universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 105

10.12 Grenzen
Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds
Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher-
heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl:
Der ausgew¨ a hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh ¨ origen Eintrag
im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert
eingestellt, wird kein Symbol angezeigt.
Verdr ¨ angung Wenn eine Funktion in der Dropdown-Box auf der linken Seite des
Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene ausgew¨ a hlt wurde, kann die
Sicherheitsebene seitlich bewegt werden, indem das Textfeld Verdr¨ a ngung im un-
teren rechten Bereich dieses Felds angetippt und ein Wert eingegeben wird. Durch
die Eingabe eines positiven Werts wird der zul¨ a ssige Wirkungsbereich des Roboters
erh ¨ oht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennormalen
bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich
verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Die Toleranz und Einheit f ¨ ur die Verdr¨ a ngung der Grenzebene wird rechts neben
dem Textfeld angezeigt.
Wirkung strenger Grenz-Ebenen Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen,
wenn die TCP-Position die Grenze einer aktiven, strengen Sicherheitsebene abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 10.4), wenn sie sich weiter entlang der voraus-
sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole-
ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen
Version 3.4.1
Deaktiviert
Normal
Reduziert
Normal & Reduziert
Reduzierten Modus
ausl¨ o sen
Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma-
len Modus befindet, ist eine Normaler-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten
Modus befindet, ist eine Reduzierter-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma-
len oder Reduzierten Modus befindet, ist eine
Normale u. Reduzierte Modus-Ebene aktiv
und agiert als strenge Begrenzung der TCP-Position
des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
oder Reduzierten Modus befindet, ist eine Redu-
zierten Modus ausl¨ o sen-Ebene aktiv, die bewirkt,
dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus
bleibt, solange sich der TCP des Roboters außer-
halb dieser Ebene befindet.
II-17 CB3