universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung Seite 110

Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn
n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten
Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo-
dus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel
zur ¨ uck in den normalen Modus geschieht auf gleiche Weise. Beachten Sie, dass Si-
cherheitsebenen auch einen Wechsel in den Reduzierten Modus bewirken k ¨ onnen
(siehe 10.12.3 f ¨ ur weitere Details).
Schutz-Reset Wenn Schutzstopp in den Sicherheits-E/A verkabelt ist, kann
dieser Eingang verwendet werden, um sicherzustellen, dass der Schutzstopp-Status
beibehalten wird, bis ein Reset ausgel ¨ ost wird. Der Roboterarm bewegt sich solange
nicht, wie er sich im Schutzstopp-Status befindet.
3-Punkt-Schalter und Betriebsart Diese erm ¨ oglichen die Verwendung ei-
nes 3-Punkt-Schalters als zus¨ a tzliche Schutzmaßnahme w¨ a hrend der Installation
und Programmierung des Roboters. Nachdem der 3-Punkt-Schalter-Eingang
konfiguriert wurde, befindet sich der Roboter entweder im ,,Aktivbetrieb" oder
,,Programmiermodus". Ein Symbol in der rechten oberen Ecke zeigt die aktuelle
Betriebsart an:
Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart:
1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlger¨ a ts auszuw¨ a hlen,
CB3
WARNUNG:
Standardm¨ a ßig ist die Schutz-Reset-Funktion f ¨ ur die Eingangs-
Pins 0 und 1 konfiguriert. Vollst¨ a ndiges Deaktivieren bedeu-
tet, dass der Roboterarm per Schutzstopp nicht l¨ a nger deak-
tiviert bleibt, sobald der Schutzstopp-Eingabewert ansteigt.
Mit anderen Worten bedeutet das, dass die Schutz-Reset-
Eing¨ a nge SI0 und SI1 ohne eine Schutzstopp-Eingabe ermitteln,
ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht (siehe Hardware-
Installationshandbuch).
Aktivbetrieb: Der Roboter kann nur vordefinierte Aufgaben ausf ¨ uhren. Der Tab
,,Move" und der Freedrive-Modus stehen nicht zur Verf ¨ ugung.
Programmiermodus: Die Einschr¨ a nkungen aus dem Aktivbetrieb sind außer Kraft.
Wenn jedoch der Eingang am 3-Punkt-Schalter LOW-Signal hat, l ¨ ost der
Schutzstopp des Roboters aus. Zudem wird der Geschwindigkeitsregler auf
einen Anfangswert gesetzt, der 250
werden kann, um eine h ¨ ohere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwin-
digkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert zur ¨ uckgesetzt, wenn der 3-Punkt-Schalt
Eingang von low auf high geht.
konfigurieren Sie den Betriebsart-Eingang. Die Option, mit der er konfigu-
riert wird, erscheint im Dropdown-Men ¨ u, sobald der 3-Punkt-Schalter-
Eingang eingestellt wird. Der Roboter befindet sich im Aktivbetrieb wenn der
Betriebsart-Eingang low ist und im Programmiermodus, wenn er high ist.
II-22
10.13 Sicherheits-E/A
mm / entspricht und der schrittweise erh ¨ oht
s
Version 3.4.1