ABB IRB 6640 Produkthandbuch Seite 296

4 Reparatur
4.4.3 Austauschen der kompletten ID-Handgelenkeinheit
Fortsetzung
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296
Aktion
Sichern Sie die Handgelenkeinheit mit 10 der 12
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben.
Entfernen Sie die Führungsstifte und sichern Sie die
beiden verbleibenden Schrauben wie oben beschrie-
ben.
Schließen Sie die Motorsteckverbinder an die Moto-
ren Achse 5 und 6 an. Befestigen Sie die Verkabe-
lung wie in der Kabelanordnung in der Abbildung
Kabelanordnung, Handgelenkeinheit auf
gestellt.
Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Ver-
siegeln und lackieren Sie die Achsen, die geöffnet
worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Rein-
raumrobotern auf Seite 215
Hinweis
Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol
auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter.
Kalibrieren Sie den Roboter neu.
Befestigen Sie nun die Ausrüstung, die zuvor demon-
tiert wurde, wieder an der Drehscheibe.
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun-
gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test-
lauf durchführen. Diese werden im Abschnitt
FAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verlet-
zungen verursachen! auf Seite 51
ben.
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Hinweis
Siehe Abbildung
gelenkeinheit auf Seite
12 St., M12 x 50, 12.9 Klasse
UNBRAKO. Anzugsdrehmoment:
115 Nm
Es können gebrauchte Schrau-
ben verwendet werden, voraus-
gesetzt, sie werden vor dem
Einschrauben wie im Abschnitt
Schraubverbindungen auf Sei-
te 457
Seite267dar-
Die Kalibrierung wird in einem
separaten Kalibrierungshand-
buch beschrieben, das den Kali-
brierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformatio-
nen finden Sie im Abschnitt
brierinformationen auf Seite
GE-
genauer beschrie-
3HAC026876-003 Revision: L
Sitz der Hand-
293.
angegeben geschmiert.
Kali-
437.