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IAI SCON Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Betriebshandbuch, Bedienungsanleitung
IAI SCON Betriebshandbuch (286 Seiten)
Steuerung
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 3 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
Teil 1 / EINLEITUNG
5
Angewandte Normen
7
Inhaltsverzeichnis
8
Abgestufte Sicherheitshinweise
10
Sicherheit
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
11
Tabelle 1-1 Bestimmungsgemäße Verwendung, PC-Softwareprogramme, Handprogrammiergeräte
12
Elektrischer Anschluss
14
Gefahrenbereich
14
Tabelle 1-2 Elektrische Anschlusswerte
14
Tabelle 1-3 Nennleistung (VA) und Wärmeabgabe (W)
15
Zugelassene Personen
16
1.5.3 Programmierer
17
Bediener
17
Einrichter
17
Wartungs- und Instandsetzungspersonal
18
Bedien-Arbeitsplätze
19
Persönliche Schutzausrüstung
19
Abdeckungen
20
Dauerschalldruckpegel
20
Leuchtmelder (Leds)
20
Not-Aus-Taster
20
Sicherheitseinrichtungen
20
Entsorgung
21
Notfall, Löschmittel
21
Handhabung
22
Übernahme
22
Lagerung
23
Grunddaten
24
Technische Daten
24
Tabelle 3-1 Technische Daten, Grunddaten
25
Definition der Modelldaten
26
Abbildung 3-1 Bezeichnung und Funktion der Einzelnen Komponenten
27
Bezeichnung und Funktion der Einzelnen Komponenten
27
Tabelle 3-2 Bezeichnung und Funktion der Einzelnen Komponenten
31
Abbildung 3-8 Außenmaße, Modelle mit einer Ausgangsleistung von Weniger als 400 W
38
Außenmaße
38
Modelle mit einer Ausgangsleistung von Weniger als 400 W
38
Abbildung 3-9 Außenmaße, Modelle mit einer Ausgangsleistung von 400 W oder Mehr
39
Modelle mit einer Ausgangsleistung von 400 W oder Mehr
39
Einsatzumgebung
40
Montage / Installation
40
Abbildung 4-1 Montage
41
Montage
41
Abbildung 4-2 Erdung
42
Erdung
42
Maßnahmen zur Elektromagnetischen Verträglichkeit und Erdung
42
Abbildung 4-3 Störquellen und Entstörung, AC-Magnetventil, Magnetschalter, Relais
43
Abbildung 4-4 Störquellen und Entstörung, DC-Magnetventil, Magnetschalter, Relais
43
Störquellen und Entstörung
43
Abbildung 4-5 Systemkonfiguration
44
Systemkonfiguration
44
Abbildung 4-6 Konfiguration der Peripheriegeräte
45
Konfiguration der Peripheriegeräte
45
Abbildung 4-7 Entstörfilter, Außenansicht
46
Tabelle 4-1 Konfiguration der Peripheriegeräte
46
Abbildung 4-8 Klemmfilter, Außenansicht
47
Abbildung 4-9 Überspannungsschutz, Außenansicht
47
Tabelle 4-2 Elektrische Anschlusswerte
48
Verdrahtung und Anschluss
48
Netzanschlussleitung Anschließen
48
Tabelle 4-3 Nennleistung (VA) und Wärmeabgabe (W)
49
Abbildung 4-10 Elektrischer Anschluss
50
Netzanschlussleitung Anschließen
50
Abbildung 4-11 Linearachse Anschließen
51
Linearachse Anschließen
51
Abbildung 4-12 E/A-Leitung Anschließen
52
E/A-Leitung Anschließen
52
Abbildung 4-13 Interne Stromkreiskonfiguration, Externe Eingänge [NPN- und PNP-Spezifikation]
53
Tabelle 4-4 Technische Daten Externe Eingänge
53
Technische Daten Externe Eingänge / Ausgänge
53
Abbildung 4-14 Interne Stromkreiskonfiguration, Externe Ausgänge [NPN- und PNP-Spezifikation]
54
Abbildung 4-15 Not-Aus-Beschaltung Anschließen (Verdrahtung zum Not-Aus-Steckverbinder)
55
Not-Aus-Beschaltung Anschließen
55
Abbildung 4-18 Pulssteuerungsleitung Anschließen (Optional)
58
Abbildung 4-19 Bremsspannungsleitung Anschließen (für Linearachse mit Bremse)
58
Abbildung 4-20 Handprogrammiergerät (TP) / PC-Software Anschließen (Optional)
58
Bremsspannungsleitung Anschließen (für Linearachse mit Bremse)
58
Handprogrammiergerät (TP) / PC-Software Anschließen (Optional)
58
Pulssteuerungsleitung Anschließen (Optional)
58
Abbildung 4-21 Blindwiderstand (RB) Anschließen, Verbindungsart
59
Blindwiderstand (RB) Anschließen
59
Tabelle 4-5 Blindwiderstand (RB) Anschließen, Anzahl Anzuschließender Blindwiderstände
59
Abbildung 4-22 Blindwiderstand (RB) Anschließen, Verdrahtungsplan
60
Alarme Überprüfen
61
Inbetriebnahme und Probelauf
61
4.7.2 Parameter Einstellen oder Verändern
62
4.7.3 Status von "Achse (Antrieb) ein
63
Not-Aus Überprüfen
63
Referenzpunktfahrt Durchführen
63
Eigenschaften des Positioniermodus
64
Funktion
64
Funktion5
64
Tabelle 5-1 Positioniermodus, Eigenschaften der E/A-Einstellungen
65
Eigenschaften der Pulssteuerung
66
Tabelle 5-2 Pulssteuerung, Eigenschaften
66
Abbildungen
67
Bedienen / Positioniermodus
71
Teil 2 / BEDIENEN / POSITIONIERMODUS
71
Zugelassene Personen
71
1.1.3 Programmierer
72
Bediener
72
Einrichter
72
Abbildung 1-1 Betriebsartenwahlschalter (DIP-Schalter)
73
Programm Starten
73
Tabelle 1-1 Betriebsartenwahlschalter (DIP-Schalter), Beschreibung
73
Umschalten der Betriebsart (DIP-Schalter)
73
Störungen IM Täglichen Betriebsablauf
74
Äußerliche Reinigung
75
A-Ansteuerung und Signalfunktionen
76
E/A-Ansteuerung und Signalfunktionen
76
E/A-Einstellungen und Signalbelegung
76
Tabelle 2-1 E/A-Einstellungen, Funktionen (Positioniermodus)
76
Erläuterung der Signalbezeichnungen
77
Tabelle 2-2 E/A-Einstellungen, Schnellübersicht der Verfügbaren Funktionen (Positioniermodus)
77
Tabelle 2-3 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 0 [Standard-Betrieb]
79
Tabelle 2-4 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 1 [Teach-Betrieb]
81
Tabelle 2-5 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 2 [256-Positionen-Betrieb]
83
Tabelle 2-6 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 3 [512-Positionen-Betrieb]
85
Tabelle 2-7 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 4 [Einfacher 7-Positionen-Betrieb]
87
Tabelle 2-8 Signalbezeichnungen, E/A-Belegung = 5 [Einfacher 3-Positionen-Betrieb]
89
Belegungstabelle für die Jeweiligen E/A-Einstellungen
90
Tabelle 2-9 E/A-Belegung für die Jeweiligen E/A-Einstellungen
91
Abbildung 2-1 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 0 [Standard-Betrieb]
92
Anschluss der E/A-Leitungen
92
PIO-Belegung 0 [Standard-Betrieb]
92
Abbildung 2-2 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 1 [Teach-Betrieb]
93
PIO-Belegung 1 [Teach-Betrieb]
93
Abbildung 2-3 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 2 [256-Positionen-Betrieb]
94
PIO-Belegung 2 [256-Positionen-Betrieb]
94
Abbildung 2-4 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 3 [512-Positionen-Betrieb]
95
PIO-Belegung 3 [512-Positionen-Betrieb]
95
Abbildung 2-5 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 4 [Einfacher 7-Positionen-Betrieb]
96
PIO-Belegung 4 [Einfacher 7-Positionen-Betrieb]
96
Abbildung 2-6 Anschluss der E/A-Leitungen, PIO-Belegung 5 [Einfacher 3-Positionen-Betrieb]
97
PIO-Belegung 5 [Einfacher 3-Positionen-Betrieb]
97
Abbildung 2-7 Timing der E/A`s, Erkennung von Eingangssignal
98
Beschreibung der Einzelnen Eingangssignale
98
Timing der E/A`s
98
Tabelle 2-10 Timing der E/A`s, Eingangszuordnung (ST0 bis ST6) [7-Positionen-Betrieb]
102
Beschreibung der Einzelnen Ausgangssignale
103
Tabelle 2-11 Timing der E/A`s, Eingangszuordnung (ST0, ST1, ST2) [3-Positionen-Betrieb]
103
Tabelle 2-12 Timing der E/A`s, Ausgangszuordnung (PE0 bis PE6) [Einfacher 7-Positionen-Betrieb]
106
Tabelle 2-13 Timing der E/A`s, Ausgangszuordnung in den Einzelnen Betriebsarten [Einf. 7-Positionen-Betrieb]
107
Tabelle 2-14 Timing der E/A`s, Ausgangszuordnung (LS0, LS1, LS2) [Einfacher 3-Positionen-Betrieb]
108
Dateneingabe
109
Beschreibung der Positionstabelle
110
Tabelle 3-1 Positionstabelle, Beispiel PC-Softwarebildschirm
110
Tabelle 3-2 Positionstabelle, Beschreibung und Einstellbeispiele
115
Abbildung 3-1 Zone + /-, Einstellbeispiel Bewegungsablauf
116
Abbildung 3-2 Automatischer Abschaltmodus der Achse (Antrieb), Einstellbeispiel Bewegungsablauf
116
Abbildung 3-4 Schubmodus Schub = von 0 Verschieden, Kontakt mit dem Anschlag Wurde Erfolgreich Hergestellt
117
Erläuterung der Betriebsarten
117
Positioniermodus Schub = 0
117
Schubmodus Schub = von 0 Verschieden
117
Abbildung 3-5 Schubmodus Schub = von 0 Verschieden, Kontakt mit dem Anschlag Wurde nicht Hergestellt
118
Abbildung 3-6 Schubmodus Schub = von 0 Verschieden, Anschlag Bewegt sich IM Schubbetrieb (Schubrichtung)
119
Abbildung 3-7 Schubmodus Schub = von 0 Verschieden, Anschlag Bewegt sich IM Schubbetrieb
119
Abbildung 3-8 Schubmodus Schub = von 0 Verschieden, Eintritt in Positionsbereich mit Falschem Vorzeichen
120
Abbildung 3-9 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
120
Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
120
Abbildung 3-10 Beschleunigungs- U. Verzögerungseinstellungen, Arbeitsweise bei Unterschiedl. Einstellungen
121
Unterschiedliche Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen
121
Abbildung 3-11 Pause, Anhalten der Linearachse während Bewegung mit Externem Eingangssignal (*STP)
122
Abbildung 3-12 Zonensignalausgang (ZONE1)
122
Pause
122
Zonensignalausgang
122
Abbildung 3-13 Zonensignalausgang (PZONE)
123
Referenzpunktfahrt
123
Tabelle 3-3 Teach-Betrieb, Erläuterung der Betriebsart
124
Teach-Betrieb
124
Abbildung 3-14 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Erläuterung der Betriebsart
125
Einfacher 7-Positionen-Betrieb
125
Abbildung 3-15 64-Positionen-Betrieb, Erläuterung der Betriebsart
127
3.2.10 Einfacher 3-Positionen-Betrieb
128
Tabelle 3-5 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Erläuterung der Betriebsart
129
Abbildung 3-16 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Positionierung auf dem ROBO-Zylinder (Beispiel)
130
Tabelle 3-6 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Erläuterung der Einzelnen Bewegungsbefehlseingaben
130
Tabelle 3-7 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Positionstabelle (Beispiel)
130
Energiesparmodus in Wartepositionen
131
Abbildung 3-17 Energiesparmodus in Wartepositionen, Automatischer Abschaltmodus der Achse
132
Tabelle 3-8 Energiesparmodus in Wartepositionen, Erläuterung der Einstellungen
132
Tabelle 3-9 Energiesparmodus in Wartepositionen, Automatischer Abschaltmodus der Achse
133
Arbeitsweise
134
Erste Schritte
134
Inkrementalwertangabe
134
Abbildung 4-1 Inkrementalwertangabe, Vorgehensweise nach Erstinbetriebnahme bis zur Einstellung der Achse
135
Absolutwertangabe (Absolutwert-Rücksetzen)
136
Abbildung 4-2 Absolutwertangabe, Zeitlicher Ablauf des Hochlaufens
138
Normalbetrieb
139
Abbildung 4-3 Zeitlicher Ablauf „Normalbetrieb Starten
140
Positionstabelle und für den Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen
141
Abbildung 4-4 PIO-Belegung = 0 bis 3, Hochlauf
143
Abbildung 4-5 PIO-Belegung = 4, Hochlauf
143
Abbildung 4-6 Referenzpunktfahrt, Start mit Eingangssignal HOME (PIO-Belegung = 0 bis 4)
144
Referenzpunktfahrt
144
Start mit Eingangssignal HOME (PIO-Belegung = 0 bis 4)
144
Abbildung 4-7 Referenzpunktfahrt, Start, wenn kein Eingangssignal HOME Vorhanden ist (PIO-Belegung = 5)
145
Eingangssignal HOME ist nicht Vorhanden (PIO-Belegung = 5)
145
Abbildung 4-8 Positioniermodus, Bewegungsablauf zwischen Zwei Positionen, Beispiel Flußdiagramm
146
Positioniermodus
146
Abbildung 4-10 Schubmodus, Bewegungsablauf zwischen Schubmodus und Positioniermodus, Beispiel
148
Schubmodus
148
Abbildung 4-12 Schubmodus, Weiterfahren nach Schubbetrieb durch Angabe einer Position
150
Abbildung 4-13 Schubmodus, Weiterfahren nach Schubbetrieb durch Angabe einer Position, Startsignal
151
Abbildung 4-14 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung, Beispiel Bewegungsablauf
152
Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
152
Abbildung 4-16 Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen Unterschiedlich, Beispiel Bewegungsablauf
154
Unterschiedliche Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen
154
Abbildung 4-18 Pause, Beispiel „Linearachse während der Bewegung Pausieren Lassen
156
Pause4
156
Abbildung 4-19 Pause, Beispiel „Linearachse während der Bewegung Pausieren Lassen
157
Abbildung 4-20 Pause, Beispiel „Linearachse während der Bewegung Pausieren Lassen
158
Zonenausgang
159
Abbildung 4-21 Zonenausgang, Beispiel Zonenausgangssignale „ZONE1" und „PZONE", Bewegungsablauf
160
Abbildung 4-22 Zonenausgang, Beispiele Zonenausgangssignale „ZONE1" und „PZONE
161
Abbildung 4-23 Inkrementalbewegungen, Beispiel „Linearachse vom Referenzpunkt zur 30-MM-Pos. Verfahren
162
Inkrementalbewegungen
162
Abbildung 4-25 Inkrementalbewegungen, Bewertungsmethode der Endposition
164
Bewertungsmethode der Endposition
164
Abbildung 4-26 Inkrementalbewegungen, Positioniermodus
165
Hinweise zum Inkrementalmodus
165
Abbildung 4-27 Inkrementalbewegungen, Schubmodus mit Anschlag
166
Abbildung 4-28 Inkrementalbewegungen, Schubbetrieb mit Inkrementalpositionsnummer
167
Abbildung 4-29 Joggen/Teachen über Eingänge, Anwendungsbeispiel Bewegungsablauf
168
Joggen/Teachen über Eingänge
168
Abbildung 4-30 Joggen/Teachen über Eingänge, Anwendungsbeispiel Zeitlicher Ablauf
169
Abbildung 4-31 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Beispiel Bewegungsablauf
170
Einfacher 7-Positionen-Betrieb
170
4.11.1 Beschreibung des Verfahrbefehleingangs
172
Abbildung 4-33 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Bewegungsablauf Zustandmodus/Flankenmodus
172
Tabelle 4-1 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Beschreibung des Verfahrbefehleingangs
172
Abbildung 4-34 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Handhabung des Pausesignals (*STP), Beispiel Flankenmodus
173
Handhabung des Pausesignals (*STP)
173
Abbildung 4-35 Einfacher 7-Positionen-Betrieb, Handhabung des Pausesignals (*STP), Beispiel Flankenmodus
174
Einfacher 3-Positionen-Betrieb
175
Tabelle 4-2 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Verfahren der Achse von der Hinteren zur Vorderen Pos. (Beispiel)
175
Abbildung 4-36 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Verfahren der Achse V. der Hinteren zur Vorderen Pos. (Beisp.)
176
4.12.1 Bedeutung der Ausgangssignale LS0, LS1 und LS2
177
4.12.2 Hinweise zur Positionsbereichseinstellung
178
Abbildung 4-37 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Positionsbereichseinstellung (Beispiel)
178
4.12.3 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung
179
Tabelle 4-3 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung (Beispiel)
179
Abbildung 4-38 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung (Beispiel)
180
4.12.4 Pause während der Bewegung
181
Abbildung 4-39 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Pause während der Bewegung (Beispiel)
181
4.12.5 Not-Rückfahren
182
Abbildung 4-40 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Not-Rückfahren (Beispiel)
182
Tabelle 4-4 Einfacher 3-Positionen-Betrieb, Not-Rückfahren (Beispiel)
182
Tabellen
183
Bedienen / Pulssteuerung
186
Teil 3 / BEDIENEN / PULSSTEUERUNG
186
Zugelassene Personen
186
1.1.3 Programmierer
187
Bediener
187
Einrichter
187
Abbildung 1-1 Betriebsartenwahlschalter (DIP-Schalter)
188
Programm Starten
188
Umschalten der Betriebsart (DIP-Schalter)
188
Störungen IM Täglichen Betriebsablauf
189
Äußerliche Reinigung
190
Eigenschaften
191
Tabelle 2-1 Pulssteuerung, Eigenschaften
191
Übersicht
191
Übersicht2
191
Optionen
192
Standardzubehör
192
Tabelle 2-2 Impulswandler AK-04, Spezifikation
193
Abbildung 2-1 Pulssteuerungs-Serviceleitung (Stecker, Gehäuse und Geschirmte Leitung)
194
Pulssteuerungs-Serviceleitung
194
Abbildung 3-1 Verdrahtungsbeispiel der Pulssteuerung
195
Anschlussdiagramm
195
Verdrahtung
195
Abbildung 3-2 Pulsbefehle, Eingangsspezifikationen
196
Pulsbefehle, Eingangsspezifikationen
196
Abbildung 3-3 Rückmeldungsimpuls-Treiber, Einsetzbarer Leitungsempfänger
197
Rückmeldungsimpuls-Treiber
197
A-Signale und Signalfunktionen
198
Abbildung 4-1 Eingangssignale, Erkennung
198
Abbildung 4-2 Eingangssignale, Signal "Achse (Antrieb) EIN" (SON)
198
E/A-Signale und Signalfunktionen
198
Eingangssignale
198
Signal "Achse (Antrieb) EIN" (SON)
198
Rücksetzsignal (RES)
199
Signal "Referenzpunktfahrt" (HOME)
200
Drehmomentbegrenzendes Auswahlsignal (TL)
201
Signal "Stopp" (CSTP)
201
Signal "Bremse Lösen" (BKLS)
202
Signal zum Löschen des Abweichungszählers (DCLR)
202
Betriebsart (RMOD)
203
Impulseingänge
204
Tabelle 4-1 Impulseingänge
205
Ausgangssignale
206
Signal "In Position" (INP)
206
Signal "System Bereit" (PWR)
206
Statussignal "Achse (Antrieb) EIN" (SV)
206
Drehmomentbegrenzungssignal (TLR)
207
Signal "Referenzpunktfahrt Beendet" (HEND)
207
Abbildung 4-3 Steuerungsalarmliste (PC-Software)
208
Alarm-/Störungssignal (*ALM)
208
Rückmeldungsimpuls-Ausgangssignale
209
Für den Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen
210
Grundlegende Einstellungen
210
Parameter
210
Tabelle 5-1 Anwenderparameter Nr. 65/66, "Elektronisches Getriebe Zähler/Nenner
210
Tabelle 5-2 Anwenderparameter Nr. 63, "Pulsbefehl-Eingangsmodus
213
Tabelle 5-3 Anwenderparameter Nr. 63, "Pulsbefehl-Eingangsmodus
213
Tabelle 5-4 Anwenderparameter Nr. 64, "Polarität Pulsbefehl-Eingangsmodus
213
Angewandte Einstellungen
214
Tabelle 5-5 Parametereinstellung für Drehmomentgrenzwert
214
Tabelle 5-6 Parametereinstellung Löschen der Abweichung bei Abschalten der Achse (Antrieb) oder Alarmstopp
214
Wirksame Parameter der Pulssteuerung
214
Tabelle 5-7 Parametereinstellung für Fehlermonitor während Drehmomentbegrenzung
215
Tabelle 5-8 Parametereinstellung für Abweichungszähler-Löscheingang
215
Tabelle 5-9 Parametereinstellung für Drehmomentbegrenzungs-Befehlseingang
215
Tabelle 5-10 Parametereinstellung für Stopp-Eingang
216
Tabelle 5-11 Parametereinstellung für Rückmeldungsimpulsausgang
216
Tabelle 5-12 Parametereinstellung für Rückmeldungsimpulsmuster
216
Tabelle 5-13 Parametereinstellung für Rückmeldungsimpulsmuster
217
Tabelle 5-14 Parametereinstellung für Rückmeldungsimpulsmuster - Polarität
217
Tabellen
218
Liste der Linearachsenspezifikationen
220
Modellreihe RCS2
220
Teil 4 / ANHANG
220
Tabelle 1-1 Liste der Linearachsenspezifikationen, Modellreihe RCS2
221
Modellreihe RCS
222
Tabelle 1-2 Liste der Linearachsenspezifikationen, Modellreihe RCS
222
Modellreihe DS, SS, ISA (ISPA)
223
Tabelle 1-3 Liste der Linearachsenspezifikationen, Modellreihe DS, SS, ISA (ISPA)
223
Modellreihe ISA (ISPA), ISP, ISD, IF, FS
224
Tabelle 1-4 Liste der Linearachsenspezifikationen, Modellreihe ISA (ISPA), ISP, ISD, IF, FS
224
Austausch der Batterie
225
Batteriepufferung des Enkoders
225
Einzelheiten dieser Funktion
225
Pufferzeit
225
Pufferspezifikationen
226
Tabelle 2-1 Pufferspezifikationen des Absolutwert-Enkoders
226
Parametereinstellungen
227
Parametertabelle
227
Tabelle 3-1 Parameter, nach Ihrer Verwendung in Fünf Kategorien Unterteilt
229
Abbildung 3-1 Parameter-Nr. 3 U. 4, Beispiel „Änderung eines Software-Endschalters
230
Ausführliche Erläuterung der Parameter
230
Parameter, die sich auf den Linearachsen-Bewegungsbereich Beziehen
230
Abbildung 3-2 Parameter-Nr. 1 U. 2, Beispiel „Einstellung der Zonengrenze
231
Richtung der Referenzpunktfahrt
231
Parameter, die sich auf die Betriebskennwerte der Linearachse Beziehen
232
Vorgabegeschwindigkeit
233
Tabelle 3-2 Parameter-Nr. 52, Standardbeschleunigung/-Verzögerung, Definition der Einstellungen
233
Geschwindigkeitsuntersetzung
234
Sicherheitsgeschwindigkeit
234
Tabelle 3-3 Parameter-Nr. 36-38, Automatische Abschaltung der Achse, Verzögerungszeit, Einstellungen
234
Abbildung 3-3 Parameter-Nr. 36-38, Automatische Abschaltung der Achse (Antrieb) Verzögerungszeit
235
Tabelle 3-4 Parameter-Nr. 53, Standard-Stillstandmodus, Definition der Einstellungen
235
Abbildung 3-4 Parameter-Nr. 34, Schubgeschwindigkeit
236
Abbildung 3-5 Parameter-Nr. 6, Schubabschluss-Beurteilungszeit
237
Tabelle 3-5 Parameter-Nr. 42, Freigabefunktion Totmannschalter, Definition der Einstellungen
238
Tabelle 3-6 Parameter-Nr. 18, Polarität Referenzpunktsensor, Definition der Einstellungen
238
Tabelle 3-7 Parameter-Nr. 19, Polarität Endschalter, Definition der Einstellungen
238
Abbildung 3-6 Parameter-Nr. 20, Polarität Kriechsensor
239
Dynamische Bremse
240
Tabelle 3-8 Parameter-Nr. 20, Polarität Kriechsensor, Definition der Einstellungen
239
Abbildung 3-7 Parameter-Nr. 55, Positionsbefehl Primärfilterzeitkonstante
240
Abbildung 3-8 Parameter-Nr. 56, Einstellung S-Bewegungsverhältnis
241
Parameter, die sich auf die Externe Bedienung Beziehen
242
Tabelle 3-9 Parameter, die sich auf die Externe Bedienung Beziehen, Auswahl E/A-Funktionen
242
Abbildung 3-9 Parameter, die sich auf die Externe Bedienung Beziehen, Zustand-/Flankenmodus
243
Tabelle 3-10 Parameter-Nr. 27, Verfahrbefehleingang, Definition der Einstellungen
243
Tabelle 3-11 Parameter-Nr. 15, Auswahl Pauseeingang, Definition der Einstellungen
244
Tabelle 3-12 Parameter-Nr. 21, Auswahl Eingang "Servo EIN" Gesperrt, Definition der Einstellungen
244
Tabelle 3-13 Parameter-Nr. 40, Auswahl Referenzpunktfahrt Sperren, Definition der Einstellungen
244
Tabelle 3-14 Parameter-Nr. 41, Auswahl Betriebsart Sperren, Definition der Einstellungen
244
Tabelle 3-15 Parameter-Nr. 39, Ausgangsmodus des Signals "In Position", Definition der Einstellungen
245
Serielle Kommunikationsgeschwindigkeit
246
Kürzeste Verzögerungszeit für Aktivierung von Slavetransmitter
246
Abbildung 3-10 Parameter-Nr. 7, Einstellung der Servoverstärkungsnummer
247
Einstellung der Servoverstärkung
247
Tabelle 3-16 Parameter-Nr. 7, Servoverstärkungsnummer, Definition der Einstellungen
247
Abbildung 3-11 Parameter-Nr. 31, Einstellung der Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung
248
Tabelle 3-17 Parameter-Nr. 31, Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung , Definition der Einstellungen
248
Abbildung 3-12 Parameter-Nr. 32, Einstellung der Geschwindigkeitkreis-Integralverstärkung
249
Tabelle 3-18 Parameter-Nr. 32, Geschwindigkeitkreis-Integralverstärkung, Definition der Einstellungen
249
Tabelle 3-19 Parameter-Nr. 33, Drehmomentfilter-Zeitkonstante, Definition der Einstellungen
249
Tabelle 3-20 Parameter-Nr. 54, Stromregelungsbereichsnummer, Definition der Einstellungen
250
Tabelle 3-21 Parameter-Nr. 71, Vorwärtsverstärkung, Definition der Einstellungen
250
Parameter, die sich auf die Steuerungsüberwachung Beziehen
251
Anschluss in Mehrachsenkonfigurationen
252
Abbildung 4-1 Anschluss von Pc/Handprogrammiergerät in Mehrachsenkonfigurationen, Anschlussbeispiel
253
Anschlussbeispiel
253
Abbildung 4-2 Serieller Schnittstellen-Wandler, Bezeichnungen und Funktionen der Einzelnen Teile
254
Serieller Schnittstellen-Wandler
254
Abbildung 4-3 Adressschalter
256
Adressschalter
256
Tabelle 4-1 Serieller Schnittstellen-Wandler, Bezeichnungen und Funktionen der Einzelnen Teile
256
Abbildung 4-4 Verbindungsleitung, Anschlussdiagramm
257
Verbindungsleitung
257
Abbildung 4-5 Mehrachsenkonfigurationen, Detailliertes Anschlussdiagramm
258
Optionales Zubehör
258
Detailliertes Anschlussdiagramm
258
Fehlersuche / Fehlerbehebung
259
Beim Auftreten eines Problems zu Ergreifende Maßnahmen
260
Fehlerklassifizierung
261
Tabelle 5-1 Fehlerklassifizierung
261
Bitzuweisung mit Fehlerbeschreibung
262
Tabelle 5-2 Bitzuweisung mit Fehlerbeschreibung
263
Fehlerebene „Operation Aufheben
264
Fehlerlisten mit Fehlerursachen / Fehlerbehebung
264
Abbildung 5-1 Verzögerungsbefehlsfehler, Fehler-Code-Nr. 0A7
269
Tabelle 5-3 Fehlerliste, Fehlerebene „Operation Aufheben
269
Fehlerebene „ Kaltstart
270
Tabelle 5-4 Fehlerliste, Fehlerebene „Kaltstart
276
Fehlermeldungen Beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät
277
Tabelle 5-5 Fehlerliste, Fehlermeldungen Beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät
280
Spezielle Probleme
281
Tabelle 5-6 Fehlerliste, Spezielle Probleme, die während des Betriebs Auftreten können
283
Verzeichnisse
284
Tabellen
284
IAI SCON Betriebshandbuch (332 Seiten)
Serielle Kommunikation [Modbus-Version] 7. Auflage
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 2 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
4
Sicherheitshinweise
8
Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte
11
Vorsichtshinweise
17
Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb
18
Überblick
20
Dieses Produkt Betreffende Handbücher (auf der DVD Enthalten)
21
Spezifikation
22
Kommunikationsmodus
23
Kommunikationsvorbereitung
24
Bei Verwendung einer RS232C-Schnittstelle am Host
24
Systemkonfiguration
24
Verkabelung
25
SIO-Konverter (Vertikale Struktur: RCB-TU-SIO-A, Horizontale Struktur: RCB-TU-SIO-B)
27
Bei Verwendung einer RS485-Schnittstelle am Host
28
Systemkonfiguration
28
Verkabelung
29
Zuweisung der Kommunikationsstecker-Pins an SPS und PC
30
Einstellungen vor Kommunikationsbeginn
31
Einstellung der Achsennummern
32
Einstellung der Kommunikationsgeschwindigkeit
33
Verdrahtung und Hardware-Konfiguration der Einzelnen Systeme
33
Kommunikation
35
Nachrichtenübertragungszeit
35
Timeout und Erneuter Versuch
36
Interne Adressen und Datenstruktur der RC-Steuerung
37
Struktur der Modbus-Register
37
Modbus-Register
38
Alarmdetailcodes (Adresse = 0500 ) (ALA0)
40
Alarmadresse (Adresse = 0501 ) (ALA0)
40
Alarmcodes (Adresse = 0503 ) (ALC0)
41
Alarmereigniszeit (Adresse = 0504 ) (ALT0)
42
Drg1)
43
Drg2)
44
Posr)
46
Gesamtanzahl der Bewegungen (Adresse = 8400 ) (TLMC)
47
Gesamte Verfahrstrecke (Adresse = 8402 ) (ODOM)
48
Ist-Zeit (Adresse = 841A (SCON-CA), 8420 (PCON-CA/CFA) (TIMN)
49
H (Tfan)
50
Gerätestatusregister
51
Dss1)
51
Dss2)
53
Erweiterungsgeräte-Statusregister (Adresse = 9007 ) (DSSE)
54
Systemstatusregister (Adresse = 9008 ) (STAT)
55
Register Sonderportüberwachung (Adresse = 9012 ) (SIPM)
56
Zonenstatusregister (Adresse = 9013 ) (ZONS)
57
Positionsnummern-Statusregister (Adresse = 9014 ) (POSS)
58
Erweiterungsgeräte-Statusregister (Adresse = 9015H) (SSSE)
59
Struktur der Modbus-Statusregister
60
Modbus-Statusregister
61
Modbus RTU
65
Nachrichten-Telegramme (Anfrage und Antwort)
66
Liste der RTU-Modusanfragen
68
Daten und Status Lesen (Verwendeter Funktionscode 03)
72
Mehrere Aufeinanderfolgende Register Lesen
72
Beschreibung der Alarmdetails Lesen
75
Beschreibung der Positionsdaten Lesen
77
Ppow, Lpow, Ctlf
77
Gesamtanzahl der Bewegungen Lesen
80
Gesamte Verfahrstrecke Lesen > (in 1Mm-Einheiten)
82
Ist-Zeit Lesen
84
Gesamte Lüfterbetriebszeit Lesen
87
Ist-Position Lesen > (in Einheiten von 0,01 MM)
89
Aktuellen Alarmcode Lesen
91
Status I/O-Eingangsportsignal Lesen
93
Status I/O-Ausgangsportsignal Lesen
97
Steuerungsstatussignal 1 Lesen
101
Steuerungsstatussignal 2 Lesen
103
Steuerungsstatussignal 3 Lesen
105
Steuerungsstatussignal 4 Lesen
107
Ist-Geschwindigkeit Lesen
109
Stromstärke Lesen
111
Abweichung Lesen
113
Gesamtzeit nach Stromeinschaltung Lesen
115
Signalstatus Sondereingangsport Lesen
117
Status Zonenausgangssignal Lesen
119
Nummer der Abgeschlossenen Position Lesen
121
Steuerungsstatussignal 5 Lesen
123
Kraftrückkopplungsdaten Lesen
125
Betriebsbefehle und Daten Überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05)
127
In Spule Schreiben
127
Sicherheitsgeschwindigkeit Ein/Aus (SFTY)
128
Servo EIN/AUS
130
Alarmreset
132
Zwangslösen der Bremse
134
Pause
136
Referenzpunktfahrt
138
Befehl Positionierung Start
140
Umschaltung Jog/Inch-Betrieb
142
Befehl Teach-Modus
144
Befehl Positionsdaten Laden
146
Befehl Jog
148
Befehl Jog
150
Verfahrbefehl Startpositionen 0 bis 7 > (Beschränkt auf PIO-Schema 4 und 5)
152
Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung
154
Es muss ein Kraftaufnehmer Angeschlossen sein
154
Einstellung der Pio/Modbus-Umschaltung
156
Verzögerung bis zum Stillstand
158
Direktes Schreiben der Steuerdaten (Verwendeter Funktionscode 06)
160
In Register Schreiben
160
Direktes Schreiben der Positionsdaten (Verwendeter Funktionscode 10)
164
Numerischer Verfahrbefehl
164
Positionstabellendaten Schreiben
182
Modbus ASCII
189
Nachrichten-Telegramme (Anfrage und Antwort)
190
Tabelle der ASCII-Codes
193
Liste der ASCII-Modusanfragen
194
Daten und Status Lesen (Verwendeter Funktionscode 03)
198
Mehrere Aufeinanderfolgende Register Lesen
198
Beschreibung der Alarmdetails Lesen
201
Beschreibung der Positionsdaten Lesen
203
Gesamtanzahl der Bewegungen Lesen
206
Gesamte Verfahrstrecke Lesen > (in 0,01Mm-Einheiten)
208
Ist-Zeit Lesen
210
Gesamte Lüfterbetriebszeit Lesen
213
Lesen der Ist-Position (in 0,01Mm-Einheiten) Überwachen
215
Anfrage Aktueller Alarmcode
217
Status I/O-Eingangsportsignal Lesen
219
Status I/O-Ausgangsportsignal Lesen
223
Steuerungsstatussignal Lesen
227
Steuerungsstatussignal 2 Lesen
229
Steuerungsstatussignal 3 Lesen
231
Steuerungsstatussignal 4 Lesen
233
Ist-Geschwindigkeit Lesen
235
Stromstärke Lesen
237
Abweichung Lesen
239
Gesamtzeit nach Stromeinschaltung Lesen
241
Signalstatus Sondereingangsport Lesen
243
Status Zonenausgangssignal Lesen
245
Nummer der Abgeschlossenen Position Lesen
247
Steuerungsstatussignal 5 Lesen
249
Kraftrückkopplungsdaten Lesen
251
Betriebsbefehle und Daten Überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05)
253
In Spule Schreiben
253
Sicherheitsgeschwindigkeit Ein/Aus (SFTY)
254
Servo EIN/AUS
256
Alarmreset
258
Zwangslösen der Bremse
260
Pause
262
Referenzpunktfahrt
264
Befehl Positionierung Start
266
Umschaltung Jog/Inch-Betrieb
268
Teach-Modus-Befehl
270
Befehl Positionsdaten Laden
272
Befehl Jog
274
Befehl Jog
276
Verfahrbefehl Startpositionen 0 bis 7 > (Beschränkt auf PIO-Schema 4 und 5)
278
Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung
280
Es muss ein Kraftaufnehmer Angeschlossen sein
280
Einstellung der Pio/Modbus-Umschaltung
282
Verzögerung bis zum Stillstand
284
Direktes Schreiben der Steuerdaten (Verwendeter Funktionscode 06)
286
In Register Schreiben
286
Direktes Schreiben der Positionsdaten (Verwendeter Funktionscode 10)
290
Numerischer Verfahrbefehl
290
Positionstabellendaten Schreiben
308
Fehlerbehebung
315
Antworten auf Fehler (Ausnahmeantworten)
316
Anmerkungen
319
Kommunikationsstörungen
320
Referenzunterlagen
326
CRC-Prüfsummenberechnung
327
Systemkonfiguration mit SIO und PIO
329
Revisionsverlauf
331
IAI SCON Bedienungsanleitung (37 Seiten)
Positioniersteuerung RCS2/RCS3/RCS4/ Einachs-Roboter/Kartesische Roboter Funktionssicherheit-Einheit
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 3 MB
Inhaltsverzeichnis
Neue Steuerung mit Sicherheitsüberwachungsfunktion zur Sicheren Ansteuerung von Einzelachsen
2
Unterstützt Sicherheitsfunktionen
2
Realisierung Funktionaler Sicherheit mit einer Einzelachse
2
Sicheres Anhalten ohne Abschaltung der Antriebsquelle
2
Mit 14 Sicherheitsfunktionen Ausgestattet
3
Merkmale der Steuerung SCON2
4
Unterstützte Sicherheitsfunktionen
5
Wartung
5
Funktion der Achserkennung
5
Vorbeugende Instandhaltung (Motorüberlast-Warnung)
5
Logbuch-Funktion der Achse
5
Vorstellung der Feldnetzwerk-Funktionen
6
Struktur der Netzwerkkon Guration
6
Netzwerk-Ansteuerung
6
Datensicherung der Steuerung
7
Kommunikation mit Modbus-TCP
7
Schubregelung bei Motion Control
7
SCON2 Steuerung
9
Funktionssicherheit-Einheit
9
Systemkon Guration
10
Technische Daten
12
Auswahl des Schaltkreis-Trennschalters
13
Auswahl des Kurzschluss-Trennschalters
13
Sicherheitstechnische Leistungsfähigkeit
14
Sicherheitsfunktionen
15
Funktionenübersicht
15
Steuerungssystem
16
Betriebsarten
16
Eingangsseitig
17
Ausgangsseitig
17
Betriebsarten der Feldnetzwerk-Spezi Kation (Außer Ethercat-Motion-Netzwerktyp)
19
Beschreibung
19
Erforderliche Datengröße für jedes Netzwerk
19
Betriebsarten der Feldnetzwerk-Spezi Kation
21
Erläuterung der Betriebsarten
21
Außenmaße
22
Teilebezeichnung
22
Multifunktions-Anschluss
22
LED-Anzeigen
24
SCON2-Anschluss
24
Sicherheits-Ausgangssignale
25
Lüfter-Einheit
29
Verdrahtung
30
Ersatzteile (Kabel)
31
Motorkabel
32
Verbindungskabel zwischen Lastzelle und Steuerung
35
Ober der Röth
36
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Robotik
Steuerung
Antriebssysteme
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