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Parameter
Die Befehle PTP und CP sind modal wirksam. CP ist die Standardeinstellung.
Während die Programmierung des STAT–Wertes modal gültig ist, wirkt die Programmierung
von TU = <...> satzweise.
Ein weiterer Unterschied ist auch, dass die Programmierung eines STAT–Wertes sich nur
bei Vektorinterpolation auswirkt, während die Programmierung von TU auch bei aktiver
Rundachsinterpolation ausgewertet wird.
PTP
CP
STAT=
TU=
Beispiel
N10 G0 X0 Y-30 Z60 A-30 F10000
N20 TRAORI(1)
N30 X1000 Y0 Z400 A0
N40 X1000 Z500 A0 STAT='B10' TU='B100' PTP
N50 X1200 Z400 CP
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 11/2006, 6FC5398-2BP10-2AA0
Point to Point (Punkt zu Punkt Bewegung)
Die Bewegung wird als Synchronachsbewegung ausgeführt; die langsamste
an der Bewegung beteiligte Achse ist die dominierende Achse für die
Geschwindigkeit.
continuous path (Bahnbewegung)
Die Bewegung wird als kartesische Bahnbewegung ausgeführt.
Stellung der Gelenke; Wert ist abhängig von der Transformation.
TURN-Information ist satzweise wirksam. Dadurch ist es möglich,
Achswinkel zwischen -360 Grad und +360 Grad eindeutig anzufahren.
7.9 Kartesisches PTP-Fahren
;Ausgangsstellung
→ Ellbogen oben
;Transformation ein
;Umorientierung ohne Transformation
→ Ellbogen unten
;Transformation wieder aktiv
Transformationen
7-67
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