Sequenz-Beispiel - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

11.4.4.1 Sequenz-Beispiel

Um die Referenzfahrt zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet
werden.
Vorbereitung:
Referenzfahrt-Typ
Offset Nullpunkt
Geschw. Eilgang
Geschw. Schleichgang
Beschleunigung
Verrundungszeit
PZD1
OUT Control word
IN Status word
1 0x0000
2
3 0x0006
4 0x0007
5a 0x000F
5b 0x001F
r) Nur zulässig, wenn die empfohlenen Einstellungen aus Kapitel 10.4 „Motion Control
Mapping für PROFINET" eingestellt sind.
WARNUNG
Gefährlicher Zustand durch neuen Modus!
Wird die Betriebsart (mode of operation
wort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten.
BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta-
•
tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).
Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist
das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).
Im Zustand „Betrieb freigegeben" (0xnnnF) kann der Zustand des Motion Control ge-
ändert werden (weiß markierter Tabellenbereich).
Mit dem Steuerwort-Übergang von 0x0007 (oder 0x000F) zu 0x001F wird die Refe-
renzfahrt (Homing) gestartet. Das Bit „Referenzposition gesetzt" (Bit 12) im Zu-
standswort gibt den Status zurück.
Solange 0x0007 aktiv ist, kann auch die Betriebsart (mode of operation) ohne Gefahr
geändert werden. Nachdem
de kann der Betrieb mit einer entsprechenden Sequenz gestartet werden.
100
1130 einstellen (Werkseinstellung: "0 – keine Referenzfahrt").
1131 einstellen, wenn verfügbar (Werkseinstellung: 0).
1132 einstellen (Werkseinstellung: 327680 u).
1133 einstellen (Werkseinstellung: 163840 u).
1134 einstellen (Werkseinstellung: 327680 u/s²).
1135 einstellen, wenn verfügbar (Werkseinstellung= 0 ms).
r)
PZD11
Modes of Operation
Mod. Of. Op. Displ.
0x0050
0x0006
0x0006
0x0006
0x0031 0x0006 Einschaltbereit
0x0006
0x0033 0x0006 Eingeschaltet
0x0006
0xnn37 0x0006 Betrieb freigegeben
0x0006
0x1n37 0x0006 Betrieb freigegeben und referenziert.
modes of operation
CM-PROFINET
Bemerkung
Spannung sperren
Einschalten gesperrt
(Homing)
Stillsetzen
Einschalten
Betrieb freigeben
Betrieb freigeben und Referenzfahrt star-
ten.
)
bei laufendem Betrieb geändert (Steuer-
auf einen anderen Wert gesetzt wur-
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