universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 170

WP_1
Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte
Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis.
Wird ein Blend-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt gef ¨ uhrt,
so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss (Verschleifen).
Blend-Bereiche k ¨ onnen nicht ¨ uberlappen, womit ausgeschlossen wird, dass ein ein-
gestellter Blend-Radius mit einem Blend-Radius f ¨ ur einen vorhergehenden oder
nachfolgenden Wegpunkt ¨ uberlappt (siehe Abb. 14.4).
Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*).
Bedingte Bewegungsabl ¨ aufe im Blend-Bereich Bewegungsabl¨ a ufe im Blend-
Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blend-Radius festgelegt ist, als
auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abh¨ a ngig. Das heißt,
im Programm in Abbildung 14.5 ist der Blendradius um WP 1 von WP 2 abh¨ a ngig.
CB3
O
WP_1
WP_4
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-82 Version 3.4.1