Sicherheitseinrichtungen - Epson RC620 Handbuch

Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen

2.4 Sicherheitseinrichtungen

Das
Sicherheitseinrichtungen. Jedoch wird dem Anwender empfohlen, das Robotersystem
stets bestimmungsgemäß zu verwenden und die angefügten Handbücher aufmerksam zu
lesen werden, bevor das System in Betrieb genommen wird. Wenn die Handbücher nicht
gelesen oder die bestimmungsgemäße Verwendung nicht verstanden wird, können
Gefahrensituationen entstehen.
Unter den folgenden Sicherheitseinrichtungen sind der Not-Aus-Taster und die
Sicherheitstür-Eingänge besonders wichtig. Überprüfen Sie, ob diese und andere
Einrichtungen richtig funktionieren, bevor das Robotersystem betrieben wird.
Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 8. Im Notfall.
Not-Aus-Taster
Der EMERGENCY-Anschluss auf der Steuerung hat Erweiterungs-Not-Aus-Eingänge,
die für den Anschluss des Not-Aus-Tasters verwendet werden.
Das Drücken eines Not-Aus-Tasters schaltet den Motorstrom sofort ab und das
Robotersystem wechselt in den Not-Aus-Zustand.
Sicherheitstür-Eingang
Um diese Einrichtung zu aktivieren, stellen Sie sicher, dass der
Sicherheitsabschrankungs-Schalter am EMERGENCY-Anschluss der Steuerung
angeschlossen ist.
Wenn die Sicherheitstür geöffnet wird, stoppt der Manipulator normalerweise sofort den
aktuellen Arbeitsgang und der Status des Manipulatorstroms ist „Betrieb unzulässig", bis
die Sicherheitstür geschlossen und der verriegelte Zustand wieder zurückgesetzt wird. Um
den Manipulator zu betreiben, während die Sicherheitstür geöffnet ist, müssen Sie den
Betriebsarten-Schlüsselschalter am Teach-Pendant in den Teach-Modus stellen. Der
Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Zustimmschalter aktiviert ist. In diesem Fall
arbeitet der Manipulator im Low-Power-Modus (niedrige Leistung).
Low-Power-Modus
Der Motorstrom ist in diesem Modus reduziert.
Der Power-Status ist in dieser Betriebsart "Begrenzt" (Low Power) und kann nicht
geändert werden, ungeachtet des Zustandes der Sicherheitstür oder der Betriebsart. Der
Status "Begrenzt (Low Power)" gewährleistet die Sicherheit des Bedieners und reduziert
die Gefahr der Zerstörung von Peripheriegeräten oder Schäden, die durch unachtsamen
Betrieb verursacht werden können.
Generatorische Bremse
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse beinhaltet Relais, welche die Motoranker
kurzschließen. Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird bei Not-Aus aktiviert
oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird: Encoder-Kabel-Unterbrechung,
Motorüberlastung,
Servofehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler,
Speicherprüfsummenfehler und Überhitzung innerhalb eines Motortreiber-Moduls.
Fehlererkennung: Encoder-Kabel-Unterbrechung
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das Motor-Encoder-Sig-
nal-kabel unterbrochen wird.
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Robotersteuerungssystem
irreguläres
unterstützt die
Motordrehmoment,
unten beschriebenen
Motorgeschwindigkeitsfehler,
RC620 Rev. 2