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Teachverfahren; Verfahrbetrieb - Epson RC620 Handbuch

Robotersteuerung
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13.2 Teachverfahren

Im Folgenden werden die grundlegenden Verfahr- und Teach-Prozeduren beschrieben.
Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach". Der folgende Bildschirm
wird angezeigt.
- Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition werden als „Position (Punkt)" und
HINWEIS
die zugehörigen Daten als „Punktdaten" definiert.
- Wenn die RC620-Steuerung startet, stehen 01 unter [Roboter]. Wenn Sie die
Robotereinstellung ändern möchten, finden Sie dazu Informationen in
Kapitel 13.3.3 Roboter.

13.2.1 Verfahrbetrieb

Bewegen Sie den Roboter in die Teach-Position, indem Sie eines der folgenden Verfahren
anwenden (schrittweise bewegen, kontinuierlich bewegen).
Schrittweise bewegen
Im schrittweisen Betrieb bewegt sich der Roboter jedes Mal, wenn Sie eine Verfahrtaste
drücken.
Die Schrittweite des Roboters wird vorher festgelegt.
Drücken Sie die Taste <Jog Dist>, um die Schrittweite festzulegen (Long, Medium,
Short).
Führen Sie den schrittweisen Betrieb aus, indem Sie gleichzeitig den Zustimmschalter und
die Verfahrtaste betätigen.
Kontinuierlich bewegen
Im kontinuierlichen Betrieb bewegt sich der Roboter, während Sie eine Verfahrtaste
gedrückt halten.
Drücken Sie <Jog Dist> und wählen Sie „Cont Jog" als Schrittweite aus.
Führen Sie den kontinuierlichen Betrieb aus, indem Sie gleichzeitig den Zustimmschalter
und die Verfahrtaste betätigen.
HINWEIS
Für die kontinuierliche Bewegung, können Sie mehrere Verfahrtasten gleichzeitig drücken.
Drücken Sie beispielsweise die Tasten <+X> und <+Y> gleichzeitig, um den Roboter
kontinuierlich diagonal zu bewegen.
RC620 Rev. 2
Einrichten und Betrieb 13. Option: Teach-Pendant TP1
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