Neue Linie - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

13.12.3 Neue Linie

Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Linien-Funktion zur Installation hinzu-
zuf ¨ ugen. Die Linien-Funktion wird in der Regel f ¨ ur die Definition von Linien gew¨ a hlt,
denen der Roboter folgen muss, z. B. bei der Fließbandverfolgung. Eine Linie l ist
als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbil-
dung 13.3 gezeigt.
Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linien-Funktion. Die z-Achse wird durch die
Orientierung der z-Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die
Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.
CB3
Abbildung 13.3: Definition der Zeilenfunktion
II-60
13.12 Installation Funktionen
Version 3.4.1