Siemens SINAMICS S150 Betriebsanleitung Seite 500

Sollwertkanal und Regelung
7.4 Vektor-Drehzahl-/Drehmomentregelung ohne/mit Geber
Über den Bewertungsfaktor p1496 kann die Wirkung der Vorsteuergröße je nach Anwendung
angepasst werden. Mit p1496 = 100 % wird die Vorsteuerung gemäß dem Motor- und
Lastträgheitsmoment (p0341, p0342) berechnet. Damit der Drehzahlregler nicht gegen den
aufgeschalteten Momentensollwert arbeitet, wird automatisch ein Symmetriefilter
eingesetzt. Die Zeitkonstante des Symmetriefilters entspricht der Ersatzverzögerungszeit des
Drehzahlregelkreises. Die Drehzahlreglervorsteuerung ist korrekt eingestellt (p1496 = 100 %,
Kalibrierung über p0342), wenn sich der I-Anteil des Drehzahlreglers (r1482) während eines
Hoch- bzw. Rücklaufs im Bereich n > 20 % x p0310 nicht ändert. Mit der Vorsteuerung ist es
also möglich, einen neuen Drehzahlsollwert ohne Überschwingen anzufahren
(Voraussetzung: die Drehmomentbegrenzung greift nicht ein und das Trägheitsmoment
bleibt konstant).
Wird der Drehzahlregler durch die Aufschaltung vorgesteuert, so wird der Drehzahlsollwert
(r0062) mit derselben Glättung (p1442 bzw. p1452) verzögert wie der Istwert (r1445).
Dadurch wird gewährleistet, dass bei Beschleunigungen keine Soll-Ist-Differenz (r0064) am
Reglereingang entsteht, die allein durch die Signallaufzeit bedingt wäre.
Bei der Aktivierung der Drehzahlvorsteuerung ist darauf zu achten, dass der Drehzahlsollwert
stetig bzw. ohne einen größeren Störpegel vorgegeben wird (Vermeidung von
Drehmomentstößen). Durch Glättung des Drehzahlsollwertes bzw. Aktivierung der
Verrundungen des Hochlaufgebers p1130 – p1131 kann ein entsprechendes Signal erzeugt
werden.
Die Anlaufzeit r0345 (T
und beschreibt diejenige Zeit, in der der unbelastete Antrieb mit Motornenndrehmoment
r0333 (M
werden kann.
r0345 = T
x r0333)
Stimmen diese Randbedingungen mit der Anwendung überein, so kann die Anlaufzeit als
geringster Wert für die Hochlauf- bzw. Rücklaufzeit verwendet werden.
Hinweis
Einstellung des Hochlaufgebers
Die Hoch- bzw. Rücklaufzeiten (p1120; p1121) des Hochlaufgebers im Sollwertkanal sollten
prinzipiell nur so schnell eingestellt werden, dass bei Beschleunigungs- und Bremsvorgängen
die Motordrehzahl dem Sollwert folgen kann. Dadurch wird die optimale Funktionsfähigkeit
der Drehzahlreglervorsteuerung sichergestellt.
Die Beschleunigungsvorsteuerung über Konnektoreingang (p1495) wird durch
Parametereinstellung p1400.2 = 1 und p1400.3 = 0 aktiviert. Zur Symmetrierung können
p1428 (Totzeit) und p1429 (Zeitkonstante) eingestellt werden.
Funktionsplan
FP 6031
498
) ist ein Maß für das gesamte Trägheitsmoment J der Maschine
Anlauf
) vom Stillstand zur Motornenndrehzahl p0311 (n
mot,nenn
= J x (2 x π x n
Anlauf Mot,nenn
Vorsteuersymmetrierung Referenz-/Beschleunigungsmodell
) / (60 x M ) = p0341 x p0342 x (2 x π x p0311) / (60
Mot,nenn
Betriebsanleitung, 06/2020, A5E03263521A
) beschleunigt
Mot,nenn
Umrichter-Schrankgeräte