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10. Einschränkungen beim Betrieb von Rotationsachsen im Indexmodus
Bei Rotationsachsen mit 360°-Spezifikation kann mit Hilfe des Parameters Nr. 79 („Auswahl
Rotationsachsenmodus") zwischen dem normalen Modus für begrenzte Rotationen und dem
Indexmodus zur Ermöglichung mehrfacher Umdrehungen ausgewählt werden. [Siehe Kapitel 8,
I/O-Parameter.]
Für den Indexmodus gelten die folgenden Einschränkungen:
1)
Bei Steuerungen in Absolutausführung ist der Indexmodus nicht verfügbar. Wird er
ausgewählt, wird der Alarmcode 0A1 („Parameterdatenfehler") ausgegeben.
2)
Im Impulsfolgemodus ist der Indexmodus nicht verfügbar. Wird er ausgewählt, wird der
Alarmcode 0A1 („Parameterfehler") ausgegeben.
3)
Der Befehlsbereich im Jog-Betrieb mit der PC-Software, einem Handprogrammiergerät
oder PIO-Signalen beträgt 0 bis 360,00°.
4)
Der Schubbetrieb steht nicht zur Verfügung. Das Schubmoment kann nur auf 0 eingestellt
werden.
5)
Geben Sie beim Verfahren in der Nähe von 0° nicht wiederholt Positionierbefehle um 0°
aus. Bei Nichtbeachtung kann die Achse umgekehrt zur festgelegten Richtung verfahren
werden oder sich unbegrenzt weiterbewegen.
6)
Im Indexmodus sind die Software-Endschalter wirkungslos.
11. Hinweise zur Erstellung eines Ablaufprogramms
Beachten Sie bei der Erstellung eines Ablaufprogramms die folgenden Hinweise.
Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu
übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die
längere der Abtastzeiten. (Um die sichere Durchführung des Lesevorgangs auf der SPS-Seite
zu gewährleisten, empfehlen wir, eine Timer-Einstellung zu wählen, die mindestens das
Zweifache der längeren Abtastzeit beträgt.)
● Darstellung des Betriebs
SPS
(z. B. Abtastzeit 20 ms)
Ausgabe-
Prozess
Eingabe-
Prozess
Wenn außerdem versucht wird, ein Signal zu lesen, das von der anderen Einheit neu geschrieben wird,
kann ein Lesefehler auftreten.
Stellen Sie sicher, dass das Signal erst nach Abschluss des Neuschreibens gelesen wird. (Wir empfehlen,
mehr als 2 Abtastperioden abzuwarten.) Stellen Sie sicher, dass die Ausgangsseite die Ausgabe nicht
ändert, bis die andere Seite den Lesevorgang abgeschlossen hat. Darüber hinaus bewirkt eine
Einstellung im Eingangsbereich, dass Signale unterhalb einer bestimmten Zeitdauer nicht empfangen
werden, um eine Fehl-Erkennung aufgrund von Rauschen zu vermeiden. Diese Zeitdauer ist ebenfalls zu
berücksichtigen.
12
Steuerung
(Abtastzeit 1 ms)
Wie im Diagramm zu sehen, stimmen die
Eingabe- und Ausgabezeiten der zwei Geräte
mit unterschiedlichen Abtastzeiten bei der
Signalübertragung nicht überein.
Es gibt keine Garantie, dass die SPS das
Signal liest, sobald das Steuerungssignal
eingeschaltet wird.
Nehmen Sie in diesem Fall die Einstellung so
vor, dass das Signal nach einer bestimmten
Zeit gelesen wird, die länger ist als die längere
Abtastzeit, damit sichergestellt ist, dass der
Lesevorgang auf der SPS-Seite erfolgreich
verläuft.
Das Gleiche gilt, wenn das Signal auf der
Steuerungsseite gelesen wird.
In diesem Fall empfehlen wir, für die
Timer-Einstellung den zwei- bis vierfachen
Wert der Abtastzeit zu wählen.
Eine Einstellung unterhalb der Abtastzeit ist
gefährlich, da der Timer auch im Abtastvorgang
verarbeitet wird.
Im Diagramm kann die SPS nur einmal in
20 ms die Eingabe lesen, obwohl einmal pro
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