Siemens SIMODRIVE 611 Handbuch Seite 69

02.99
Regleroptimierung
P-Anteil
Regleroptimierung
D-Anteil
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SINUMERIK 840D/SIMODRIVE 611 digital, HLA-Modul (FBHLA) – Ausgabe 03.06
Wirkende Maschinendaten:
MD 5406: SPEEDCTRL_GAIN_A (P-Verstärkung Geschwindigkeitsregler A)
MD 5407: SPEEDCTRL_GAIN
MD 5408: SPEEDCTRL_GAIN_B (P-Verstärkung Geschwindigkeitsregler B)
Durch die theoretischen Kenngrößen des Ventils und des Zylinders wird ein
Vorschlagswert für die P-Verstärkung errechnet. Dabei wird der mitkoppelnde
Bereich (MD 5406...MD 5408 <0) zur Dämpfung des Antriebssystems mit ge-
nutzt.
Die Anpassung an die realen Verhältnisse (speziell Dämpfungsverhältnisse)
sollte nach folgenden Gesichtspunkten erfolgen:
1. P-Anteil so positiv wie möglich.
Optimierungsrichtung
< 0
2. Das zulässige Überschwingverhalten stellt die Obergrenze für die Einstel-
lung dar.
Hinweis
P<0 (Mitkopplung) ist aus Sicht des Dämpfungsverhaltens unter Umständen
erforderlich. Diese Einstellung führt jedoch vom Regelziel weg. Speziell bei
Reibung ist mit längeren Einschwingzeiten zu rechnen.
Einsatzwerte (typisch):
S
f P>0


S
f P<0, oder um Null

S
f P>0

(f ...f siehe Kapitel 3.9.5 Punkt 1...3)


Hinweis
Die P-Verstärkung wird in % von MD 5435: CONTROLLED_SYSTEM_GAIN
angegeben. P=–100% kompensiert die Vorsteuerung.
Wirkende Maschinendaten:
MD 5431: SPEEDCTRL_DIFF_TIME_A (Vorhaltzeit T
MD 5432: SPEEDCTRL_DIFF_TIME
MD 5433: SPEEDCTRL_DIFF_TIME_B (Vorhaltzeit T
MD 5430: SPEEDCTRL_PT1_TIME (Glättungszeitkonstante Geschw.-Regler)
Die positive Phasendrehung des Differenzierterms kann für aktive Bedämpfung
der Regelstrecke für f Typ genutzt werden.

Die Differenzierungszeitkonstante/-Eckfrequenz ist dabei auf Werte oberhalb
der minimalen Eigenfrequenz von Ventil und Antrieb zu parametrieren.
3.9 Feinabgleich und Optimierung
(P-Verstärkung Geschwindigkeitsregler)
MD 5406
MD 5407
MD 5408
0 > 0
(Vorhaltzeit T
3 Inbetriebnahme
des Geschw. Regler A)
V
des Geschw. Regler)
V
des Geschw. Regler B)
V
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