Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung - IAI SCON-CA Betriebshandbuch

[2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
Verwendungsbeispiel
Position Geschw. Beschl.
Nr.
[mm] [mm/s] [G]
0
1 150,00 250,00 0,20
2 0,00 50,00 0,20
3 0,00 100,00 0,20
Steuerverfahren
Die Achsengeschwindigkeit kann während der Bewegung geändert werden. Pro
Geschwindigkeit wird eine Position verwendet. Das Verfahren zur Positionierung an den
jeweiligen Positionen entspricht der Beschreibung unter „[1] Positionierung".
Das folgende Beispiel beschreibt den Fall von 2 Geschwindigkeiten:
1) In diesem Beispiel wird die Geschwindigkeit geändert, während sich die Achse von der
Position bei 150 mm zur Position bei 0 mm bewegt. Stellen Sie zunächst einen
Positioniervorgang mit der ersten Geschwindigkeit und Position Nr. 2 als Zielposition ein.
Stellen Sie als Positionierbereich den Abstand der Geschwindigkeitsänderungsposition
von der Zielposition ein. In diesem Beispiel wird der Wert auf 100 mm eingestellt. Daher
wird das Signal „Positionieren beendet" (PEND) für Position Nr. 2 100 mm vor der
Zielposition eingeschaltet.
2) Stellen Sie einen Positioniervorgang mit der zweiten Geschwindigkeit und Position Nr. 3
als Zielposition ein.
3) Starten Sie die Positionierung an Position Nr. 2. Wenn das PEND-Signal für Position Nr. 2
eingeschaltet wird, starten Sie die Positionierung an Position Nr. 3. Bei der normalen
Positionierung erhalten später festgelegte Positionsdaten stets Priorität über früher
festgelegte. Die Positionierung an Position Nr. 3 wird daher gestartet, während die Achse
noch zu Position Nr. 2 verfahren wird.
In diesem Beispiel fallen die Zielpositionen Nr. 2 und 3 aufeinander. Sie können auch
voneinander abweichen. Die Auswahl identischer Zielpositionen ermöglicht jedoch eine
einfache Feststellung des Abstands der Zielposition von der
Geschwindigkeitsänderungsposition.
Um die Anzahl der Geschwindigkeits-Änderungsschritte zu erhöhen, fügen Sie eine
Positionsnummer und eine Operationssequenz hinzu, stellen den Positionierbereich
entsprechend der Geschwindigkeitsänderungsposition ein und starten den kontinuierlichen
Betrieb der Achse.
Velocity
1)
4)
Schwell- Positionier-
Verz. Schub
wert bereich
[G] [%]
[%]
0,20 0 0
0,20 0 0
0,20 0 0
5)
4)
1) 2) 3)
Positionierbereich bei Position 2
2)
5)
Zone+ Zone– Beschl.-/
[mm] [mm] Verz.-Modus
[mm]
0,10 0,00 0,00
100,00 0,00 0,00
0,10 0,00 5,00
6) 7)
3)
Positioning
Completion
Signal Output
6) 7)
Positioning
Completion
Signal Output
Inkre- Verst.- Stop-
mental Satz modus
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
107