universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 171

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das ¨ Uberblenden wie in diesem Bei-
spiel umWP 2 stattfindet. Es gibt zwei m ¨ ogliche Endpositionen. Um den n¨ a chsten
Wegpunkt f ¨ ur das ¨ Uberblenden zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen
Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den Blend-Radius berech-
nen. Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige An-
weisungen, die den folgenden Wegpunkt bestimmen (z. B. variable Wegpunkte)
bereits ausgewertet werden, bevor wir bei WP 2 tats¨ a chlich ankommen. Bei Betrach-
tung des Programmablaufs klingt dies ein wenig unlogisch. Wenn es sich bei einem
Wegpunkt um einen Wegepunkt ohne Blendradius handelt auf welchen beispiels-
weise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der
n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der Ro-
boterarm am Wegpunkt anh¨ a lt.
MoveL
WP_I
WP_1 (Blend)
WP_2 (Blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Abbildung 14.5: WP I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei m ¨ ogliche endg ¨ ultige Wegpunkte
WP F 1 und WP F 2, je nach einem bedingten Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet,
sobald der Roboterarm den zweiten ¨ Ubergang (*) erreicht.
Bewegungsarten in Kombinationen Es ist m ¨ oglich, alle vier Bewegungsarten
von MoveJ und MoveL beim ¨ Uberblenden zu kombinieren, hierbei hat die spe-
zifische Kombination die entscheidende Auswirkung auf den berechneten Bewe-
gungsablauf im Blend. Es gibt vier m ¨ ogliche Kombinationen:
1. MoveJ zu MoveJ ( ¨ Ubergang im Gelenkraum)
2. MoveJ zu MoveL
3. MoveL zu MoveL ( ¨ Ubergang im karthesischen Raum)
4. MoveL zu MoveJ
Ein reines ¨ Uberblenden im Gelenkraum (Punkt 1) im Vergleich zu einem auf den
kartesischen Raum beschr¨ a nkten ¨ Uberblenden (Punkt 3) ist in Abbildung 14.6 dar-
gestellt. Sie zeigt zwei m ¨ ogliche Bahnen des Werkzeugs f ¨ ur jeweils identische Rei-
hen von Wegpunkten auf.
Version 3.4.1
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-83
WP_1
*
WP_F_2
CB3