IAI SCON-CA Betriebshandbuch Seite 117

Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende
entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an
und das Signal „Positionieren beendet" (PEND) wird eingeschaltet.
(2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem
Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht
die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position" der
Positionstabelle eingegebene Koordinatenwert verwendet wird. Die Bewegung zum
Basispunkt wird der ersten Inkrementalbewegung hinzugefügt.
Schubbetrieb
Inkrementalbew. entgegen
Schubrichtung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
(3) Wenn im normalen Positionierbetrieb der Start-Befehl (CSTR EIN) für die der
Inkrementalbewegung entsprechende Positionsnummer gegeben wird, bewegt sich
die Achse zu der Koordinatenposition, die sich aus der Addition der relativen
Verfahrstrecke zur Zielkoordinate der Positionierung ergibt. Indem die
Inkrementalbewegung mehrmals hintereinander gestartet wird, lässt sich ein
entsprechendes Mehrfaches der relativen Verfahrstrecke zur Zielposition
hinzufügen. Setzen Sie Inkrementalbewegungen jedoch nicht für diesen Zweck ein,
da die SPS die abgeschlossene Position dann nicht bestätigen kann.
(4) Beachten Sie, dass sich die Achse bei mehrfachem Start (CSTR EIN) einer
Inkrementalbewegung während einer Pause kontinuierlich um die aus der Anzahl
der Starts resultierende Strecke bewegt. Verwerfen Sie in diesem Fall die
verbleibende Verfahrstrecke durch Einschalten des Reset-Signals (RES) im
Pause-Zustand oder sehen Sie eine Sperre vor, so dass das Start-Signal nicht
während einer Pause eingeschaltet wird.
(5) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter
(Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und das Signal
„Positionieren beendet" (PEND) ausgegeben.
(6) Das Signal „In Bewegung" (MOVE) wird eingeschaltet, wenn das PEND-Signal
ausgeschaltet wird, und ausgeschaltet, wenn das PEND-Signal eingeschaltet oder
die Verfahrbefehlsausgabe beendet wird. Das MOVE-Signal kann daher bei großen
Positionierbereichen während der Bewegung der Achse ausgeschaltet werden.
(7) Der Schubbetrieb ist bei Inkrementalbewegungen verfügbar. Wechseln Sie jedoch
nicht während einer normalen Positionierung (vor dem Einschalten des
PEND-Signals) zu einer Inkrementalbewegung. Der Schubbetrieb wird durch die
Verwendung der Inkrementalbewegungsfunktion unterbrochen, sobald das
Start-Signal CSTR eingeschaltet wird. Die SPS kann die Position der Achse dann
nicht mehr kontrollieren.
Annäherung
Basispunkt der Ink.-Bewegung
Bewegung zu Basispunkt der Ink.-Bewegung
+ rel. Verfahrstrecke
Rückkehr zu Basispunkt und erste
Ink.-Bewegung
Schub
Aktuelle Stopposition
Inkrementalbewegung
in Schubrichtung
Zweite und weitere
Inkrementalbewegungen
= Einstellwert
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