Siemens SINUMERIK 840D Handbuch Seite 826

Compile-Zyklen
62602 TRAFO6_SPECIAL_KIN
- Sonderkinematik-Typ
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Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Typ der Sonderkinematik.
Beschreibung:
Folgende Sonderkinematiken sind verfügbar:
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62603 TRAFO6_MAIN_AXES
- Grundachsenkennung
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Beschreibung: Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Typ der Grundachsanordnung. Als Grund-
achsen bezeichnet man normalerweise die ersten 3 Achsen.
Folgende Grundachsanordnungen sind enthalten:
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62604 TRAFO6_WRIST_AXES
- Handachsenkennung
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Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Typ der Roboterhand.Als Roboterhand
Beschreibung:
bezeichnet man normalerweise die Achsen 4 bis 6.
Folgende Handtypen sind enthalten:
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62605 TRAFO6_NUM_AXES
- Anzahl der transformierten Achsen
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Beschreibung: Dieses Maschinendatum kennzeichnet die Anzahl der Achsen, die in die Trans-
formation eingehen.
Im Paket 2.3 (810D) bzw. 4.3 (840D) werden Kinematiken mit maximal 5 Achsen
unterstützt.
826
1
keine Sonderkinematik:1
Gelenkarm 5-Achser mit Kopplung Achse 2 auf Achse 3: 2
2-Achser Scara mit Zwangskopplung auf Werkzeug: 3
3-Achser Scara mit Freiheitsgrade X, Y, A: 4
2-Achser Gelenkarm mit Kopplung Achse1 auf Achse 2: 5
2-Achser Gelenkarm ohne Kopplung Achse1 auf Achse 2: 8
4-Achser Scara mit Kopplung Achse1 auf Achse 2: 7
1
SS (Portal): 1
CC (Scara): 2
NR (Gelenkarm): 3
SC (Scara): 4
RR (Gelenkarm): 5
CS (Scara): 6
NN (Gelenkarm): 7
1
keine Hand: 1
Zentralhand: 2
Schräghand: 3
Winkelhand: 5
Winkelschräghand: 6
3
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1 7
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2 6
Ausführliche Beschreibung der Maschinendaten
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Listenhandbuch, 02/2012, -