Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 137

Reihenfolge der Datenübernahme in die Regelung
1. Der Lageistwert G1_XIST1 wird um die Zeit T
Telegrammabbild gelesen und beim nächsten Zyklus zum Controller übertragen.
2. Die Regelung des Controllers beginnt um die Zeit T
verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der Devices.
3. Im nächsten Zyklus gibt der Controller die berechneten Sollwerte an das
Telegrammabbild des Device weiter. Die Vorgabe des Drehzahlsollwerts NSOLL_B an
die Regelung erfolgt zum Zeitpunkt T
Hinweis
Mit der taktsynchronen Einstellung eines Telegramms ist das gesamte SINAMICS-Gerät mit
allen Daten taktsynchron. Gründe:
• Zwischen Controller und Device werden alle Daten nur in einem IRT-Frame
ausgetauscht.
• In SINAMICS werden alle Daten konsistent synchron bearbeitet.
Kommunikation
Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5BD00-0AP0
Kommunikation über PROFINET IO
5.4 Motion Control mit PROFINET
vor Beginn eines jeden Takts in das
IO_Input
nach jedem Lagereglertakt und
CA_Start
nach Beginn des Zyklus.
IO_Output
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