universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 198

14.29 Grafik-Tab
des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der ,,Schat-
ten" des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der
linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
n¨ a hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke-
zugausrichtungsgrenze (siehe 10.12) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Grenzlimits deak-
tiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 10.6) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert ¨ uberschreitet oder dem
sehr nahe ist, ¨ a ndert sich die Limitanzeige zu rot.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboterarm besser
sehen zu k ¨ onnen. Die Schaltfl¨ a chen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die verschie-
denen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfl¨ a che
unten schaltet die Visualisierung von Limits von N¨ a herungsgrenzen ein/aus.
Die gezeigten Bewegungssegmente h¨ a ngen vom gew¨ a hlten Programmknoten ab.
Wenn ein Move-Knoten ausgew¨ a hlt wird, ist der angezeigte Pfad die mit diesem
Move definierte Bewegung. Wird ein Wegpunkt-Knoten gew¨ a hlt, zeigt das Display
die folgenden 10 Bewegungsschritte:
CB3 II-110 Version 3.4.1