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Die Achsen verfahren auf kürzestem Weg:
● wenn bei einer Position kein TU programmiert wird,
● bei Achsen, welche einen Verfahrbereich > ±360 Grad besitzen.
Beispiel:
Die im Bild angegebene Zielposition kann in negativer oder in positiver Richtung angefahren
werden. Unter der Adresse A1 wird die Richtung programmiert.
A1=225°, TU=Bit 0, → positive Richtung
A1=−135°, TU=Bit 1, → negative Richtung
Beispiel Auswertung von TU für generische 5/6-Achs Transformation und Zielpositionen
Die Variable TU enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
Verfahrrichtung anzeigt. Die Zuordnung der TU–Bits entspricht der Kanalachssicht der
Rundachsen. Die TU–Information wird nur bei den bis zu 3 möglichen Rundachsen, die in
die Transformation eingehen, ausgewertet:
Bit0: Achse 1, TU–Bit = 0 : 0 Grad <= Rundachswinkel < 360 Grad
Bit1: Achse 2, TU–Bit = 1: –360 Grad < Rundachswinkel < 0 Grad
Die Startposition einer Rundachse ist C = 0, durch die Programmierung von C = 270 fährt
die Rundachse auf folgende Zielpositionen:
C = 270: TU–Bit 0, positive Drehrichtung
C = –90: TU–Bit 1, negative Drehrichtung
Weiteres Verhalten
Betriebsartenwechsel
Die Funktion "Kartesisches PTP-Fahren" ist nur in den Betriebsarten AUTO und MDA
sinnvoll. Beim Wechsel der Betriebsart nach JOG bleibt die aktuelle Einstellung erhalten.
Wenn der G-Code PTP eingestellt ist, werden die Achsen im MKS verfahren. Wenn der G-
Code CP eingestellt ist, werden die Achsen im WKS verfahren.
Power On/RESET
Nach Power On oder nach RESET ist die Einstellung abhängig vom Maschinendatum
$MC_GCODE_REST_VALUES[48]. Standardmäßig ist die Verfahrart "CP" eingestellt.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Transformationen
7.9 Kartesisches PTP-Fahren
7-69
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