Verhalten Des Drehzahlreglers Bei Einer Bremsenöffnung - Siemens SINAMICS S150 Betriebsanleitung

Sollwertkanal und Regelung
7.4 Vektor-Drehzahl-/Drehmomentregelung ohne/mit Geber
Sollten mit diesen Einstellungen Schwingungen auftreten, ist die Drehzahlreglerverstärkung
(Kp) manuell zu verringern. Es ist auch möglich die Drehzahlistwertglättung zu erhöhen
(üblich bei Getriebelose oder hochfrequenten Torsionsschwingungen) und die
Reglerberechnung erneut aufzurufen, da der Wert in die Berechnung von Kp und Tn eingeht.
Für die Optimierung gelten folgende Zusammenhänge:
• Wird Kp vergrößert, so wird der Regler schneller und das Überschwingen wird vergrößert.
Signalrippel und Schwingungen im Drehzahlregelkreis werden jedoch verstärkt.
• Wird Tn verkleinert, so wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingen wird
allerdings verstärkt.
Für die manuelle Einstellung der Drehzahlregelung ist es am einfachsten, zunächst die
Dynamik über Kp (und die Drehzahlistwertglättung) festzulegen, um anschließend die
Nachstellzeit soweit wie möglich zu verringern. Dabei ist zu beachten, dass die Regelung
auch im Feldschwächbereich stabil bleiben muss.
Bei Schwingungen in der Drehzahlregelung reicht meist eine Erhöhung der Glättungszeit in
p1452 beim Betrieb ohne Geber bzw. p1442 beim Betrieb mit Geber oder eine Reduktion der
Reglerverstärkung aus, um die Schwingungen zu dämpfen.
Der Integralausgang des Drehzahlreglers kann über r1482, der begrenzte Reglerausgang über
r1508 (Drehmomentsollwert) beobachtet werden.
Hinweis
Reduzierte Dynamik bei geberlosem Betrieb
Gegenüber einer Drehzahlregelung mit Geber ist die Dynamik bei geberlosen Antrieben
deutlich reduziert. Die Istdrehzahl wird durch eine Modellrechnung aus den mit Störpegeln
belasteten Umrichterausgangsgrößen Strom und Spannung gewonnen. Dazu muss die
Istdrehzahl durch Filteralgorithmen in der Software bereinigt werden.
Verhalten des Drehzahlreglers bei einer Bremsenöffnung
Nach einer Aufmagnetisierung eines Motors wird "Bremse öffnen" angesteuert. Das weitere
Verhalten des Drehzahlreglers hängt nun davon ab, welchen Wert der BICO-Eingang liefert:
• der BICO-Eingang p1475 (Drehmomentsetzwert für Motorhaltebremse) liefert den Wert 0:
– Der Drehzahlregler I-Anteil wird sofort freigegeben und kann z. B. auf eine
– Der Drehzahlsollwert bleibt je nach Parametrierung entweder bis zum Ablauf der
• der BICO-Eingang p1475 (Drehmomentsetzwert für Motorhaltebremse) liefert einen Wert
≠ 0:
– Der Drehzahlregler I-Anteil wird solange auf den vorgegebenen Setzwert gehalten, bis
– Erst danach wird der Drehzahlregler I-Anteil und der Drehzahlsollwert freigegeben.
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durchrutschende Last reagieren und ein Haltemoment aufbauen.
Bremsenöffnungszeit (p1275.6 = 0) oder bis zur Bremsenrückmeldung (p1275.6 = 1)
gesperrt.
die Rückmeldung "Bremse geöffnet" kommt.
Umrichter-Schrankgeräte
Betriebsanleitung, 06/2020, A5E03263521A