universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 98

Leistung: Eine Grenze f ¨ ur die maximale mechanische Arbeit, die vom Roboter in
Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter-
Drehmoment: Eine Grenze f ¨ ur das Maximale Drehmoment des Roboters.
Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der In-
stallation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend
ausf ¨ uhrlicher beschrieben werden.
Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das
Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be-
deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass
andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
Wenn sich die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-TCP der Geschwindigkeitsgren-
ze im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Wi-
derstand, der immer st¨ a rker wird, je mehr sich die Geschwindigkeit der Grenze
ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich inner-
halb von etwa 250
Grundeinstellungen Das Unterfeld allgemeine Grundeinstellungen, angezeigt
als Standardbildschirm, verf ¨ ugt ¨ uber einen Schieber mit den folgenden vordefi-
nierten Wertes¨ a tzen f ¨ ur die allgemeinen Grenzen in den Normalen und Reduzierten
Modi:
Die bestimmten Wertes¨ a tze sind in der GUI dargestellt. Vordefinierte Wertes¨ a tze
sind nur Vorschl¨ a ge und kein Ersatz f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Risikobewertung.
Zu erweiterten Einstellungen wechseln Sollte keiner der vordefinierten Wer-
tes¨ a tze befriedigend sein, kann die Taste Erweiterte Einstellungen... ge-
dr ¨ uckt werden, um zum Bildschirm ,,Erweiterte allgemeine Grenzwerte" zu gelan-
gen.
Erweiterte Einstellungen
CB3
der Umgebung produziert wird, wobei ber ¨ ucksichtigt wird, dass die Nutzlast
Teil des Roboters und nicht der Umgebung ist.
TCPs.
mm / von der Grenze bewegt.
s
10.10 Allgemeine Grenzwerte
II-10 Version 3.4.1