Siemens SINUMERIK 840D Handbuch Seite 374

NC-Maschinendaten
3.2 Kanalspezifische Maschinendaten
Ist eine der beiden Bedingungen nicht erfüllt (Satz enthält keine Geometrie-
achsbewegung oder Satz enthält Orientierungsbewegung), wird die Polachsbew-
gung in einem eigenen Satz ausgeführt (Verhalten wie bei 10.)
Mit der Hunderterstelle des MD wird das Verhalten für den Fall eingestellt,
dass die Orientierung durch den Polkegel verläuft oder innerhalb des Polke-
gels endet.
Die Hunderterstellen kann folgende Werte annehmen:
000: Ein Satz, dessen Orientierung innerhalb des Polkegels verläuft, wird nur
dann unterteilt, falls die Startorientierung gleich der Polorientierung ist
(bei POLE_ORI_MODE = 1) oder der Polorientierung nahe kommt (bei
POLE_ORI_MODE = 10). Tritt die Polorientierung an beliebiger Stelle im Satz
auf, wird die gesamte Orientierungsänderung mittels Rundachsinterpolation
verfahren. Dies führt im allgemeinen zu einer mehr oder weniger großen Abwei-
chung von der programmierten Orientierungsbahn.
100: Durchläuft die programmierte Orientierungsbahn den Polkegel wird eine
Unterteilung des Satzes in bis zu 3 Teilen vorgenommen, so dass nur innerhalb
des Polkegels eine Abweichung von der programmierten Orientierungsbahn vor-
kommt. Außerhalb des Polkegels wird die Orientierung exakt auf der program-
mierten Orientierungsbahn interpoliert.
Mit der Tausenderstelle des MD wird das Verhalten bzgl. der Polbehandlung bei
aktivem ORIANGLE (Interpolation der Orientierung in virtuellen Achswinkeln)
eingestellt.
0xxx:
ANGLE aktiv. Veranlasst die Transformation wegen eines Pols die Umschaltung
auf Achsinterpolation, so wird die Orientierung mittels der realen Rundachsen
interpoliert. Dies kann zu beträchtlichen Abweichungen von der programmierten
Orientierungsbahn führen. Evtl. andere Einstellungen des MD
$MC_POLE_ORI_MODE sind ebenso wirksam. D.h. zum Beispiel kann durch die Ein-
stellung $MC_POLE_ORI_MODE = 100 dieses Verhalten so verändert werden, dass
Abweichungen von der programmierten Orientierungsbahn nur innerhalb des Pol-
kegels stattfinden.
1xxx:
polation der Orientierung mittels realer Rundachsen. Die Orientierung wird
immer mit virtuellen Achswinkeln (z.B. Eulerwinkel oder RPY-Winkel) interpo-
liert. Es werden andere Einstellungen des MD $MC_POLE_ORI_MODE nicht wirksam.
Z.B. wird bei $MC_POLE_ORI_MODE = 1100 die mit dem Wert 100 aktivierte Auf-
teilung der Orientierungsbewegung nicht wirksam. Ist also das MD
$MC_POLE_ORI_MODE = 1xxx, werden die Einer-, Zehner- und Hunderterstelle
ignoriert.
Die Werte der Einer-, der Zehner-, der Hunderter- und der Tausenderstellen
werden addiert. Ist die Tausenderstelle = 1, werden die restlichen Dezimal-
stellen des MD nicht ausgewertet.
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Bei dieser Einstellung ist das normale Polverhalten auch bei ORI-
Bei aktivem ORIANGLE erfolgt nie eine Umschaltung auf die Inter-
Ausführliche Beschreibung der Maschinendaten
Listenhandbuch, 02/2012, -