .NET- Programmierung lernen zu müssen.
  • Seite 361 Sie können ScreenMaker entweder über die Registerkarte Offline oder über die Registerkarte Online starten. 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline oder Online auf ScreenMaker. Der ScreenMaker erscheint als Registerkarte auf der RobotStudio-Multifunktionsleiste. 2. Klicken Sie auf die Registerkarte ScreenMaker, um ScreenMaker zu starten. Beim Start von der Offline-Regis- Beim Start von der Online-Regis- terkarte...

  • Seite 362: Neustart

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.7. Neustart 11.2.7. Neustart Neustart einer virtuellen Steuerung im Offline-Modus 1. Wählen Sie im Browser Layout die neu zu startende Steuerung. 2. Klicken Sie auf Neustart und wählen Sie dann eine der folgenden Optionen: Warmstart Startet die virtuelle Steuerung neu und aktiviert die am System vorgenommenen Änderungen.

  • Seite 363: Backup Und Restore

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.8.1. Backup eines Systems 11.2.8. Backup und Restore 11.2.8.1. Backup eines Systems Überblick Beim Backup eines Systems kopieren Sie alle Daten, die zur Wiederherstellung des Systems in seinem aktuellen Zustand erforderlich sind: • Informationen über Software und Optionen, die auf dem System installiert sind •...

  • Seite 364: Wiederherstellung Eines Systems Aus Einem Backup

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.8.2. Wiederherstellung eines Systems aus einem Backup 11.2.8.2. Wiederherstellung eines Systems aus einem Backup Überblick Bei der Wiederherstellung eines Systems aus einem Backup erhält das aktuelle System den Inhalt, der zum Zeitpunkt der Backuperstellung vorhanden war. Bei der Wiederherstellung eines Systems werden die folgenden Inhalte des aktuellen Systems durch die Inhalten aus dem Backup ersetzt: •...

  • Seite 365: System Builder

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.9. System Builder 11.2.9. System Builder Funktionen des System Builder Informationen zu Prozeduren, die die verschiedenen Funktionen des System Builder verwenden, finden Sie unter System Builder Überblick auf Seite 156. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 366: Konfigurations-Editor

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor 11.2.10. Konfigurations-Editor Konfigurations-Editor Im Konfigurationseditor können Sie die Systemparameter einer bestimmten Parametergruppe in einer Steuerung anzeigen und bearbeiten. Der Instanzen-Editor ist ein komplementärer Editor, mit dem Sie die Details einer Typinstanz bearbeiten (eine Zeile in der Instanzenliste des Konfigurationseditors).
  • Seite 367 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor (Forts.) Controller en0900000994 en0900000995 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 368 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor (Forts.) Communication en0900000993 Motion en0900000997 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 369 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor (Forts.) Man-machine information en0900000996 Signale hinzufügen en0900000992 Type of Signal Legt den Typ des Signals fest. Signal-Basisname Legt den Namen für ein oder mehrere Signale fest. Assigned to Unit Definiert die E/A-Einheit, zu der das Signal gehört. Signal Identification Label Optional Filterung und Sortierung auf der Basis dieser Kategorie.
  • Seite 370 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor (Forts.) Kategorie Optional Filterung und Sortierung auf der Basis dieser Kategorie. Access Level Definiert den Schreibzugriff auf E/A-Signale für Kategorien von E/A-Steuerungsclients, die mit der Robotersteuerung verbunden sind. Default Value Gibt den E/A-Signalwert an, der beim Start verwendet werden soll.
  • Seite 371 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.10. Konfigurations-Editor (Forts.) Symbol Beschreibung Editierbarer Parameter Parameter, der nicht für diese Instanz gültig und daher nicht editierbar ist. Schreibgeschützter Parameter. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 372: Parameter Laden

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.11. Parameter laden 11.2.11. Parameter laden Voraussetzung Sie müssen für die Steuerung schreibberechtigt sein. Laden einer Konfigurationsdatei 1. Wählen Sie im Browser Offline/Online das System und erweitern Sie den Knoten Konfiguration. 2. Klicken Sie auf Parameter laden, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.

  • Seite 373: Parameter Speichern

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.12. Parameter speichern 11.2.12. Parameter speichern Überblick Die Systemparameter der Parametergruppe Configuration können in einer Konfigurationsdatei gespeichert werden, die sich auf dem PC oder einem Netzlaufwerk befindet. Die Konfigurationsdateien können dann in die Steuerung geladen werden. Sie sind nützlich als Backups oder zur Übertragung von Konfigurationen von einer Steuerung auf eine andere.

  • Seite 374: Sicherheitskonfiguration

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.2.13. Sicherheitskonfiguration 11.2.13. Sicherheitskonfiguration Überblick Weitere Informationen zur Sicherheitskonfiguration finden Sie im Application manual - SafeMove und im Anwendungshandbuch - Electronic Position Switches. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 375: Spezielle Funktionen Der Registerkarte „Online

    Verbindung per Einzelklick - Zum Herstellen einer Verbindung an den Serviceport der Steuerung HINWEIS! Um mit RobotStudio im Online-Modus eine Verbindung mit einer physischen Steuerung herzustellen, muss das Steuerungssystem über die Option PC Interface verfügen. Hinzufügen einer Steuerung 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Online auf Steuerung hinzufügen, um ein Dialogfeld aufzurufen, in dem alle verfügbaren Steuerungen aufgeführt sind.

  • Seite 376: Schreibzugriff Anfordern

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.2. Schreibzugriff anfordern 11.3.2. Schreibzugriff anfordern Überblick Sie benötigen Schreibzugriff, um Programme oder Konfigurationen zu bearbeiten oder Daten der Steuerung auf sonstige Weise zu ändern. Voraussetzungen für Schreibzugriff Sie können Schreibzugriff auf eine beliebige Steuerung erhalten, sofern die Voraussetzungen erfüllt sind.

  • Seite 377: Schreibzugriff Freigeben

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.3. Schreibzugriff freigeben 11.3.3. Schreibzugriff freigeben Überblick An einer einzelnen Steuerung können mehrere Benutzer gleichzeitig angemeldet sein, jedoch kann immer nur ein Benutzer über Schreibzugriff verfügen. Sie können den Schreibzugriff freigeben, wenn Sie ihn nicht mehr benötigen. Ergebnis Das Fenster „Steuerungsstatus“...

  • Seite 378: Authentisieren

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.4. Authentisieren 11.3.4. Authentisieren Überblick Die Daten, Funktionen und Befehle einer Steuerung werden durch das User Authorization System (UAS) geschützt. Das UAS beschränkt die Elemente des Systems, auf die der Benutzer Zugriff hat. Unterschiedliche Benutzer können über unterschiedliche Zugriffsberechtigungen verfügen.

  • Seite 379: Dateitransfer

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.5. Dateitransfer 11.3.5. Dateitransfer Überblick Über das Fenster „Dateitransfer“ können Sie Dateien und Ordner zwischen dem Computer und einer Steuerung übertragen. Voraussetzungen Die folgenden Bedingungen müssen erfüllt sein: • Der PC muss mit demselben Netzwerk wie die Steuerung oder mit dem Serviceport der Steuerung verbunden sein.
  • Seite 380 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.5. Dateitransfer (Forts.) Gewünschter Vorgang Aktion Ausschneiden der Dateien STRG + X Kopieren der Dateien Drücken Sie STRG + C, oder klicken Sie auf die Pfeil-Schalt- fläche. 6. Setzen Sie die Einfügemarke entweder in den Explorer des PCs oder in den Explorer der Steuerung und drücken Sie STRG + V.

  • Seite 381: Flexpendant-Amsicht

    11.3.6. FlexPendant-Amsicht 11.3.6. FlexPendant-Amsicht Überblick FlexPendant Viewer ist ein Add-In für RobotStudio, das einen Screenshot des FlexPendant abruft und anzeigt. Der Screenshot wird automatisch erstellt, sobald die Anforderung erfolgt. Voraussetzungen Der Roboteransicht muss die Steuerung hinzugefügt sein, von der Sie Screenshots abrufen möchten.

  • Seite 382: Importoptionen

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.7. Importoptionen 11.3.7. Importoptionen Importieren von Systemoptionen 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Online auf Importoptionen, um ein Dialogfeld aufzurufen. 2. Geben Sie in das Feld Optionsquelle den Pfad zu dem Ordner ein, in dem sich die zu importierenden Optionen befinden.

  • Seite 383: Eigenschaften

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.8. Eigenschaften 11.3.8. Eigenschaften Überblick Sie können im Menü Eigenschaften die folgenden Aktionen ausführen: • Umbenennen der Steuerung • Einstellen von Datum und Uhrzeit der Steuerung • Festlegen der Steuerungs-ID • Anzeigen von Steuerungs- und Systemeigenschaften •...
  • Seite 384 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.8. Eigenschaften (Forts.) Festlegen der Steuerungs-ID Die Steuerungs-ID ist standardmäßig mit der Seriennummer der Steuerung identisch und daher ein eindeutiger Bezeichner der Steuerung. Die Steuerungs-ID ist ein eindeutiger Bezeichner für die Steuerung und sollte daher nicht geändert werden.
  • Seite 385 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.8. Eigenschaften (Forts.) Anzeigen des Gerätebrowsers Im Gerätebrowser werden die Eigenschaften und Trends der verschiedenen Hardware- und Softwaregeräte einer Robotersteuerung angezeigt. 1. Klicken Sie im Menü Eigenschaften auf Gerätebrowser. Das Fenster Gerätebrowser wird angezeigt. 2.

  • Seite 386: Go Offline

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.9. Go Offline 11.3.9. Go Offline Überblick Diese Funktion dient hauptsächlich zum Erstellen einer neuen Station mit einer virtuellen Steuerung, die der verbundenen physischen Steuerung ähnelt. Hierdurch kann der Robotertechniker auch offline arbeiten, statt nur arbeiten zu können, wenn die Verbindung mit einer physischen Steuerung hergestellt ist.

  • Seite 387: Benutzerkonten

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten 11.3.10. Benutzerkonten Überblick Für alle weiter unten beschriebenen Vorgehensweisen müssen die folgenden Schritte ausgeführt werden, bevor Detaileinstellungen verwaltet werden: 1. Wählen Sie im Browser Online die Steuerung aus, für die Sie einen Benutzer oder eine Gruppe verwalten möchten.
  • Seite 388 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten (Forts.) Bereiche der Registerkarte „Benutzer“ 1. Die Schaltfläche Hinzufügen. Öffnet ein Dialogfeld für das Hinzufügen neuer Benutzer. 2. Die Schaltfläche Bearbeiten. Öffnet ein Dialogfeld, in dem Sie den Anmeldenamen und das Passwort des Benutzers ändern können. 3.
  • Seite 389 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten (Forts.) Hinzufügen eines Benutzers 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Benutzer auf hinzufügen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Geben Sie in das Feld Benutzername den Benutzernamen ein. Verwenden Sie nur Zeichen aus dem Zeichensatz ISO 8859-1 (Latin 1) und verwenden Sie nicht mehr als 16 Zeichen.
  • Seite 390 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten (Forts.) Aktivieren oder Deaktivieren eines Benutzers 1. Wählen Sie auf der Registerkarte Benutzer den Benutzer aus der Liste Benutzer für diese Steuerung aus und klicken Sie auf den Statustext („Aktiviert“ oder „Deaktiviert“). Ein Kontrollkästchen wird angezeigt, über das Sie den Status ändern können.
  • Seite 391 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten (Forts.) Umbenennen einer Gruppe 1. Wählen Sie auf der Registerkarte Gruppen die umzubenennende Gruppe aus der Liste Gruppen für diese Steuerung aus und klicken Sie auf Umbenennen. Das Dialogfeld Gruppe umbenennen wird geöffnet. 2.
  • Seite 392 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.10. Benutzerkonten (Forts.) Erteilen von Berechtigungen an Gruppen 1. Wählen Sie auf der Registerkarte Gruppen die Gruppe aus der Liste Gruppen für diese Steuerung aus. 2. Wählen Sie in der Liste Berechtigungen für die Steuerung/ Anwendungsberechtigungen die Berechtigungen, die Sie der Gruppe geben möchten.

  • Seite 393: Uas-Berechtigungsanzeige

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.11. UAS-Berechtigungsanzeige 11.3.11. UAS-Berechtigungsanzeige Überblick Auf der Seite „UAS-Berechtigungsanzeige“ werden Informationen über die Berechtigungen des gegenwärtig angemeldeten Benutzers und die Gruppen, die über diese Berechtigungen verfügen, angezeigt. 1. Klicken Sie im Menü Authentisieren auf UAS-Berechtigungsanzeige. Das Fenster UAS-Berechtigungen wird angezeigt.
  • Seite 394 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.11. UAS-Berechtigungsanzeige (Forts.) Aktion Erforderliche Berechtigungen Starten der Programmabarbeitung über das Execute program Taskfenster Erstellen eines neuen E/A-Signals, d. h. Modify configuration Hinzufügen einer neuen Instanz des Typs Remote warm start „Signal“ (Ein Neustart der Steuerung ist erforderlich.) Einstellen des Werts des E/A-Signals I/O write access Zugreifen auf die Steuerungsmedien über das...
  • Seite 395 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.3.11. UAS-Berechtigungsanzeige (Forts.) Programm laden Ermöglicht das Laden/Löschen von Modulen und Programmen. Remote-Warmstart Ermöglicht das Durchführen eines Warmstarts und das Abschalten von einem Remote-Standort aus. Für einen Warmstart über ein lokales Gerät (z. B. das FlexPendant) ist keine Berechtigung erforderlich.
  • Seite 396 Berechtigung Vollständiger Zugriff enthalten. Anwendungsberechtigungen Access to the ABB menu on Mit dem Wert true wird der Zugriff auf das ABB-Menü am FlexPendant FlexPendant gewährt. Dies ist der Standardwert, falls der Benutzer nicht über die Berechtigung verfügt.

  • Seite 397: Spezielle Funktionen Der Registerkarte „Offline

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.1. Mit Station synchronisieren 11.4 Spezielle Funktionen der Registerkarte „Offline“ 11.4.1. Mit Station synchronisieren Synchronisierung mit der Station 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline auf Mit Station synchronisieren, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2.

  • Seite 398: Mit Virtueller Steuerung Synchronisieren

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.2. Mit virtueller Steuerung synchronisieren 11.4.2. Mit virtueller Steuerung synchronisieren Synchronisierung mit der virtuellen Steuerung 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline auf Mit virtueller Steuerung synchronisieren, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wählen Sie aus der Liste die Elemente, die mit der virtuellen Steuerung synchronisiert werden sollen.

  • Seite 399: Virtuelles Flexpendant

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.3. Virtuelles FlexPendant 11.4.3. Virtuelles FlexPendant Öffnen eines virtuellen FlexPendants Sie können ein virtuelles FlexPendant mit einer der folgenden Methoden öffnen: 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline auf Virtuelles FlexPendant. 2. Drücken Sie die Tastenkombination STRG + F5. HINWEIS! Das virtuelle FlexPendant kann verwendet werden, während eine virtuelle Steuerung ausgeführt wird.

  • Seite 400: Abarbeitungsmodus

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.4. Abarbeitungsmodus 11.4.4. Abarbeitungsmodus Überblick Der Abarbeitungsmodus gibt den Modus der Steuerung an. Er verfügt über die beiden folgenden Optionen: • Kontinuierlich • Einzelzyklus Sie können den Abarbeitungsmodus der Steuerung mit den folgenden Methoden festlegen: •...

  • Seite 401: Steuerkonsole

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.5. Steuerkonsole 11.4.5. Steuerkonsole Das Dialogfeld „Steuerungskonsole“ wird angezeigt. Betriebsart Diese Gruppe enthält die drei Betriebsarten der Steuerung, die durch drei Optionsfelder dargestellt werden. Autom. Diese Option entspricht dem Automatikbetrieb am FlexPendant. Der Wechsel zwischen den Optionen Autom. und Einricht- betrieb 100 % muss über die Option Einrichtbetrieb erfolgen.

  • Seite 402: Herunterfahren

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.6. Herunterfahren 11.4.6. Herunterfahren Herunterfahren einer Steuerung 1. Wählen Sie im Browser Online oder Offline die Steuerung aus, die heruntergefahren werden soll. 2. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline auf Herunterfahren und wählen Sie Herunterfahren, um die Verbindung mit der Steuerung zu trennen, oder auf Virtuelle Steuerung(en) beenden, um alle Steuerungsprozesse zu beenden.

  • Seite 403: Taskkoordinaten Einstellen

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.7. Taskkoordinaten einstellen 11.4.7. Taskkoordinaten einstellen Ändern des Task-Koordinatensystems 1. Klicken Sie auf der Registerkarte Offline auf Taskkoordinaten einstellen. Das Dialogfeld Task-Koordinatensysteme ändern wird geöffnet. 2. Legen Sie den Verweis auf Welt, UCS oder Lokal fest. 3.

  • Seite 404: Systemkonfiguration

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.8. Systemkonfiguration 11.4.8. Systemkonfiguration Überblick Das Fenster „Systemkonfiguration“ enthält Funktionen, um erweiterte Systemkonfigurationen vorzunehmen und anzuzeigen, beispielsweise das Ändern der Positionen des Steuerungs- und Basiskoordinatensystems oder das Kalibrieren und Einrichten externer Achsen. Auf der linken Seite des Fensters „Konfiguration“ befindet sich eine hierarchische Baumstruktur, über die Sie die unterschiedlichen Aspekte des Systems aufrufen können.
  • Seite 405 11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.8. Systemkonfiguration (Forts.) 5. Wählen Sie die gewünschten Positionswerte für das Basis-Koordinatensystem nach dem Neustart des Roboters aus. Option Gewünschter Vorgang Werte der Steuerung Zurücksetzen aller Änderungen am Basis-Koordinatensystem seit dem letzten Systemstart. Gespeicherte Station- Zurücksetzen aller Änderungen am Basis-Koordinatensystem swerte seit dem letzten Speichern der Station.

  • Seite 406: Encoder-Einheit

    11 Die Registerkarten „Online“ und „Offline“ 11.4.9. Encoder-Einheit 11.4.9. Encoder-Einheit Konfigurieren einer Förderer-Encoder-Einheit 1. Klicken Sie auf Encoder-Einheit. Das Dialogfeld „Förderer-Encoder-Einheit konfigurieren“ wird angezeigt. HINWEIS: Das Dialogfeld „Förderer-Encoder-Einheit konfigurieren“ kann auch wie folgt geöffnet werden: • Klicken Sie im Browser Bahnen & Positionen mit der rechten Maustaste auf eine Station.

  • Seite 407: Die Registerkarte „Add-Ins

    12 Die Registerkarte „Add-Ins“ 12.1. Überblick 12 Die Registerkarte „Add-Ins“ 12.1. Überblick Die Registerkarte „Add-Ins“ Die Registerkarte „Add-Ins“ enthält die Steuerelemente für PowerPacs und VSTA. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 408: Visual Studio-Tools Für Anwendungen

    Erstellung oder Bearbeitung den Anforderungen entsprechend vor. 3. Um das Add-In zu erstellen, klicken Sie im Menü Erstellen auf Erstellen. Das Add-In wird in RobotStudio geladen und im Add-In-Browser als Benutzer-Add-In angezeigt. 4. Speichern Sie das Projekt auf der Festplatte, wenn das Add-In beim Benutzer verbleiben soll.

  • Seite 409: Die Kontextmenüs

    13 Die Kontextmenüs 13.1. Zu Bahn hinzufügen 13 Die Kontextmenüs 13.1. Zu Bahn hinzufügen Erstellen einer Bewegungsinstruktion auf der Basis einer bestehenden Position 1. Wählen Sie die Position aus, für die die Bewegungsinstruktion erstellt werden soll. 2. Wählen Sie im Menü Home in der Gruppe Bahnprogrammierung den Typ der zu erstellenden Bewegungsinstruktion aus.

  • Seite 410: Orientierung Des Koordinatensystems Ausrichten

    13 Die Kontextmenüs 13.2. Orientierung des Koordinatensystems ausrichten 13.2. Orientierung des Koordinatensystems ausrichten Das Dialogfeld „Orientierung des Koordinatensystems ausrichten“ Referenz Geben Sie hier das Koordinatensystem oder die Position an, an dem bzw. der die ausgewählten Objekte ausgerichtet werden sollen. Achse ausrichten Die hier angegebene Achse wird gemäß...

  • Seite 411: Positionsorientierung Ausrichten

    13 Die Kontextmenüs 13.3. Positionsorientierung ausrichten 13.3. Positionsorientierung ausrichten Ausrichten der Positionsorientierung 1. Wählen Sie die Positionen aus, deren Orientierung Sie ändern möchten. 2. Klicken Sie auf Positionsorientierung ausrichten, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Geben Sie im Dialogfeld Referenz die Position an, deren Orientierung als Referenz verwendet werden soll, indem Sie zunächst in das Feld klicken und dann in der Grafikansicht oder im Browser Layout das Ziel auswählen.

  • Seite 412: Verbinden Mit

    13 Die Kontextmenüs 13.4. Verbinden mit 13.4. Verbinden mit Anbringen eines Objekts 1. Klicken Sie im Browser Layout mit der rechten Maustaste auf das untergeordnete Objekt, klicken Sie auf Verbinden mit und klicken Sie auf das übergeordnete Objekt in der Liste. Anbringen eines Objekts durch Ziehen und Ablegen 1.

  • Seite 413: Autokonfiguration

    13 Die Kontextmenüs 13.5. Autokonfiguration 13.5. Autokonfiguration Festlegen einer Roboterachsenkonfiguration für alle Positionen einer Bahn 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele eine Bahn aus und klicken Sie dann auf Autokonfiguration. Der Roboter verfährt nun schrittweise zu jeder Position im Pfad und legt die Konfigurationen fest.

  • Seite 414: Erreichbarkeit Prüfen

    13 Die Kontextmenüs 13.6. Erreichbarkeit prüfen 13.6. Erreichbarkeit prüfen Prüfen der Erreichbarkeit 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele die Task aus, die die zu überprüfenden Positionen oder Bewegungsinstruktionen enthält. 2. Klicken Sie auf Erreichbarkeit, um ein Dialogfeld zu öffnen. Stellen Sie sicher, dass das Kontrollkästchen Erreichbarkeit von Positionen, Bahnen, Bewegungsinstruktionen prüfen markiert ist.

  • Seite 415: Konfigurationen

    13 Die Kontextmenüs 13.7. Konfigurationen 13.7. Konfigurationen Manuelles Festlegen einer Roboterachsenkonfiguration für einzelne Positionen 1. Wählen Sie im Browser Bahnen & Positionen eine Position aus und klicken Sie dann auf Konfigurationen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wenn mehrere Konfigurationslösungen vorhanden sind, prüfen Sie sie, indem Sie nacheinander auf sie klicken.

  • Seite 416: Koordinatensystem In Werkobjekt Konvertieren

    13 Die Kontextmenüs 13.8. Koordinatensystem in Werkobjekt konvertieren 13.8. Koordinatensystem in Werkobjekt konvertieren Konvertieren eines Koordinatensystems in ein Werkobjekt 1. Wählen Sie im Browser Layout ein Koordinatensystem aus. 2. Klicken Sie auf Koordinatensystem in Werkobjekt konvertieren. Das neue Werkobjekt wird im Browser Bahnen & Positionen angezeigt. 3.

  • Seite 417: Zu Kreisform Konvertieren

    13 Die Kontextmenüs 13.9. Zu Kreisform konvertieren 13.9. Zu Kreisform konvertieren Voraussetzungen Mindestens zwei Positionen, der Durchgangspunkt und der Endpunkt, müssen erstellt worden sein. Eine Bahn muss erstellt worden sein, die mindestens den Durchgangspunkt und den Endpunkt (in der korrekten Reihenfolge) enthält. Umwandeln in kreisbogenförmige Bewegung 1.

  • Seite 418: Orientierung Kopieren/Anwenden

    13 Die Kontextmenüs 13.10. Orientierung kopieren/anwenden 13.10. Orientierung kopieren/anwenden Kopieren und Übernehmen einer Orientierung 1. Wählen Sie im Browser das Objekt oder die Position aus, dessen bzw. deren Orientierung kopiert werden soll. 2. Klicken Sie im Menü Ändern auf Orientierung kopieren. 3.

  • Seite 419: Lösen

    13 Die Kontextmenüs 13.11. Lösen 13.11. Lösen Lösen eines Objekts 1. Klicken Sie im Browser Layout mit der rechten Maustaste auf das verbundene (untergeordnete) Objekt und klicken Sie dann auf Lösen. Das untergeordnete Objekt wird vom übergeordneten Objekt gelöst und kehrt an seine Position vor der Verbindung zurück. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 420: Bewegungsinstruktion Ausführen

    13 Die Kontextmenüs 13.12. Bewegungsinstruktion ausführen 13.12. Bewegungsinstruktion ausführen Voraussetzungen Die Bewegungsinstruktion muss existieren. Für den Roboter mit der Bewegungsinstruktion muss eine virtuelle Steuerung ausgeführt werden. Ausführen einer Bewegungsinstruktion 1. Navigieren Sie im Browser Pfade&Ziele durch die Knoten Steuerung, Tasks und Pfade zu der Bewegungsinstruktion, die ausgeführt werden soll.

  • Seite 421: Grafikdarstellung

    13 Die Kontextmenüs 13.13. Grafikdarstellung 13.13. Grafikdarstellung Überblick Im Dialogfeld „Grafikdarstellung“ stellen Sie die Grafikeigenschaften für einzelne Objekte ein. Die hier vorgenommenen Einstellungen überschreiben die allgemeinen Einstellungen im Dialogfeld „Optionen“. Das Dialogfeld enthält die Gruppe „Ansicht“, in der Sie auswählen können, welche Teile des Objekts betroffen sein sollen, sowie drei Registerkarten mit Einstellungsmöglichkeiten.
  • Seite 422 13 Die Kontextmenüs 13.13. Grafikdarstellung (Forts.) Die Felder zum Einstellen Stellen Sie hier die Farbe des Objekts für unterschiedliche der Farbe Beleuchtungsstituationen ein. Glanz Geben Sie hier an, wie stark das Objekt Licht reflektieren soll. Grafikdarstellung: Die Registerkarte „Textur“ Auswirkung Gibt den Typ von Grafikeffekt an, der im ausgewählten Teil verwendet werden soll.

  • Seite 423: Pfad Interpolieren

    13 Die Kontextmenüs 13.14. Pfad interpolieren 13.14. Pfad interpolieren Neuorientierung von Positionen in einer Bahn durch Interpolation 1. Wählen Sie im Browser Layout oder im Grafikfenster die Bahn mit den Positionen aus, die neu orientiert werden sollen. 2. Klicken Sie auf Bahn interpolieren, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.

  • Seite 424: Invertieren

    13 Die Kontextmenüs 13.15. Invertieren 13.15. Invertieren Umkehren der Ausrichtung einer Fläche 1. Klicken Sie im Modellierungsbrowser mit der rechten Maustaste, zeigen Sie auf Filter und stellen Sie sicher, dass sowohl Körper anzeigen als auch Flächen anzeigen ausgewählt ist. 2. Erweitern Sie im Modellierungsbrowser den Knoten für das Objekt und navigieren Sie zu der Fläche, deren Richtung Sie invertieren möchten.

  • Seite 425: Zu Position Springen

    Konfiguration wird nun mit der Position gespeichert. HINWEIS! Sie können die Konfigurationsprüfung beim Springen zu Positionen deaktivieren. Der Roboter verwendet dann die Konfigurationslösung, die derjenigen beim Erreichen der Position am ähnlichsten ist. Weitere Informationen erhalten Sie unter RobotStudio-Optionen auf Seite 200. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 426: Verknüpfte Geometrie

    13 Die Kontextmenüs 13.17. Verknüpfte Geometrie 13.17. Verknüpfte Geometrie Überblick Verknüpfte Geometrie ermöglicht es Ihnen, Geometrien aus einem freigegebenen Repository zu laden. Wenn die Quelldatei aktualisiert wird, wird die Station mit einem einzigen Mausklick aktualisiert. Hinzufügen einer Verknüpfung Sie können einer Geometrie eine Verknüpfung auf zwei Arten hinzufügen: 1.

  • Seite 427: Die Gruppe „Bibliotheken

    13 Die Kontextmenüs 13.18. Die Gruppe „Bibliotheken“ 13.18. Die Gruppe „Bibliotheken“ Ändern einer Bibliothekskomponente 1. Wählen Sie im Browser Layout die zu ändernde Bibliothek aus. 2. Klicken Sie auf Bibliothek trennen. 3. Wählen Sie die Bibliothek aus und nehmen Sie die erforderlichen Änderungen an ihr vor. 4.

  • Seite 428: Kinematik Achsweise Manuell Bewegen

    13 Die Kontextmenüs 13.19. Kinematik achsweise manuell bewegen 13.19. Kinematik achsweise manuell bewegen Bewegen der Achsen eines Roboters 1. Wählen Sie im Browser Layout den Roboter aus. 2. Klicken Sie auf Robotersystemachse manuell bewegen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Jede Zeile im Dialogfeld Achsweise bewegen repräsentiert eine Achse des Roboters. Bewegen Sie die Achsen, indem Sie auf den Regler in der jeweiligen Zeile klicken und diesen ziehen oder indem Sie auf die entsprechenden Pfeile rechts neben der Zeile klicken.
  • Seite 429 13 Die Kontextmenüs 13.19. Kinematik achsweise manuell bewegen (Forts.) Schrittweises Bewegen eines Förderers 1. Erstellen Sie einen leeren Pfad. Siehe Pfad leeren auf Seite 228. 2. Wählen Sie im Browser Layout den Förderer aus. 3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Fördersystem erstellen und wählen Sie Robotersystemachse manuell bewegen.

  • Seite 430: Robotersystem Linear Bewegen

    13 Die Kontextmenüs 13.20. Robotersystem linear bewegen 13.20. Robotersystem linear bewegen Schrittweises Bewegen des TCP eines Roboters mithilfe des Dialogfelds „Linear bewegen“ 1. Wählen Sie im Browser Layout den Roboter aus. 2. Klicken Sie auf Robotersystem linear bewegen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.

  • Seite 431: Pfad Spiegeln

    13 Die Kontextmenüs 13.21. Pfad spiegeln 13.21. Pfad spiegeln Das Dialogfeld „Bahn spiegeln“ Duplizieren Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn beim Spiegeln beizubehalten. Ersetzen Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn nach dem Spiegeln beizubehalten. X-Y, X-Z und Y-Z Wählen Sie mithilfe dieser Optionen die Ebene, an der die Bahn gespiegelt werden soll.
  • Seite 432 13 Die Kontextmenüs 13.21. Pfad spiegeln (Forts.) Neuer Bahnnahme Geben Sie hier den Namen der Bahn an, die durch die Spiegelung erzeugt wird. Positionspräfix Geben Sie hier ein Präfix für die Positionen an, die durch die Spiegelung erzeugt werden. Empfangender Roboter Geben Sie an, in welche Task des Roboters die neuen Positionen und die Bahn erzeugt werden sollen.

  • Seite 433: Spiegeln

    13 Die Kontextmenüs 13.22. Spiegeln 13.22. Spiegeln Spiegeln eines Teils 1. Wählen Sie im Browser Layout das zu spiegelnde Teil und klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Teil. 2. Wählen Sie Spiegeln und klicken Sie dann auf eine der folgenden Optionen des Kontextmenüs: Option Erstellen eines neuen Teils...

  • Seite 434: Kurve Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.23. Kurve ändern 13.23. Kurve ändern Verlängern einer Kurve durch eine Gerade in Richtung der Kurventangente. 1. Klicken Sie auf Kurve ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wählen Sie Verlängern als Änderungsmethode und klicken Sie dann auf das Kurvensegment nahe am Scheitelpunkt.
  • Seite 435 13 Die Kontextmenüs 13.23. Kurve ändern (Forts.) Umkehren von Kurven 1. Klicken Sie auf Kurve ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2. Wählen Sie Umkehren als Änderungsmethode und klicken Sie dann im Grafikfenster auf die Kurven, die Sie umkehren wollen. Wenn Sie den Zeiger auf einer Kurve platzieren, wird die aktuelle Kurvenrichtung durch gelbe Pfeile angezeigt.
  • Seite 436 13 Die Kontextmenüs 13.23. Kurve ändern (Forts.) Spezielle Informationen zum Erweitern Ausgewählte Kurve Zeigt den Namen der zu erweiternden Kurve an. Wählen Sie die Kurve im Grafikfenster aus, indem Sie darauf klicken. Wenn Sie den Zeiger auf der Kurve platzieren, wird der Endpunkt markiert, der sich am nächsten zum Zeiger befindet.
  • Seite 437 13 Die Kontextmenüs 13.23. Kurve ändern (Forts.) Informationen zum Projizieren Ausgewählte Kurve Zeigt die Namen der zu projizierenden Kurven an. Wählen Sie die Kurven im Grafikfenster aus, indem Sie darauf klicken. Wenn Sie den Zeiger auf der Kurve platzieren, wird die Projek- tionsrichtung angezeigt.
  • Seite 438 13 Die Kontextmenüs 13.23. Kurve ändern (Forts.) Informationen zum Teilen Ausgewählte Kurve Zeigt den Namen der zu teilenden Kurve an. Wählen Sie die Kurve im Grafikfenster aus, indem Sie darauf klicken. Wenn Sie den Zeiger auf der Kurve platzieren, wird der Punkt markiert, an dem die Teilung erfolgt.

  • Seite 439: Externe Achse Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.24. Externe Achse ändern 13.24. Externe Achse ändern Ändern der Stellung von externen Achsen an Positionen 1. Wählen Sie im Browser Layout oder im Grafikfenster eine oder mehrere zu ändernde Positionen aus. Die Werte, die Sie angeben, werden allen ausgewählten Positionen zugewiesen.

  • Seite 440: Instruktion Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.25. Instruktion ändern 13.25. Instruktion ändern Ändern einer Instruktion 1. Wählen Sie im Browser Bahnen & Positionen die Instruktion aus, die Sie ändern möchten. Wenn Sie mehreren Instruktionen dieselben Eigenschaften zuweisen möchten, halten Sie die Taste STRG gedrückt und wählen Sie die Instruktionen aus. 2.

  • Seite 441: Robotersystem Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.26. Robotersystem ändern 13.26. Robotersystem ändern Das Dialogfeld „Robotersystem ändern“ Siehe Das Dialogfeld „System ändern“ auf Seite 318. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 442: Werkzeugdaten Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.27. Werkzeugdaten ändern 13.27. Werkzeugdaten ändern Ändern von Werkzeugdaten 1. Wählen Sie im Browser Layout die zu ändernden Werkzeugdaten aus. 2. Klicken Sie auf Werkzeugdaten ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Gehen Sie in der Gruppe Verschiedene Daten wie folgt vor: •...

  • Seite 443: Werkobjekt Ändern

    13 Die Kontextmenüs 13.28. Werkobjekt ändern 13.28. Werkobjekt ändern Ändern eines Werkobjekts 1. Wählen Sie im Browser Layout das zu ändernde Werkobjekt aus. 2. Klicken Sie auf Werkobjekt ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Tragen Sie im Dialogfeld Verschiedene Daten die Werte für das Werkobjekt ein: •...

  • Seite 444: Auf Bahn Bewegen

    13 Die Kontextmenüs 13.29. Auf Bahn bewegen 13.29. Auf Bahn bewegen Voraussetzungen Mindestens eine Bahn muss in der Station erstellt worden sein. Eine virtuelle Steuerung muss ausgeführt werden, damit sich der Roboter auf der Bahn bewegen kann. Bewegung auf einer Bahn 1.

  • Seite 445: An Position Bewegen

    13 Die Kontextmenüs 13.30. An Position bewegen 13.30. An Position bewegen Voraussetzungen Es muss mindestens eine Achsenposition definiert sein. Es kann immer nur ein Robotersystem ausgewählt sein. Bewegen zu einer Position 1. Wählen Sie im Browser Layout ein Robotersystem aus, das bewegt werden soll. 2.

  • Seite 446: Platzieren

    13 Die Kontextmenüs 13.31. Platzieren 13.31. Platzieren Platzieren eines Objekts 1. Wählen Sie das zu bewegende Objekt aus. 2. Klicken Sie auf Platzieren und dann auf einen der Befehle, um ein Dialogfeld zu öffnen. Gewünschte Objektbewegung Auswahl Von einer Lage an eine andere ohne Einfluss Ein Punkt auf die Objektorientierung.
  • Seite 447 13 Die Kontextmenüs 13.31. Platzieren (Forts.) Das Dialogfeld „Objekt mit zwei Punkten platzieren“ Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das sich alle Positionen oder Punkte beziehen. Primärpunkt - Von Klicken Sie in eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Primärpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Primärpunkt - Von zu übertragen.
  • Seite 448 13 Die Kontextmenüs 13.31. Platzieren (Forts.) Das Dialogfeld „Nach zwei Koordinatensystemen platzieren" Wählen Sie aus dieser Dropdown-Liste das Koordinatensys- tem-Objekt (zum Beispiel Position, Werkobjekt, Werkzeugdaten oder Koordinatensystem), um den Startpunkt (Von) der Bewegung des Objekts einzustellen. Nach Wählen Sie aus dieser Dropdown-Liste ein beliebiges Koordi- natensystem-Objekt (zum Beispiel Position, Werkobjekt, Werkzeugdaten oder Koordinatensystem), um den Zielpunkt (Nach) der Bewegung des Objekts einzustellen.

  • Seite 449: Nicht Benutzte Positionen Löschen

    13 Die Kontextmenüs 13.32. Nicht benutzte Positionen löschen 13.32. Nicht benutzte Positionen löschen Entfernen unbenutzter Positionen 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele den Knoten Steuerung oder Task, aus dem Sie die nicht verwendeten Positionen entfernen möchten. Klicken Sie dann auf Nicht benutzte Positionen löschen.

  • Seite 450: Positionen Umbenennen

    13 Die Kontextmenüs 13.33. Positionen umbenennen 13.33. Positionen umbenennen Umbenennen von Positionen 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele die Positionen aus, die umbenannt werden sollen. Um alle Positionen in einer oder mehreren Bahnen umzubenennen, wählen Sie die Bahnen aus, auf denen sich die Positionen befinden. 2.

  • Seite 451: Pfad Umkehren

    13 Die Kontextmenüs 13.34. Pfad umkehren 13.34. Pfad umkehren Die Befehle Einfach Hier wird nur die Positionsreihenfolge umgekehrt. Die neue Bahn behält die Bewegungsinstruktion für jedes Bahnsegment bei und es werden nur die programmierten Positionen umgekehrt. xx0500002041 Beachten Sie, dass Bewegungsinstruktionen nicht geändert werden, sondern lediglich die Positionen.

  • Seite 452: Drehen

    13 Die Kontextmenüs 13.35. Drehen 13.35. Drehen Drehen eines Objekts 1. Wählen Sie das zu drehende Objekt aus. 2. Klicken Sie auf Drehen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Wählen Sie das gewünschte Referenzkoordinatensystem aus: Gewünschte Objektbewegung Option Absolut im Koordinatensystem der Station Welt-Koordinatensystem Relativ zum Koordinatensystem des über- Ursprung...

  • Seite 453: Pfad Drehen

    13 Die Kontextmenüs 13.36. Pfad drehen 13.36. Pfad drehen Drehen einer Bahn 1. Wählen Sie im Browser Layout oder im Grafikfenster die Bahnen aus, die gedreht werden sollen. 2. Klicken Sie auf Bahn drehen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Wählen Sie in der Liste Referenz-Koordinatensystem das Koordinatensystem aus, um das die Bahnen gedreht werden sollen.

  • Seite 454: Lokalen Ursprung Festlegen

    13 Die Kontextmenüs 13.37. Lokalen Ursprung festlegen 13.37. Lokalen Ursprung festlegen Festlegen des Ursprungs für das lokale Koordinatensystem 1. Wenn das Objekt, das Sie ändern möchten, eine Bibliothekskomponente ist, trennen Sie diese zunächst von der Bibliothek. 2. Wählen Sie im Browser Layout oder im Grafikfenster das zu ändernde Teil aus. 3.

  • Seite 455: An Flächennormale Ausrichten

    13 Die Kontextmenüs 13.38. An Flächennormale ausrichten 13.38. An Flächennormale ausrichten Anpassen der Positionsorientierung an eine Flächennormale 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele die zu ändernde Position aus. 2. Klicken Sie auf Normale an Oberfläche anpassen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3.

  • Seite 456: Position Festlegen

    13 Die Kontextmenüs 13.39. Position festlegen 13.39. Position festlegen Positionieren eines Objekts 1. Wählen Sie das zu bewegende Objekt aus. 2. Klicken Sie auf Position festlegen, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Wählen Sie im Dialogfeld Position festlegen das zu verwendende Referenzkoordinatensystem aus.

  • Seite 457: Werkzeugkompensierung

    13 Die Kontextmenüs 13.40. Werkzeugkompensierung 13.40. Werkzeugkompensierung Versetzen einer Bahn zum Kompensieren des Werkzeugradius 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele oder im Grafikfenster die Bahn aus. 2. Klicken Sie auf Werkzeugkompensation, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Geben Sie im Feld Abstand die Größe der Kompensierung ein (normalerweise der Radius des Werkzeugs).

  • Seite 458: Pfad Verschieben

    13 Die Kontextmenüs 13.41. Pfad verschieben 13.41. Pfad verschieben Verschieben einer Bahn 1. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele oder im Grafikfenster die Bahnen aus, die verschoben werden sollen. 2. Klicken Sie auf Bahn verschieben, um ein Dialogfeld zu öffnen. 3. Wählen Sie in der Liste Referenz-Koordinatensystem das Koordinatensystem aus, das als Referenz für die Bewegung der Bahnen dienen soll.

  • Seite 459: Roboter An Position Anzeigen

    13 Die Kontextmenüs 13.42. Roboter an Position anzeigen 13.42. Roboter an Position anzeigen Anzeigen eines Roboters an einer Position 1. Klicken Sie auf Roboter an Position anzeigen. 2. Wählen Sie im Browser Pfade&Ziele oder im Grafikfenster eine Position aus. 3. Bei der Auswahl einer Position wird der Roboter stets an der jeweils gewählten Position angezeigt.

  • Seite 460: Werkzeug An Position Anzeigen

    13 Die Kontextmenüs 13.43. Werkzeug an Position anzeigen 13.43. Werkzeug an Position anzeigen Anzeigen eines Werkzeugs an einer Position 1. Klicken Sie auf Werkzeug an Position anzeigen und wählen Sie das Werkzeug aus, das an der Position angezeigt werden soll. 2.

  • Seite 461: Die Registerkarte „Screenmaker

    14.1 Einführung in ScreenMaker 14.1.1. Überblick Was ist ScreenMaker? ScreenMaker ist ein Tool in RobotStudio zum Entwickeln von benutzerdefinierten Bildschirmen. Es wird verwendet, um benutzerdefinierte grafische Oberflächen für das FlexPendant zu erstellen, ohne Kenntnisse zur Entwicklungsumgebung Visual Studio und zur .NET-Programmierung besitzen zu müssen.
  • Seite 462 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.1. Überblick (Forts.) belegen. Ein FlexPendant-Bildschirm wird dann aus verschiedenen kleineren Grafikkomponenten in einem bestimmten Layout zusammengestellt. Typische Steuerelemente (manchmal als Widgets oder Grafikkomponenten bezeichnet) umfassen Schaltflächen, Menüs, Bilder und Textfelder. Ein Benutzer interagiert mit einer GUI-Anwendung durch folgende Aktionen: •...
  • Seite 463 Entwicklungsumgebung vorgeschlagen wird. FlexPendant-Konzepte xx0800000228 Bei der Ausführung von Windows CE verfügt das ABB FlexPendant über geringere CPU- Leistung und weniger Speicher als ein PC. Daher muss eine benutzerdefinierte GUI- Anwendung vor dem Laden im entsprechenden Ordner auf der Festplatte der Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 464 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.1. Überblick (Forts.) abgelegt werden. Nach dem Laden kann sie im ABB-Menü aufgerufen werden (siehe die obige Abbildung). Die GUI-Anwendung wird durch Klicken auf das entsprechende Menüelement gestartet. Da die Robotersteuerung den Roboter und seine Peripheriegeräte durch die Ausführung eines RAPID-Programms steuert, muss eine GUI-Anwendung mit dem RAPID-Programmserver kommunizieren, um RAPID-Variablen lesen und schreiben zu können und E/A-Signale...

  • Seite 465: Entwicklungsumgebung

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung 14.1.2. Entwicklungsumgebung Überblick Dieses Kapitel bietet einen Überblick über die ScreenMaker-Entwicklungsumgebung. en0900000584 Bereiche Beschreibung Ribbon Zeigt eine Gruppe von Symbolen an, die in der logischen Abfolge der Funktionen angeordnet sind. Siehe Ribbon auf Seite 464.
  • Seite 466 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Ribbon Die ScreenMaker-Multifunktionsleiste (ribbon ) enthält eine Gruppe von Symbolen, die in der logischen Abfolge der Funktionen angeordnet sind. Dies erleichtert dem Benutzer die Verwaltung von ScreenMaker-Projekten. en0900000452 Die Multifunktionsleiste ist in folgende Gruppen unterteilt: Gruppe Beschreibung Project...
  • Seite 467 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Arrange Auf dieser Symbolleiste werden Symbole zur Größenänderung und Positionierung von Steuerelementen im Entwurfsbereich (design area) angezeigt. HINWEIS: Diese Symbole werden aktiviert, sobald Sie im Entwurfsbereich (design area) ein Steuerelement oder eine Gruppe von Steuerelementen auswählen. en0900000592 ToolBox Die ToolBox dient als Container für alle verfügbaren Steuerelemente, die auf einem...
  • Seite 468 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Steuerelement Beschreibung CheckBox Ermöglicht die Auswahl aus einer Reihe von Optionen. Es wird als leeres quadratisches Feld (wenn nicht ausgewählt/aktiviert) oder als Feld mit einem Häkchen (wenn ausgewählt/aktiviert) dargestellt. ComboBox Stellt ein Steuerelement dar, das die Auswahl von Objekten aus einer Liste ermöglicht.
  • Seite 469 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) HINWEIS! Weitere Informationen zur Verwendung dieser Steuerelemente und ihrer Eigenschaften finden Sie im Abschnitt Erstellen der Benutzeroberfläche auf Seite 469 und im Kapitel Using the FlexPendant SDK im Application manual - FlexPendant SDK. Properties window Ein Steuerelement wird durch seine Eigenschaften und Ereignisse charakterisiert.
  • Seite 470 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Element Beschreibung Symbolleiste des Eigenschaften- fensters en0900000409 1. Ordnet den Tabellenbereich nach Kategorien an 2. Ordnet den Tabellenbereich alpha- betisch an 3. Zeigt im Tabellenbereich Eigenschaften 4. Zeigt im Tabellenbereich Ereignisse an Tabellenbereich Zeigt alle Eigenschaften oder Ereignisse in zwei Spalten an.
  • Seite 471 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Durch Eingabe der Werte in das Dialogfeld. Beispiel: Enabled, States, BaseValue usw. en0900000632 Erstellen der Benutzeroberfläche In diesem Abschnitt wird das Erstellen der grafischen Benutzeroberflächen mithilfe der folgenden Steuerelemente aus der ToolBox beschrieben. ActionTrigger Ein action trigger-Steuerelement löst ein Ereignis aus, z.
  • Seite 472 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Aktion Sie können den Namen eines ActionTrigger-Steuerelements ändern, seinen Stan- dardwert festlegen und einen Datenbindungswert für das Steuerelement konfiguri- eren. • Informationen zum Festlegen der Werte einer Eigenschaft finden Sie unter- Properties window auf Seite 467.
  • Seite 473 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) HINWEIS: Es wird keine Aktion ausgelöst, wenn der Bildschirm erstmalig gestartet wird, jedoch wird eine Aktion ausgelöst, wenn zu irgendeinem Zeitpunkt eine Differenz des Bindungswerts auftritt. Diese Funktion wird nur in RobotWare 5.12.02 oder höher unterstützt.
  • Seite 474 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Schritt Aktion Sie können die Option Allow Multiple States auf „True“ setzen und die Eigenschaft ändern. 1. Klicken Sie auf Allow Multiple States. Das Dialogfeld StatesEditor wird geöffnet. 2. Klicken Sie auf das Kontrollkästchen Allow Multi-States (Mehrere Zustände zulassen), wählen Sie in „Properties For States“...
  • Seite 475 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Panel Das Panel-Steuerelement (Bereich) wird zum Gruppieren einer Sammlung von Steuerelementen verwendet. Gehen Sie wie folgt vor, um ein Panel -Steuerelement hinzuzufügen: Schritt Aktion Ziehen Sie ein Panel-Steuerelement aus der ToolBox in den Entwurfsbereich. Sie können einem Panel-Steuerelement eine Gruppe von Steuerelementen hinzufügen.
  • Seite 476 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Schritt Aktion Sie können das Bild auswählen, das angezeigt werden soll, wenn das Steuerele- ment im Automatikmodus bzw. im manuellen Modus ist. • Klicken Sie im Properties-Fenster (Eigenschaften) auf AutoImage und navigieren Sie zu dem Bild, das im Automatikmodus angezeigt werden soll. •...
  • Seite 477 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Schritt Aktion Sie können das Bild auswählen, das angezeigt werden soll, wenn das Programm ausgeführt wird oder angehalten wurde. • Klicken Sie im Properties-Fenster (Eigenschaften) auf RunningImage und navigieren Sie zu dem Bild, das angezeigt werden soll, wenn das Programm ausgeführt wird.
  • Seite 478 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.1.2. Entwicklungsumgebung (Forts.) Schritt Aktion Sie können über das SmartTag die folgenden RunRoutineButton-Tasks ausführen: • Definieren von Aktionen, bevor eine Routine aufgerufen wird • Auswählen der aufzurufenden Routine • Definieren von Aktionen, nachdem eine Routine aufgerufen wurde en0900000538 Über das Eigenschaftenfenster können Sie die folgenden RunRoutineButton- Tasks ausführen:...

  • Seite 479: Verwalten Von Screenmaker-Projekten

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.1. Überblick 14.2 Verwalten von ScreenMaker-Projekten 14.2.1. Überblick Überblick Dieses Kapitel beschreibt, wie in ScreenMaker Projekte verwaltet werden. Ein vollständiger Zyklus umfasst das Erstellen, Speichern, die Erstellung des Projektbuilds, das Verbinden und das Bereitstellen eines ScreenMaker-Projekts. 3HAC032104-003 Revision: D...

  • Seite 480: Verwalten Von Screenmaker-Projekten

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten Überblick Sie können ein Projekt über die ScreenMaker-Multifunktionsleiste oder das Kontextmenü verwalten (erstellen, löschen, laden oder speichern). en0900000395 ScreenMaker-Multifunktionsleiste en0900000452 Kontextmenü Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 481 2. Geben Sie einen Projektnamen und einen Speicherort für das neue Projekt ein. Der Baumstruktur wird ein Standardbildschirm MainScreen(main) hinzugefügt. Das neue Projekt wird standardmäßig unter C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects. gespeichert. 3. Klicken Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 482 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) Laden eines Projekts Gehen Sie wie folgt vor, um ein vorhandenes Projekt zu laden: 1. Klicken Sie auf der ScreenMaker-Multifunktionsleiste auf Open (Öffnen) oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Project (Projekt) und wählen Sie im Kontextmenü Open Project.
  • Seite 483 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) Speichern eines Projekts Gehen Sie wie folgt vor, um ein Projekt zu speichern: • Klicken Sie auf der ScreenMaker-Multifunktionsleiste auf Save (Neu) oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Project (Projekt) und wählen Sie im Kontextmenü Save (Neues Projekt) aus.
  • Seite 484 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) en0900000563 Löschen eines Bildschirmsscreen 1. Wählen Sie aus der Project-Baumstruktur den zu löschenden Bildschirm (screen) aus. 2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie Delete (Löschen) aus. Umbenennen eines Bildschirmsscreen 1.
  • Seite 485 Das Dialogfeld Project Properties wird geöffnet. en0900000394 2. Geben Sie auf der Registerkarte Display (Anzeige) unterCaption (Beschriftung) den Name (Namen) ein, um die Beschriftung zu bearbeiten. Im ABB Menu wird auf der rechten Seite die geänderte Beschriftung angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 486 Anwendungen, die die Option None (Keine) verwenden, können nicht mit älteren RobotWare-Versionen als 5.11.01 verwendet werden. 4. Wählen Sie auf der Registerkarte Display (Anzeige) unter ABB Menu die Option ABB menu image (ABB Menübild). 5. Wählen Sie auf der Display-Registerkarte (Anzeige) unter TaskBar die Option TaskBar image.
  • Seite 487 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) Verbinden mit der Steuerung Gehen Sie wie folgt vor, um sowohl im Online- als auch im Offline-Modus eine Verbindung mit einer Steuerung herzustellen: 1. Klicken Sie auf der ScreenMaker-Multifunktionsleiste auf Connect (Neu) oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Project (Projekt) und wählen Sie im Kontextmenü...
  • Seite 488 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) • Wenn die Verbindung mit der Steuerung im Online-Modus erfolgt, werden alle verbundenen physischen Steuerungen aufgelistet. • Die gegenwärtig verbundene Steuerung wird standardmäßig hervorgehoben und sie wird durch ein kleines Symbol vor der entsprechenden Zeile gekennzeichnet. 3.
  • Seite 489 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.2. Verwalten von ScreenMaker-Projekten (Forts.) Erstellen eines Projekts Das Ergebnis der Erstellung des ScreenMaker-Projekts ist ein Satz von Dateien mit einer DLL-Datei und Bildern. Das ScreenMaker-Projekt kann in das Binärformat (.dll) kompiliert werden, das auf einem FlexPendant eingesetzt werden kann. Gehen Sie wie folgt vor, um ein Projekt (project) zu erstellen: 1.

  • Seite 490: Anwendungsvariablen

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.3. Anwendungsvariablen 14.2.3. Anwendungsvariablen Überblick Für ein ScreenMaker-Projekt werden Anwendungsvariablen, auch als temporäre Variablen bezeichnet, erstellt. Während der Laufzeit befinden sie sich im Arbeitsspeicher des FlexPendant. Sie werden zur gemeinsamen Nutzung von Daten und zur Leistungsverbesserung verwendet. Sie ähneln einer RAPID-Variablen und sind vom Datentyp RAPID.

  • Seite 491: Formulardesigner

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner 14.2.4. Formulardesigner Überblick Der Formulardesigner ist ein Tool zum Bearbeiten oder Entwerfen eines Bildschirms. Er ermöglicht den Entwurf des Bildschirms mit den erforderlichen Steuerelementen und der Entwurfsbereich ähnelt einem FlexPendant-Bildschirm. Bearbeiten eines Bildschirms (screen): Gehen Sie wie folgt vor, um einen Bildschirm (screen) zu bearbeiten: 1.
  • Seite 492 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner (Forts.) Einrichten von Ereignissen Bei der Ereignisbehandlungsroutine handelt es sich um einen Satz von Aktionen, die ausgeführt werden, nachdem ein Ereignis aufgetreten ist. Gehen Sie wie folgt vor, um ein Ereignis einzurichten: 1. Wählen Sie das Steuerelement aus, für das die Ereignisbehandlungsroutine definiert werden soll.
  • Seite 493 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner (Forts.) Signals • Set a Digital Signal • Invert a Digital Signal • Pulse a Digital Signal • Read a Signal • Write a Signal • Reset a Digital Signal en0900000555 RapidData • Read a Rapid Data •...
  • Seite 494 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner (Forts.) 4. Wählen Sie im linken Fenster die Aktion aus und gehen Sie wie folgt vor: • Klicken Sie zum Löschen der Aktion auf Delete (Löschen). • Klicken Sie auf Move Up (Aufwärts) oder Move Down (Abwärts), um die Reihenfolge zu ändern, in der die Aktionen abgearbeitet werden.
  • Seite 495 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner (Forts.) Call .NET Method Sie können die DLLs importieren und der Registerkarte Advanced (Erweitert) im Dialogfeld Project Properties (Projekteigenschaften) Verweise hinzufügen. en0900001047 Nachdem die Verweise definiert wurden, werden im Dialogfeld Project Properties (Projekteigenschaften) .NET-Methoden angezeigt. Diese können in die Liste der Aktionen (Actions) aufgenommen werden, die bei Durchführung der gewünschten Aktion abgearbeitet werden.
  • Seite 496 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.4. Formulardesigner (Forts.) Doppelklicken Sie auf die Methode und binden Sie den Rückgabewert an die Anwendungsvariable. en0900001048 HINWEIS: Die Bindung kann nur auf die Anwendungsvariable angewendet werden. Weitere Informationen finden Sie in Bindung von Anwendungsvariablendaten auf Seite 499.

  • Seite 497: Datenbindung

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.5. Datenbindung 14.2.5. Datenbindung Überblick Bei der Datenbindung wird eine GUI-Eigenschaft mit einer externen Datenquelle verbunden, so dass bei jedem Aktualisieren der Datenquelle automatisch die GUI-Eigenschaft aktualisiert wird und umgekehrt. Die Datenbindung weist die folgenden drei Aspekte auf: •...
  • Seite 498 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.5. Datenbindung (Forts.) en0900000399 Menü Beschreibung Remove actual binding Entfernt die vorhandene Datenbindung Bind to a Controller object Wählen Sie Daten in der Steuerung aus, die für die Bindung verfügbar sind. Bind to an Application variable Wählen Sie im temporären Datenspeicher des Projekts Daten aus, die für die Bindung verfügbar sind.
  • Seite 499 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.5. Datenbindung (Forts.) Steuerelement Beschreibung DataEditor Der Standardindexwert ist 1. DataEditor ist so konzipiert, dass der Standardwert des RAPID-Datenfeldes mit 1 und nicht mit 0 beginnt. en0900000641 ComboBox bzw. ListBox Der Standardindexwert ist -1. Sie können den entsprechenden Indexwert eingeben, diesen jedoch nicht an ein Steuerungsobjekt oder eine Anwendungsvariable binden.
  • Seite 500 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.5. Datenbindung (Forts.) Controller objectDatenbindung Mit der Bindung von Controller object-Daten (Steuerungsobjektdaten) können Sie die Daten in der Steuerung für die Bindung auswählen. Gehen Sie wie folgt vor, um eine Bindung mit Steuerungsobjekten (controller objects) einzurichten: 1.
  • Seite 501 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.5. Datenbindung (Forts.) Bindung von Anwendungsvariablendaten Application variables (Anwendungsvariablen) werden die Daten auf dieselbe Weise wie Steuerungsdaten gebunden. Siehe Controller objectDatenbindung auf Seite 498. Gehen Sie wie folgt vor, um eine Bindung mit Steuerungsobjekten (application variables) einzurichten: 1.

  • Seite 502: Bildschirmnavigation

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.2.6. Bildschirmnavigation 14.2.6. Bildschirmnavigation Überblick Die Bildschirmnavigation in ScreenMaker erfolgt in einer Baumstruktur. Betrachten Sie das folgende Beispiel: • Zum Öffnen von Bildschirm A1, müssen Sie zuerst Bildschirm A öffnen. • Zum Navigieren von Bildschirm A1 zu Bildschirm B1 müssen Sie zuerst Bildschirm A1 und dann Bildschirm A schließen und vom Hauptbildschirm über Bildschirm B zu Bildschirm B1 navigieren.

  • Seite 503: Lehrgang

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.1. Überblick 14.3 Lehrgang 14.3.1. Überblick Über dieses Kapitel Dieses Kapitel ist als Lehrgang konzipiert, der Sie durch die Schritte zum Entwerfen eines FlexArc-Bedienfelds (FlexArc Operator Panel) leitet. Beim FlexArc-Bedienfeld (FlexArc Operator Panel) handelt es sich um eine einfache Lichtbogenschweißzelle, deren Roboter drei verschiedene Aufgaben ausführen.

  • Seite 504: Entwerfen Des Flexarc-Bedienfeldes

    ScreenMaker Projects\Tutorial 3. Die folgenden Signale werden nach dem Laden der EIO.cfg-Datei erstellt. en1000000464 4. Erstellen Sie in RobotStudio eine leere Station Weitere Informationen zum Erstellen mit dem im vorherigen Schritt erstellten System. einer Station finden Sie unter Neue Station auf Seite 194.
  • Seite 505 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.2. Entwerfen des FlexArc-Bedienfeldes (Forts.) Aktion Info 5. Starten Sie ScreenMaker über RobotStudio. Weitere Informationen finden Sie unter Starten von ScreenMaker auf Seite 359. 6. Erstellen Sie ein neues ScreenMaker-Projekt. Weitere Informationen finden Sie in Erstellen eines neuen Projekts auf Seite 479 1.
  • Seite 506 (über Build und Deploy). Erstellen und Bereitstellen des Projekts auf Seite 512. 12. Öffnen Sie das virtuelle FlexPendant und testen • Drücken Sie in RobotStudio Sie die grafische Benutzeroberfläche auf Ctrl+F5, um das virtuelle FlexPendant zu starten. • Klicken Sie zum Starten der grafischen Benutzeroberfläche...

  • Seite 507: Entwerfen Des Bildschirms

    14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms Einführung in das Entwerfen des Bildschirms Eine wichtige Aufgabe bei der Entwicklung eines GUI-Projekts ist das Entwerfen von Bildschirmen. Mit dem Formulardesigner von ScreenMaker können Sie Steuerelemente aus der toolbox auf die Entwurfsoberfläche ziehen.
  • Seite 508 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms (Forts.) Eigenschaft Wert BackColor LightGray 5. Ziehen Sie ein TpsLabel-Steuerelement aus der Kategorie General (Steuerungsdaten) auf das erzeugte GroupBox-Steuerelement Part Status und legen Sie im Properties-Fenster (Eigenschaftenfenster) die folgenden Werte fest. Eigenschaft Wert Location 16,30...
  • Seite 509 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms (Forts.) 8. Ziehen Sie ein NumEditor-Steuerelement aus der Kategorie General (Allgemein) auf das erzeugte GroupBox-Steuerelement Part Status und legen Sie im Properties -Fenster (Eigenschaftenfenster) die folgenden Werte fest. Eigenschaft Wert Location 16,115 Size 116,23 Value...
  • Seite 510 SizeMode StretchImage Image FlexArcCell.GIF HINWEIS! Sie finden die Grafikdateien (.GIF ) unter C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. 11. Ziehen Sie ein weiteres PictureBox-Steuerelement aus der Kategorie General (Allgemein) in den Entwurfsbereich und legen Sie im Properties-Fenster (Eigenschaftenfenster) die folgenden Werte fest. Eigenschaft...
  • Seite 511 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms (Forts.) Eigenschaft Value Enabled Link to DI_RobotAtHome Führen Sie für die Start-Schaltfläche folgende Aktionen durch: Schr Aktion Doppelklicken Sie auf die Schaltfläche Start oder klicken Sie auf Smart tag und wählen Sie Define Actions when clicked. Das Dialogfeld Events Panel wird geöffnet, in dem die Aktionen für Ereignisse definiert werden.
  • Seite 512 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms (Forts.) Eigenschaft Wert Size 111,47 Text Bull’s Eye Font TpsFont14b Enabled Link to DI_RobotAtHome AllowMultipleStates True HINWEIS! Wählen Sie BackColor-Eigenschaft aus dem Dialogfeld StatesEditor SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye Zustände Link State{0} zu Red Link State{1} zu Green Führen Sie für die Bull’s Eye-Schaltfläche folgende Aktionen durch: Schritt Aktion Doppelklicken Sie auf die Schaltfläche Bull’s Eye oder klicken Sie auf Smart tag...
  • Seite 513 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.3.3. Entwerfen des Bildschirms (Forts.) Führen Sie für die Service-Schaltfläche folgende Aktionen durch: Schritt Aktion Doppelklicken Sie auf die Schaltfläche Service oder klicken Sie auf Smart tag und wählen Sie Define Actions when clicked. Das Dialogfeld Events Panel wird geöffnet, in dem die Aktionen für Ereignisse definiert werden.

  • Seite 514: Erstellen Und Bereitstellen Des Projekts

    Weitere Informationen zum Bereitstellen des Projekts finden Sie unter Bereitstellen auf der Steuerung auf Seite 487. 3. Drücken Sie in RobotStudio auf Ctrl+F5, um das Virtual Flexpendant zu starten, und klicken Sie auf das FlexArc Operator Panel (FlexArt-Bedienfeld), um die grafische Benutzeroberfläche zu öffnen. HINWEIS! Starten Sie die RAPID -Abarbeitung und schalten Sie die Steuerung in den Automatikbetrieb.

  • Seite 515: Häufig Gestellte Fragen

    14.4. Häufig gestellte Fragen Wie stelle ich eine Virtual Controller (virtuelle Steuerung) manuell bereit? Wenn Sie aus irgendeinem Grund die Schaltfläche Deploy (Bereitstellen) in RobotStudio und der virtuellen Steuerung (virtual controller) nicht für die Bereitstellung verwenden möchten, wird im Folgenden beschrieben, welche Dateien für die manuelle Bereitstellung verschoben werden müssen.
  • Seite 516 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) Bildobjekt und Ändern von Bildern aufgrund von E/A Üblicherweise möchten Benutzer über ein Bild verfügen, das sich ändert, wenn sich ein E/A- Signal ändert. Dies ist für einen digitalen Eingang üblich, der sich auf den Zustand am FlexPendant auswirkt.
  • Seite 517 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) Die Value-Eigenschaft ist von besonderer Bedeutung. Wenn eine Bindung an einen digitalen Eingang erfolgt, gibt es zwei Zustände für den Eingang, 0 und 1. Setzen Sie die Value- Eigenschaft auf den Wert der gebundenen Variablen. 0 und 1 für digitalen Eingang. Es können auch RAPID-Variablen gebunden werden, wobei mehrere Zustände und Werte für die Werte in der RAPID-Variablen vorhanden sein können.
  • Seite 518 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) Aktionen Erstellen Sie zuerst das CommandBar-Steuerelement und fügen Sie die Menüelemente hinzu (entweder durch Bearbeiten der Menüelementeigenschaft oder durch Klicken auf den kleinen Pfeil in der oberen rechten Ecke des aktiven CommandBar-Steuerelements). en0900000672 Um den Menüelementen Ereignisse hinzuzufügen, wechseln Sie zum Properties-Dialog (Eigenschaften) und wählen Sie aus der Dropdown-Liste das Menüelement aus.
  • Seite 519 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) en0900000674 en0900000409 1. Wählen Sie in der obigen Grafik 4 , um ein Ereignis hinzuzufügen, sobald auf ein Menüelement geklickt wird. 2. Klicken Sie auf die Dropdown-Liste, um das Ereignis auszuwählen. Die Ereignisse werden automatisch hinzugefügt Weitere Informationen über verschiedene Methoden zum Öffnen des Dialogfelds Events Panel (Ereignisbereich) finden Sie unter...
  • Seite 520 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) en0900000676 Stellen Sie beim Hinzufügen von CommandBar-Menüelementen sicher, dass für die Eigenschaft Text ein Wert angegeben ist. Falls das nicht der Fall ist, wird im CommandBar- Steuerelement nichts angezeigt. en0900000677 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC032104-003 Revision: D...
  • Seite 521 14 Die Registerkarte „ScreenMaker“ 14.4. Häufig gestellte Fragen (Forts.) Wie gehe ich vor, damit Optionsfelder den aktuellen Zustand anzeigen Zwei Optionsfelder (radio-Buttons) sollen einen digitalen Eingang steuern. Wenn der Bildschirm geladen wird, sollen die Optionsfelder den aktuellen Zustand des Ausgangs anzeigen.

  • Seite 523: Index

    398 Benutzer, Passwort ändern 387 ABB-Bibliothek 210 Benutzer, über 154 Achsposition Benutzerkonto 385 erstellen 101 Benutzer, Registerkarte 385 Aktivieren von RobotStudio Benutzer-Koordinatensysteme 23 Manuelle Aktivierung 33 Berechtigungen, an Gruppen erteilen 390 Ansichtspunkt 252 Berechtigungen, über 155 Ansichtspunkt-Funktionen 252 Bewegungsinstruktion erstellen 252 Erläuterung 21...
  • Seite 524 Index Simulierte Signale 180 auswählen 58 Virtuelle Signale 180 Konfiguration Editor 131 Roboterachse 24 Eigenschaften 381 Konfigurationsdatei 185 Anzeigen von Steuerungs- und Systemeigenschaften 382 Konfigurationseditor 364 Einstellen von Datum und Uhrzeit der Steuerung 381 Instanzen-Editor 368 Festlegen der Steuerungs-ID 382 Konfigurationsüberwachung Gerätebrowser 383 Erläuterung 25...
  • Seite 525 Index Erstellen eines Systems aus einem Layout 212 Hinzufügen eines Voreinstellungssystems 213 packen, entpacken 146 Hinzufügen eines vorhandenen Systems 213 Parameter laden 370 Schreibzugriff anfordern 374 Passwort, für Benutzer ändern 387 Schreibzugriff freigeben 375 Platzieren eines Objekts 444 Schrittweises Bewegen Drei Punkte 444 Mehrere Robotersysteme 100 Ein Punkt 444...
  • Seite 526 Index Switch 466 Synchronisierung 130 Verbinden mit einer Steuerung 485 Station mit virtueller Steuerung 130 Verbinden mit Objekt 410 virtuelle Steuerung mit Station 130 Verfahrachse System Programmieren 126 erstellen 156 Verwalten eines ScreenMaker-Projekts 478 mit Positionierer erstellen 175 Erstellen von Projekt 479 RobotWare 17 Projekt erstellen 487 System Builder 156...
  • Seite 528 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SWEDEN Telephone +46 (0) 21 344 400 www.abb.com...

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