universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 172

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Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum
(MoveL) .
Von den verschiedenen Kombinationen f ¨ uhren die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewe-
gungsabl¨ a ufen, die innerhalb der Grenzen der urspr ¨ unglichen Bahn im kartesi-
schen Koordinatensystem erfolgen. Ein Beispiel f ¨ ur ein Blend zwischen verschie-
denen Bewegungsarten (Punkt 2) ist in Abbildung 14.7 zu sehen.
Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung
(MoveL).
Ein ¨ Uberblenden im Gelenkraum (Punkt 1) verh¨ a lt sich jedoch in einer weniger
intuitiven Weise, da der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im
Gelenkraum unter Ber ¨ ucksichtigung von Geschwindigkeit und zeitlichen Anfor-
derungen zu folgen. Aus diesem Grund k ¨ onnen Bewegungen vom Kurs abwei-
chen, der durch die Wegpunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere dann der Fall,
wenn erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der beiden
Bewegungsabl¨ a ufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark un-
terscheiden (z. B. durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindig-
keit oder Zeit f ¨ ur einen bestimmten Wegpunkt) so k ¨ onnen dadurch gr ¨ oßere Ab-
weichungen vom urspr ¨ unglichen Bewegungsablauf (wie in Abbildung 14.8 darge-
stellt) die Folge sein. Falls verschiedene Geschwindigkeiten im Blend-Bereich er-
forderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel sind, sollte das ¨ Uberblenden
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14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
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Version 3.4.1