Betriebsart "Cia 402 Cyclic Sync Position Mode (Csp); Default-Mapping - Lenze i950 Inbetriebnahme

9.2

Betriebsart "CiA 402 Cyclic sync position mode (csp)"

Unterfunktionen des Betriebsmodus
Interpolation zwischen Kommunikationszyklus und Regelungszyklus
•
Positionsregelung
•
Geschwindigkeitsregelung
•
Drehmomentregelung
•
Aktualisierung der Istwerte für Position, Geschwindigkeit und Drehmoment
•
9.2.1

Default-Mapping

Das Default-Mapping für den Betriebsmodus "Zyklisch synchrone Position" ist in den folgen-
den Parametern festgelegt:
Parameter Name
0x1600 RPDO-->Achse: Zyklisch synchrone Position (csp)
0x1606 RPDO-->Achse: Drehmoment-Grenzwerte
0x1A00 Achse-->TPDO: Zyklisch synchrone Position (csp)
Vom Controller empfangene Daten (RPDO)
Parameter Name
0x6040 CiA402-Steuerwort
0x2830 Lenze-Steuerwort
0x6060 Betriebsmodus: Auswahl
0x60B2 Drehmoment: Offset
0x607A Position: Soll-Position
0x60B1 Geschwindigkeit: Offset
0x2902 Drehzahlregler: I-Anteil laden
0x60E0 Drehmoment: Grenzwert positiv
0x60E1 Drehmoment: Grenzwert negativ
Zum Controller gesendete Daten (TPDO)
Parameter Name
0x6041 CiA402-Statuswort
0x2831 Lenze-Statuswort
0x6061 Betriebsmodus: Anzeige
0x603F Fehlercode
0x606C Geschwindigkeit: Ist-Geschwindigkeit
0x6077 Drehmoment: Ist-Drehmoment
0x6064 Position: Ist-Position
0x60F4 Schleppfehler: Ist-Fehler
Positionsregelung konfigurieren
Betriebsart "CiA 402 Cyclic sync position mode (csp)"
Default-Mapping
Datentyp
RECORD
RECORD
RECORD
Datentyp
UNSIGNED_16
UNSIGNED_16
INTEGER_8
INTEGER_16
INTEGER_32
INTEGER_32
INTEGER_16
UNSIGNED_16
UNSIGNED_16
Datentyp
UNSIGNED_16
UNSIGNED_16
INTEGER_8
UNSIGNED_16
UNSIGNED_16
INTEGER_16
INTEGER_32
INTEGER_32
157