Siemens SIMODRIVE 611 Handbuch Seite 107

02.99
I-Anteil
5409
SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME [n]
Nachstellzeit Geschwindigkeitsregler
Einheit: Standard:
ms 0.0
Integratorrückfüh-
rung
5421
SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK [n]
Zeitkonstante Integratorrückführung
Einheit: Standard:
ms 0.0
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SINUMERIK 840D/SIMODRIVE 611 digital, HLA-Modul (FBHLA) – Ausgabe 03.06
Zur Schwingungsbedämpfung kann eine negative P-Verstärkung sinnvoll sein.
Negative Verstärkungen werden zugelassen. Die Verstärkung wird relativ zur
Kreisverstärkung des Antriebs eingegeben. 100 % bedeutet, dass bei einer
Soll-Ist-Differenz in Höhe der Maximalgeschwindigkeit (MD 5440:
POS_DRIVE_SPEED_LIMIT, MD 5441: NEG_DRIVE_SPEED_LIMIT) die volle
Nennventilspannung als P-Anteil ausgegeben wird.
Die mit MD 5407 SPEEDCTRL_GAIN eingestellte P-Verstärkung bezieht sich
auf die mit MD 5435: CONTROLLED_SYSTEM_GAIN eingestellte Streckenver-
stärkung.
0...7 Index des Param.-Satzes
Minimal: Maximal:
0.0 2000.0
Der Integralanteil kann durch Nullsetzen der Nachstellzeit ausgeschaltet wer-
den. Bei negativen P-Verstärkungen wird die Nachstellzeit negativ interpretiert,
so dass der Ausgleich immer gegenkoppelnd wirkt.
Der Integrator kann über PLC ein-/ausgeschaltet werden. Der aktuelle Zustand
wird an die PLC zurückgemeldet.
Minimal: Maximal:
0.0 1000.0
Der Integrator des Geschwindigkeitsreglerkreises wird über eine gewichtete
Rückführung zu einem Tiefpassverhalten 1. Ordnung mit der konfigurierten Zeit-
konstante reduziert.
S
Wirkung:
Der Ausgang des Integrators des Geschwindigkeitsreglers wird auf einen
zur Soll-Ist-Differenz proportionalen Wert begrenzt (stationäres Proportional-
Verhalten).
S
Anwendungen:
Arbeitsbewegungen bei Lagesollwert Null und dominanter Haftreibung kön-
nen unterdrückt werden auf Kosten einer bleibenden Lagesoll-Ist-Differenz,
z.B. Pendeln der lagegeregelten Achse im Stillstand (Stick-Slip-Effekt) oder
Überschwingen beim µm-Schritte Verfahren.
S
Einstellhinweis:
Optimieren Sie dieses Datum ausgehend von hohen Werten auf einen
optimalen Kompromiss.
Wird die Zeitkonstante Integratorrückführung v1 ms eingestellt, so ist die
Rückführung abgeschaltet.
4 Antriebsfunktionen Firmware
4.3 Geschwindigkeitsregelung
Relevant:
HLA
Datentyp:
FLOAT
0...7 Index des Param.-Satzes
Relevant:
HLA
Datentyp:
FLOAT
Querverweis: –
Schutzstufe:
3/3
Wirksamkeit:
sofort
Querverweis: –
Schutzstufe:
3/3
Wirksamkeit:
sofort
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