Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. BONFIGLIOLI Anleitungen
  4. Frequenzumrichter
  5. Vectron ACTIVE CUBE
  6. Betriebsanleitung

BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung

Kommunikationsmodul cm-profinet
Vorschau ausblenden Andere Handbücher für Vectron ACTIVE CUBE:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ACTIVE CUBE
PROFINET
Kommunikationsmodul CM-PROFINET
Frequenzumrichter 230 V / 400 V

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE

Inhaltszusammenfassung für BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE

  • Seite 1 ACTIVE CUBE PROFINET Kommunikationsmodul CM-PROFINET Frequenzumrichter 230 V / 400 V...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation ..................6 Zu diesem Dokument ....................7 Gewährleistung und Haftung .................. 7 Verpflichtung ......................8 Urheberrecht ......................8 Aufbewahrung ......................8 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise ............9 Begriffserklärung ..................... 9 Bestimmungsgemäße Verwendung ............... 10 Missbräuchliche Verwendung ................10 2.3.1 Explosionsschutz ......................10 Restgefahren ......................
  • Seite 4 Demontage ......................22 Modulbeschreibung und Inbetriebnahme ..............23 Steckerbelegung ....................23 LED-Statusanzeigen ....................23 Stationsadresse einstellen ..................24 Alarmmeldungen ....................25 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ............26 Prozessdaten einstellen ....................27 Konfigurationsprozess auf dem PROFINET IO-Controller ........27 Verfügbare Objekte ....................29 Handhabung der Objekte .....................
  • Seite 5 11 Steuerung des Frequenzumrichters ................64 11.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte ............. 65 11.1.1 Geräte Statemachine ....................67 11.2 Steuerung über Statemachine ................68 11.2.1 Statemachine Diagramm ...................70 11.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen ..........73 11.3.1 Verhalten bei Schnellhalt...................73 11.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) ...............74 11.3.3 Sollwert/Istwert .......................75 11.3.4...

  • Seite 6: Allgemeines Zur Dokumentation

    Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren Übersicht entsprechend den kundenspezi- fischen Anforderungen strukturiert. Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt. Die deutsche Anleitung ist die Original- anleitung. Andere Sprachversionen sind übersetzt. Quick Start Guide Die Kurzanleitung „Quick Start Guide“ beschreibt die grundlegenden Schritte zur mechanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters.

  • Seite 7: Zu Diesem Dokument

    Sie sich bitte an den Hersteller. Gewährleistung und Haftung Die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH weist darauf hin, dass der Inhalt dieser Betriebsanleitung nicht Teil einer früheren oder bestehenden Vereinbarung, Zusage oder eines Rechtsverhältnisses ist oder dieses abändern soll. Sämtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag, der auch die vollständige und allein gültige Gewährleistungsregelung enthält.

  • Seite 8: Verpflichtung

    (Dadurch vermeiden Sie Personen- und Sachschäden). Urheberrecht Im Sinne des Gesetzes gegen unlauteren Wettbewerb ist diese Betriebsanleitung eine Urkunde. Das Urheberrecht davon verbleibt der BONFIGLIOLI VECTRON GmbH Europark Fichtenhain B6 47807 Krefeld Deutschland Diese Betriebsanleitung ist für den Betreiber des Frequenzumrichters und dessen Personal bestimmt.

  • Seite 9: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshinweise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits- hinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel- ten. Vor jedem sicherheitsrelevanten Arbeitsschritt sind zudem speziell auf den Arbeitsschritt zuge- schnittene Sicherheitshinweise eingefügt.

  • Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemäßen Be- triebs ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG- Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und DIN EN 60204-1 entspricht.

  • Seite 11: Restgefahren

    Restgefahren Restgefahren sind besondere Gefährdungen beim Umgang mit dem Frequenzumrichter, die sich trotz sicherheitsgerechter Konstruktion nicht beseitigen lassen. Restgefahren sind nicht offensichtlich er- kennbar und können Quelle einer möglichen Verletzung oder Gesundheitsgefährdung sein. Typische Restgefährdungen sind beispielsweise: Elektrische Gefährdung Gefahr durch Kontakt mit spannungsführenden Bauteilen aufgrund eines Defekts, geöffneter Abde- ckungen und Verkleidungen sowie nicht fachgerechtem Arbeiten an der elektrischen Anlage.

  • Seite 12: Warnhinweise Und Symbole In Der Betriebsanleitung

    Warnhinweise und Symbole in der Betriebsanleitung 2.6.1 Gefährdungsklassen In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw. Zeichen für besonders wichtige Anga- ben benutzt: GEFAHR Kennzeichnung einer unmittelbaren Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG Kennzeichnung einer möglichen Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder schwe- re Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.

  • Seite 13: Persönliche Schutzausrüstung

    2.6.4 Persönliche Schutzausrüstung Symbol Bedeutung Körperschutz tragen 2.6.5 Recycling Symbol Bedeutung Recycling, zur Abfallvermeidung alle Stoffe der Wiederverwendung zufüh- 2.6.6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2.6.7 EGB-Zeichen Symbol Bedeutung EGB: Elektrostatisch gefährdete Bau- elemente und Baugruppen 2.6.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich- tern 10/13...

  • Seite 14: Anzuwendende Richtlinien Und Vorschriften Für Den Betreiber

    Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften für den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften: • Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden, auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverhü- tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zugänglich. Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher, dass •...

  • Seite 15: Organisatorische Maßnahmen

    ßen Verwendung und unter Beachtung der entsprechenden Dokumentationen einzusetzen. 2.10.2 Betrieb mit Fremdprodukten Bitte beachten Sie, dass die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH keine Verantwortung für die Kompati- • bilität zu Fremdprodukten (beispielsweise Motoren, Kabel oder Filter) übernimmt. Um die beste Systemkompatibilität zu ermöglichen, bietet die BONFIGLIOLI VECTRON GmbH •...

  • Seite 16: Die Fünf Sicherheitsregeln

    2.10.5.1 Die fünf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die fünf Sicherheitsregeln: 1. Freischalten 2. Gegen Wiedereinschalten sichern 3. Spannungsfreiheit feststellen 4. Erden und Kurzschließen 5. Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken. 2.10.6 Sicherer Betrieb •...

  • Seite 17: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

    2.10.7 Wartung und Pflege/Störungsbehebung • Führen Sie eine Sichtprüfung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine an der Maschine/Anlage durch. • Halten Sie die für die Maschine/Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine ein- schließlich Angaben zum Austausch von Teilen/Teilausrüstungen ein. Arbeiten an den elektrischen Bauteilen dürfen nur durch eine Elektrofachkraft gemäß...

  • Seite 18: Einleitung

    Ethernet-Verbindung zum PROFINET-System. Die PROFINET-Komponente CM-PROFINET hat die Hersteller-ID 0x020B (hexadezi- mal). Die aktuellste Gerätebeschreibungsdatei kann von der Bonfiglioli.com Website her- untergeladen werden. Die Datei trägt einen Namen wie GSDML-V2.3-BV-CMM- 20130604.xml, wobei die Versionsnummer und das Datum aktualisiert sein kön- nen.

  • Seite 19: Unterstützte Konfigurationen

    Unterstützte Konfigurationen ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterstützt verschiedene Steuerungsarten und Sollwertvorgaben: • Standard (ohne Positionierfunktionen) • Positionierung über Kontakte (oder Remote-Kontakte) Positionierung über Motion Control Interface (MCI) über Feldbus • 30 = x40 Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gewählt, wenn Parameter Konfiguration (beispielsweise 240) eingestellt ist.

  • Seite 20: Initialisierungszeit

    Initialisierungszeit Beim Einschalten des Frequenzumrichters muss neben dem Frequenzumrichter auch das Kommunika- tionsmodul initialisiert werden. Die Initialisierung kann bis zu 20 Sekunden dauern. Warten Sie die Initialisierungsphase ab, bevor Sie mit der Kommunikation beginnen (RUN-LED). Erste Inbetriebnahme Für die erste Inbetriebnahme sollten Sie sich mit folgenden Schritten und den be- schriebenen Funktionen vertraut machen: •...

  • Seite 21: Montage/Demontage Des Kommunikationsmoduls

    Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls Montage Das CM-PROFINET-Kommunikationsmodul wird für die Montage vormontiert in einem Gehäuse geliefert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schirmung) eine PE-Feder bei- gelegt. VORSICHT Gefahr der Zerstörung des Frequenzumrichters und/oder des Kommunika- tionsmoduls Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter •...

  • Seite 22: Demontage

    Demontage • Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern! Entfernen Sie die Abdeckungen (1) und (2) des Frequenzumrichters, siehe Ka- • pitel 5.1 „Montage“. Lösen Sie die M2-Schraube (7) am Kommunikationsmodul. • Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B, indem Sie zuerst rechts •...

  • Seite 23: Modulbeschreibung Und Inbetriebnahme

    Modulbeschreibung und Inbetriebnahme Steckerbelegung Das CM-PROFINET-Modul wird mit RJ45-Steckern (LAN) mit der SPS oder dem Schal- ter verbunden. LED-Statusanzeigen Die grüne RUN-LED zeigt den aktuellen Status des Moduls an. LED-Status Modul-Status Modul ist ausgeschaltet. Modul ist eingeschaltet und läuft. Die rote BF-LED zeigt den aktuellen Status der Verbindung an. LED-Status Modul-Status Modul hat keine Ethernet-Verbindung.

  • Seite 24: Stationsadresse Einstellen

    Stationsadresse einstellen Ein PROFINET IO-Controller greift über einen eindeutigen Gerätenamen auf IO- Geräte zu. Der Gerätename wird bei der Systemkonfiguration mit einem PROFINET- Hardware-Konfigurator zugewiesen. Der PROFINET IO-Controller kann auch die IP- Einstellungen zuweisen. Während der Hardware-Konfiguration wird für jedes IO- Gerät eingestellt, ob die lokalen IP-Einstellungen verwendet oder IP-Einstellungen vom PROFINET IO-Controller übernommen werden.

  • Seite 25: Alarmmeldungen

    Alarmmeldungen CM-PROFINET sendet bei einem Frequenzumrichter-Fehler eine Alarm-Meldung. Diese Funktion kann mit dem Parameter Profibus/PROFINET Diagnostic/Alarm Message 1444 deaktiviert werden. Funktion 1444 Diagnostic/Alarm Message 0 - Off Keine Alarmmeldung bei Frequenzumrichter- Fehler. 1 - On Alarmmeldung bei Frequenzumrichter-Fehler. Werkseinstellung. Liste der Alarmmeldungen Fehler-Typ Fehler-Tex t / Error Tex t Hilfe Tex t in SP S...

  • Seite 26: Betriebsverhalten Bei Ausfall Busverbindung

    Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung Das Betriebsverhalten bei Ausfall des PROFINET-Systems ist parametrierbar. Das ge- 388 eingestellt wer- wünschte Verhalten kann mit dem Parameter Bus Stoerverhalten den. Funktion Bus Stoerverhalten 0 - keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten Sofortiger Wechsel zum Status „Störung“. Werksein- 1 - Stoerung stellung.

  • Seite 27: Prozessdaten Einstellen

    GSD installieren. Hier geben Sie den Pfad und den Namen für die GSD-Datei an. Ist die GSD-Datei installiert, erscheint der Frequenzumrichter in der Gliederungs- ebene: PROFINET IO\Weitere FELDGERÄTE\Drives\Bonfiglioli Vectron\ PROFINET IO Connection Von dieser Position kann ein Frequenzumrichter BV Drive per Drag & Drop mit dem PROFINET-System verbunden werden.
  • Seite 28 Die zwei möglichen Objekte PKW und PZD sind im Menü BV Drive verfügbar. Das gewünschte Objekt kann per Drag & Drop dem Frequenzumrichter zugewiesen werden. Die Bildschirmkopie vom Hardwarekonfigurator STEP7 zeigt einen mit dem PROFINET IO-System verbundenen Frequenzumrichter, der mit 3 PZD-Objekten konfiguriert ist.

  • Seite 29: Verfügbare Objekte

    Einschränkungen für benutzerdefinierte Konfigurationseinstellungen: Das PKW-Objekt ist nur einmal in Slot 1 erlaubt. • • Mindestens ein PZD-Objekt muss konfiguriert werden. • Die Anzahl aller Bytes muss kleiner oder gleich 24 Bytes (12 Worte) sein. Werden die Einschränkungen nicht eingehalten, wird beim PROFINET-Startzyklus ein Konfigurationsfehler von der Steuerung (SPS) gemeldet.

  • Seite 30: Handhabung Der Objekte

    Handhabung der Objekte Parameterzugriff über den Kommunikationskanal PKW Der Kommunikationskanal (PKW-Bereich) hat folgende Struktur: PKW-Bereich Benennung PWE-high PWE-low Parameter- Index Parameterwert Parameterwert Inhalt kennung High-Word Low-Word High High High High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Daten- Sys- satz tembus Byte-Nr.

  • Seite 31: Auftragskennung

    8.1.1 Auftragskennung Aufbau der Auftragskennung AK (in Ausgabedatensatz, Master  Slave) Auftragskennung AK Datentyp Funktion kein Auftrag int/uint , long Parameterwert lesen int/uint Parameterwert int/uint schreiben long Parameterwert long schreiben int/uint , long Array Parameterwert Array lesen int/uint Array Parameterwert int/uint Array schreiben long Array Parameterwert long Array schrei-...

  • Seite 32: Erweiterung

    Erweiterung Bedeutung Parameter kann nicht gelesen werden Fehler beim Lesen EEPROM aufgetreten Fehler beim Schreiben EPROM aufgetreten Prüfsummenfehler EEPROM aufgetreten Parameter darf nicht im Betrieb geschrieben werden Werte der Datensätze unterscheiden sich Unbekannter Auftrag Die Fehler-Nummer „20“ kann durch verschiedene Ursachen bedingt sein. •...

  • Seite 33: Kommunikationsablauf

    8.1.4 Kommunikationsablauf Ein Auftrag des Masters wird immer durch eine Antwort des Slaves erwidert. Jede Para- meter-Anfrage oder -Antwort kann immer nur einen Auftrag bzw. eine Antwort aufneh- men. Somit ist ein definiertes Handshake-Verfahren zwischen Master und Slave einzuhal- ten. In der Ausgangssituation müssen Auftrags- und Antwortkennung = 0 sein.

  • Seite 34: Parameter, Datensatzanwahl Und Zyklisches Schreiben

    8.1.5 Parameter, Datensatzanwahl und zyklisches Schreiben Einzustellende Parameter sind der Parameterliste der Betriebsanleitung entspre- chend der gewählten Konfiguration zu entnehmen. In der Parameterliste ist ange- geben, ob ein Parameter datensatzumschaltbar ist (Datensatz/INDEX = 1 bis 4) oder nur einmal vorhanden (Datensatz/INDEX = 0) ist. Die Parameterliste gibt zudem Auskunft über das Darstellungsformat eines Parame- ters und seinen Typ (int/uint/long).

  • Seite 35: Kommunikationsbeispiele

    8.1.5.1 Kommunikationsbeispiele Parameter Einstellung Beschreibung Schreiben/ Format Min. Max. Werks- Lesen einst. Schaltfrequenz Festfrequenz 1 P[I]-D xxxx,xx -999,00 999,00 5,00 Beispiel 1 Parameter 400 ist ein Wort (P-W) vom Typ int, ist nicht datensatzumschaltbar und soll gelesen werden. Auftrag von Master: = 1 (Auftragskennung = Parameterwert lesen) = 400 (= 0x190) PWEh = 0...
  • Seite 36 Beispiel 2 Parameter 480 ist ein Doppelwort (P[I]-D) vom Typ long, ist datensatzumschalt- bar und soll geschrieben werden. Der Zieldatensatz ist der Datensatz 3. Sollwert = -300,00 Hz (übertragen wird -30000) Der negative Wert wird gemäß Integer-Arithmetik wie folgt dargestellt: 0xFFFF8AD0 Auftrag von Master: = 8 (Auftragskennung = Parameterwert long Array schreiben) = 480 (= 0x1E0)

  • Seite 37: Handhabung Von Index-Parametern / Zyklisches Schreiben

    8.1.6 Handhabung von Index-Parametern / zyklisches Schreiben Index Parameter werden für verschiedene ACU-Funktionen verwendet. An Stelle der 4 Datensätze werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen Index-Zugriffsparameter.

  • Seite 38: Beispiel Zum Schreiben Von Index-Parametern

    1) Wird der Indizierungsparameter = 0 gesetzt, werden alle Indizes beim Parameter- zugriff im EEPROM beschrieben. 17 (bei 16 Indizes) bzw. 33 (bei 32 Indizes) be- schreibt alle Indizes im RAM. Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Für das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulässig (ca.
  • Seite 39 Zweiter Schritt: Wert der Zielposition setzen Auftrag von Master: = 3 (Auftragskennung = Parameterwert long schreiben) = 1202 (=0x4B2) PWEh = 0x0000 PWEI = 0x7530 (=30000) PKW Bereich Benennung PWE-high PWE-low Inhalt Parameter- Index Parameter- Parameter- kennung wert wert High-Word Low-Word High High...

  • Seite 40: Beispiel Zum Lesen Von Index-Parametern

    8.1.6.2 Beispiel zum Lesen von Index-Parametern Um einen Index-Parameter zu lesen, muss zunächst der Indizierungsparameter auf den entsprechenden Index gesetzt werden, erst anschließend kann der Parameter ausgelesen werden. Lesen von Parameter 1202 (Typ long) in Index 1 mit dem Zielposition/Entfernung Parameterwert 123000.

  • Seite 41: Parameterzugriff Über Das Lesen/Schreiben Von Datensätzen

    PKW Bereich Benennung PWE-high PWE-low Inhalt Parameter- Index Parameter- Parameter- kennung wert wert High-Word Low-Word High High High High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x34 0xB2 0x00 0x00 0x00 0x00 Byte-Nr. Antwort von Slave: = 2 (Antwortkennung = Parameterwert long übertragen) = 1202 (=0x4B2) PWEh = 0x0001...

  • Seite 42: Prozessdatenkanal

    Datentypen und Byte-Anordnung Byte … …. max. 98 Datentyp uint/int Inhalt high byte low byte Datentyp long Inhalt high byte low byte Datentyp string Inhalt first char. uint/int = 2 Bytes long = 4 Bytes string = 1 … 99 Bytes Um über den Systembus Zugriff auf Parameter der einzelnen Frequenzumrichter zu erlangen, wird Parameter 1600 auf die ID des zugehörigen Systembus-Knotens eingestellt.

  • Seite 43: Datentypen Von Out/In-Objekten

    8.3.1 Datentypen von OUT/IN-Objekten Datentyp „Boolean“ Die zulässigen Werte von „Boolean“ sind FALSE/0x0000 und TRUE/0xFFFF. Datentyp – Boolean Boolean Dateninhalt Wert Hexadezimal OUT/IN-PZDn Boolean FALSE 0x0000 OUT/IN-PZDn Boolean TRUE 0xFFFF n = 3 … 12 Datentyp „Wort“ Der Datentyp „Wort“ kann für Prozent-, Strom- und Drehmoment-Variablen genutzt werden.

  • Seite 44: Profinet-Ausgangsquellen (Out-Pzd X)

    Datentyp „Long“ Der Datentyp „Long“ kann für Frequenz- und Positionsvariablen genutzt werden. Frequenzen nutzen interne Darstellung Frequenzumrichters (xxx Hz / 4000 Hz) * 2 Beispiele: 50,00 Hz  (50,00 / 4000,00) * 2 = 0x01999999 -80,00 Hz  (-80,00 / 4000,00) * 2 = 0xFD70A3D8 Die Positionsinformationen hängen von den Einstellungen des Motion-Control- Systems ab (siehe Anwendungshandbuch „Positionierung“).

  • Seite 45: Profinet-Eingangsparameter (In-Pzd X)

    • Jede Quelle kann mit einem Eingangsparameter des Frequenzumrichters desselben Datentyps verknüpft werden. Die Methode ist die gleiche, die auch für Systembus- Empfangsobjekte verwendet wird. • Boolean-Quellen repräsentieren Boolean-Objekte. • Wort-Quellen repräsentieren Prozent-, Strom- oder Drehmoment-Objekte. Long-Quellen repräsentieren Frequenz- oder Positions-Objekte. •...

  • Seite 46: Normierung

    Wenn ein Objekt auf eine bestimmte Quellennummer eingestellt wird, muss • sichergestellt sein, dass die entsprechenden Objekte an gleicher Stelle die vor- eingestellten Werte haben. Diese Methode ist die gleiche, die auch bei Objek- ten für die Systembus-Übertragung (transmit objects) genutzt wird. •...

  • Seite 47: Fehler-Reset

    Frequenz-Umwandlung Profibus-Darstellung / Interne Darstellung Die Normierung für In-F-PDP-word1/2 und Out-F-PDPconv-word1/2 ist: Normierung Sollwert Binär Dezimal Hexadezimal + 100% 16384 0x4000 - 100% 49152 0xC000 Möglicher Bereich = ±200% = +32768 bis -32768 = 0x7FFF bis 0x8000 1374 für die Daten- Die Funktion nutzt ihren eigenen Sollwert Convert-Reference wandlung.

  • Seite 48: Betrieb Ohne Motion Control

    PROFINET als Feldbus nicht verfügbar) • 9 – Cyclic sync velocity mode (Zyklisch Synchronisierte Geschwindigkeit; für PROFINET als Feldbus nicht verfügbar) Bonfiglioli Vectron definierter Modus • -1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus) • -2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren) •...

  • Seite 49: Objekt- Und Parameterbeziehungen

    10.1 Objekt- und Parameterbeziehungen Abhängig von der gewählten Betriebsart (mode of operation) unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter. Durch die Verwendung der verschiedenen Objek- te und Parameter können und müssen diese für die Betriebsarten individuell eingestellt werden. Die Verwendung der „Verzögerung“ (Deceleration) und des „Not-Halt“ (Quick Stop) ist abhängig von Betriebsarten, Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikations- fehlern (siehe 388.).

  • Seite 50: Profile Positioning Mode

    Mode Profile Positioning mode 1)2) Modes of Operation Zielposition 1293 Q. Zielposition (Target Position) Geschwindigkeit 1294 (Speed) Q. Pos.geschw. Begrenzung Minimale Frequenz Maximale Frequenz Beschleunigung 1295 Q. Beschleunigung (Acceleration) Verzögerung 1296 Q. Verzoegerung (Deceleration) 1179 Nothalt Notstop-Rampe (Quick Stop) Referenzfahrt (Homing Method) Fahrsatz...
  • Seite 51 Mode Table Travel Record Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe mode - Slave Modes of 1)2) Operation Zielposition 1202 Zielposition (Target Positi- 1203 1132 1285 Geschwindig- Geschwindigkeit Geschw. Eilgang keit 1133 (Speed) Q.Sollgeschwindigkeit pv Geschw. Schleich- gang [u/s] Begrenzung Minimale Frequenz Minimale Frequenz Minimale Frequenz Maximale Frequenz Maximale Frequenz...
  • Seite 52 Beziehungen zwischen Objekten, Parametern und Umrechnungen Geschwindigkeit [vl]  Velocity Mode [rpm] Geschwindigkeit [pv]  Profile Velocity Mode [u/s] Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi für weitere Informationen.

  • Seite 53: Funktionen Des Motion Control Interface (Mci)

    Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der ACU-Geräte für die Positio- nierregelung. Diese Schnittstelle wird typischerweise einem Feldbus PROFINET verwendet. Die Quelle „125-Strombetrag“ nutzt die geräteinterne Normierung, siehe Kapitel 8.3.1 „Datentypen von OUT/IN-Objekten“. 10.2 Funktionen des Motion Control Interface (MCI) Über das Motion Control Interface können zahlreiche Positionierfunktionen direkt von einer SPS angesprochen werden.

  • Seite 54: Modes Of Operation

    10.2.2 Modes of Operation modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festgelegt. Die Auswahl ist abhängig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters. Modes of operation muss über Parameter 1292 einem OUT-PZD Q.Modes of Operation zugeordnet sein. Über den zugeordneten OUT-PZD wird die Betriebsart (mode of opera- tion) gewechselt.

  • Seite 55: Aktuelle Position Und Schleppfehler

    10.2.4 Aktuelle Position und Schleppfehler 1108 gibt die aktuelle Position in user units zurück. Parameter Lageistwert Mit einem IN-PZD kann die aktuelle Position zyklisch an die SPS übertragen werden. 1304 = 743 – Lageistwert [User-Units] Beispiel: IN-PZD 3/4 Long 1109 gibt den aktuellen Schleppfehler zurück. Parameter akt.

  • Seite 56: Blockschaltbild Der Reglerstruktur

    Blockschaltbild der Reglerstruktur Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden, wird die Verstärkung für geringe Lageabweichungen auf 50% des parametrierten Wertes reduziert. Verstärkung [%] Lageabweichung [°] -0,25 0,00 0,25 0,50 -0,50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin, dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind: •...

  • Seite 57: Referenzeinstellungen Für Den Positioniermodus (Profile Position Mode)

    10.2.6 Referenzeinstellungen für den Positioniermodus (Profile Position mode) Zielposition: Die Zielposition [u] wird im Positioniermodus ausgewertet und muss über ein PZD- Objekt eingestellt werden. 1293 = 672 – OUT-PZD3/4 Long. Beispiel: Q. Zielposition Positioniergeschwindigkeit: Die Positioniergeschwindigkeit [u/s] für den Positioniermodus wird typischerweise über ein PZD-Objekt eingestellt.

  • Seite 58: Referenzeinstellungen Für Den Geschwindigkeitsmodus Vl (Velocity Mode)

    10.2.7 Referenzeinstellungen für den Geschwindigkeitsmodus vl (Veloci- ty mode) Geschwindigkeit: Die Sollgeschwindigkeit vl wird im Geschwindigkeitsmodus vl ausgewertet und muss über ein PZD-Objekt eingestellt werden. 1297 = 665 – OUT-PZD12 Word. Beispiel: Q.Sollgeschwindigkeit vl [rpm] Beschleunigung: Parameter Die Beschleunigung [Hz/s] für den Geschwindigkeitsmodus vl wird über die Parameter 420 und 422 eingestellt Beschleunigung (Rechtslauf)

  • Seite 59: Fliegende Referenzierung

    Fliegende Referenzierung Parameter Die Fliegende Referenzierung kann verwendet werden, um die Referenzposition wäh- rend einer laufen Bewegung zu aktualisieren. Diese Funktion ist im Anwendungshand- buch „Positionierung“ beschrieben. 10/13 CM-PROFINET...

  • Seite 60: Referenzeinstellungen Für Den Referenzfahrtmodus (Homing Mode)

    10.2.9 Referenzeinstellungen für den Referenzfahrtmodus (Homing mo- Parameter Referenzfahrt-Typ (Homing Mode): 1130 eingestellt. Der Referenzfahrt-Typ wird über den Parameter Referenzfahrt-Typ Die Referenzfahrt-Typen sind im Kapitel 13.6 „Referenzfahrt-Typen“ beschrieben. Offset Nullpunkt: Parameter 1131 kann ein Offset für den Nullpunkt defi- Über den Parameter Offset Nullpunkt niert werden.

  • Seite 61: Motion Control Mapping Für Profinet

    10.4 Motion Control Mapping für PROFINET Das Motion Control Interface bietet dem Anwender die Möglichkeit die Quellen, auf die ® das Motion Control Interface zugreift, zu ändern. Die Quellen sind auf CANopen vor- eingestellt. Für PROFINET müssen sie geändert werden. Eine empfohlene Einstellung für die Übertragungsrichtung SPSACU zeigt die folgende Tabelle.
  • Seite 62 Die folgende Grafik zeigt die Parameter (P) und Quellen (Q) die für die Definition des Motion Control Interface verwendet werden. Referenzfahrt P 1288 Q. Ext. Referenzfahrt Q 639 MCI: Start Ref.-Fahrt P 1289 Q. Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrechen P 412 Local/Remote != 1 P 1286 Q.

  • Seite 63: Motion Control Override

    10.5 Motion Control Override Die Motion Control Override Funktion kann verwendet werden, um über serielle Kom- munikation (VABus oder Modbus) ein Verfahrprofil vorzugeben. Dadurch kann auch in der Bediensoftware VPlus für Windows ein Verfahrprofil getestet werden, wenn die Steuerung noch nicht komplett programmiert ist. Diese Funktion kann daher auch als Simulationsmodus verwendet werden.

  • Seite 64: Steuerung Des Frequenzumrichters

    11 Steuerung des Frequenzumrichters Der Master sendet seine Steuerbefehle (control word) über das Ausgangsobjekt PZD1 an den Frequenzumrichter und erhält von dort per Zustandswort (status word) Rück- meldungen über den Status. Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote 412 ausgewählt werden.

  • Seite 65: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    11.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte Im PZD1 sendet der Master über den Ausgangsdatensatz seine Steuerwörter (control words) an den Frequenzumrichter und empfängt über den Eingangsdatensatz Infor- mationen über den Zustand des Frequenzumrichters (status words). In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ (Parameter 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über Local/Remote...

  • Seite 66: Zustandswort

    Zustandswort 411 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Störung Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, muss die Reglerfrei- gabe an STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 67: Geräte Statemachine

    11.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“...

  • Seite 68: Steuerung Über Statemachine

    11.2 Steuerung über Statemachine In der Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( 412 = 1) wird der Local/Remote control word Frequenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn: in einer Konfiguration für die Positioniersteuerung (Parameter 30 = −...
  • Seite 69 Zustandswort 411 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Herstellerabhängig Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Betriebsartabhängig Betriebsartabhängig Herstellerabhängig Herstellerabhängig: Warnung 2 Das Bit 14 wird nicht genutzt. Die Zustandswort-Bits 12 und 13 „Betriebsartabhängig“...

  • Seite 70: Statemachine Diagramm

    11.2.1 Statemachine Diagramm Statemachine: CM-PROFINET 10/13...
  • Seite 71 Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben (Null- Befehl aktiv) Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Betrieb freigeben Spannung sperren...
  • Seite 72 Zustandswort: status word Das Zustandswort ( ) zeigt den aktuellen Betriebszustand. Zustandswort Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell- Fehler Betrieb frei- Einge- Einschalt- gesperrt halt gegeben schaltet bereit (Null- Zustand aktiv) Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben...

  • Seite 73: Konfigurationen Ohne Positioniersteuerungen

    11.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen modes of In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( 30 ≠ x40) ist Konfiguration operation velocity mode (Betriebsart) fest auf „2 - “ (Betriebsart Geschwindigkeit vl) Modes of operation display eingestellt. (Betriebsartenanzeige) ist ebenfalls immer „2 - velocity mode “...

  • Seite 74: Verhalten Bei Übergang 5 (Betrieb Sperren)

    11.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) Das Verhalten im Übergang 5 von „Betrieb freigegeben“ nach „Eingeschaltet“ ist über den Parameter 392 parametrierbar. Uebergang 5 Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 392 Übergang 5 Betriebsart Funktion Sofortiger Übergang von „Betrieb freigegeben“ nach „Ein- 0 - Freier Auslauf geschaltet“, freier Auslauf des Antriebs.

  • Seite 75: Sollwert/Istwert

    11.3.3 Sollwert/Istwert Im PZD2 sendet der Master im Ausgangsdatensatz seinen Sollwert an den Frequen- zumrichter und erhält im Eingangsdatensatz Informationen über den Istwert zurück. Die Nutzung des Soll-/Istwertkanals ist abhängig von der eingestellten Konfiguration (Regelverfahren). Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er- zeugt.
  • Seite 76 Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert können einzeln oder als addierte Größe auf die Rampe geführt werden. Die Betriebsart der Rampenfunktion wird über den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll- 434 eingestellt. wert Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 434 Rampensollwert Betriebsart Funktion Der interne Frequenzsollwert wird aus der prozentua-...

  • Seite 77: Sequenz-Beispiel

    11.3.4 Sequenz-Beispiel In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( 30 ≠ x40) muss die kor- Konfiguration rekte Sequenz von der SPS gesendet werden: Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Steuerwort = 0x0007 Einschalten Steuerwort = 0x000F Betrieb freigeben ODER Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren...

  • Seite 78: Konfigurationen Mit Positioniersteuerung

    Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- • tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 79: Velocity Mode [Rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit [Rpm])

    11.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit [rpm]) velocity mode modes of operation Die Betriebsart (Geschwindigkeit [rpm]) kann über = 2 gewählt werden. In der Betriebsart Geschwindigkeit (velocity mode) steuern die betriebsartabhängigen Bits des Steuerwortes (control word) den Rampengenerator (RFG – Ramp Function Generator).

  • Seite 80: Blockschaltbild

    Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht (nicht ge- nutzt) Interner Grenzwert aktiv Warnung2 Blockschaltbild CM-PROFINET 10/13...
  • Seite 81 Bit 4: rfg enable (freigeben) Rfg enable = 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder- funktion. Rfg enable = 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang. Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet, wenn 1299 Q. Special Function Generator ungleich „9-Null“ eingestellt ist. Ist 1299 gleich „9-Null“...

  • Seite 82: Sequenz-Beispiel

    11.4.1.1 Sequenz-Beispiel Um den “velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Vorbereitung: 420 auf den benötigten Wert einstellen Beschleunigung (Rechtslauf) (Werkseinstellung: 5 Hz/s) 421 auf den benötigten Wert einstellen Verzoegerung (Rechtslauf) (Werkseinstellung: -0,01 Hz/s) →...
  • Seite 83 Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. • BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 84: Profile Velocity Mode [U/S] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    11.4.2 Profile Velocity mode [u/s] (Betriebsart Geschwindigkeit) profile velocity mode modes of operation Die Betriebsart (Positionieren) kann über gewählt werden. In der Betriebsart Profile Velocity mode empfängt der Frequenzumrichter eine Zielge- schwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s]. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Control word IN-PZD1 Status word...
  • Seite 85 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Geschwindigkeit Max. Schlupfüberwachung Warnung 2 Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit in user Profile Velocity units pro Sekunde [u/s].
  • Seite 86 Über Parameter 1276 und 1277 wird Bit 10 Velocity Window Velocity Window Time „Ziel erreicht“ des Zustandswortes gesetzt. Über Parameter 1278 und 1279 wird Bit Threshold Window Threshold Window Time 12 „Geschwindigkeit“ des Zustandswortes gesetzt. Über Parameter 1275 kann eine Schlupfüberwachung mit Bit 13 „Max Max Slippage Schlupffehler“...

  • Seite 87: Sequenz Beispiel

    11.4.2.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. r) *) PZD1 PZD11 PZD5/6 Steuerwort Modes of Op. Profile velocity Bemerkung Zustandswort M. Of. Op. Displ. 0x0000 beliebig beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt...

  • Seite 88: Profile Position Mode (Betriebsart Positionieren)

    11.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) profile position mode modes of operation Die Betriebsart (Positionieren) kann über 1 gewählt werden. In der Betriebsart Positionieren (profile position mode) empfängt der Frequenzumrich- ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Control word...
  • Seite 89 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Sollwert bestätigt Schleppfehler Warnung 2 10/13 CM-PROFINET...

  • Seite 90: Wechsel Bei Sollwert So-Neuer Sollwert Fort Ändern Sollwert

    Steuerwort ( control w ord Wechsel bei Sollwert so- Neuer Beschreibung Sollwert fort ändern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0  1 Die Positionierung soll vollständig durchgeführt werden (Ziel erreicht), bevor die nächste gestartet wird. 0  1 Die nächste Positionierung soll sofort gestartet werden.
  • Seite 91 Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb übertragen wurde, signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke für das Bit „Neuer Sollwert“ im Steuerwort einen zulässigen Wert. Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits „Sollwert bestätigt“ und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren.

  • Seite 92: Beispiel: Einzelner Sollwert

    Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit „Neuer Sollwert“ bestätigt (steigende Flanke), während ein Sollwert abgearbeitet wird. Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet. Neuer Sollwert (Steuerbit 4) Zielposition (Sollwert) Antrieb...

  • Seite 93: Beispiel: Setzen Von Sollwerten

    Beispiel: Setzen von Sollwerten Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0/1 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Während eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil geändert. Wechsel bei Sollwert = 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren. Nachdem die Position erreicht wurde, wird der neue Soll- wert gesetzt.
  • Seite 94 CM-PROFINET 10/13...

  • Seite 95: Sequenz-Beispiel

    11.4.3.1 Sequenz-Beispiel Um den “Profile position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. r) *) PZD1 PZD11 PZD3/4 Control word Modes of Op. Target Position Bemerkung Status word M. Of. Op. Displ. (Zielposition) 0x0000 beliebig beliebig Spannung sperren 0x0050...
  • Seite 96 Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuerwort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. • BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 97: Homing Mode (Betriebsart Referenzfahrt)

    11.4.4 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) homing mode modes of operati- Die Betriebsart (Betriebsart Referenzfahrt) kann über = 6 gewählt werden. In der Betriebsart homing mode fährt der Frequenzumrichter den Antrieb zu einer Referenzposition. Die Methode, die für diese Bewegung angewendet wird, ist durch Parameter 1130 festgelegt.
  • Seite 98 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigeben Fehler Spannung – freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Referenzposition gesetzt Referenzfahrt-Fehler Warnung 2 Steuerw ort (control w ord) Bezeichnung Wert Beschreibung...
  • Seite 99 Zustandswort ( status w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht Halt = 0: Referenzposition (noch) nicht erreicht. Bit 10 Halt = 1: Achse verzögert. Halt = 0: Referenzposition erreicht. Halt = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0. Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet. gesetzt Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt.

  • Seite 100: Sequenz-Beispiel

    Wird die Betriebsart (mode of operation bei laufendem Betrieb geändert (Steuer- wort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- • tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 101: Table Travel Record Mode (Betriebsart Fahrsatztabelle)

    11.4.5 Table travel record mode (Betriebsart Fahrsatztabelle) (table travel record mode modes of opera- Die Betriebsart Fahrsatztabelle ) kann über tion = 0xFF = -1 gewählt werden. Die Betriebsart Fahrsatztabelle verwendet vordefinierte Positionen. Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt. Es können mehrere Fahrsätze festgelegt wer- den.

  • Seite 102: Steuerwort

    Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung – Freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Betrieb – Freigeben Automatischer Ablauf Nicht verwendet Wiederaufnehmen Fehler rücksetzen Halt Fahrsatz starten Fahrsatzumschaltung 0 Fahrsatzumschaltung 1 Fahrsatzumschaltung 2 Fahrsatzumschaltung 3 Fahrsatzumschaltung 4 CM-PROFINET 10/13...
  • Seite 103 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgeführt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2 10/13 CM-PROFINET...

  • Seite 104: Startfahrsatz

    Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer Einzelfahrauftrag. Ablauf Automatischer Ablauf. Bit 4 Wiederaufnahme Starte Fahrsatz = Fahrsatzumschaltung. Bit 6 Starte Fahrsatz = letzter aktiver Fahrsatz. Halt Befehl von Bit 4 „Automatischer Ablauf“ ausführen. Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...
  • Seite 105 Grundlegende Funktionen Automati- Das Steuerbit „Automatischer Ablauf“ bestimmt, ob ein Einzelfahrauftrag ( scher Ablauf Automatischer Ab- = 0) oder ein automatischer Ablauf von Fahrsätzen ( lauf = 1) ausgeführt werden soll. In beiden Fällen wird die Auswahl des gewünschten Fahrsatzes (Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs) aus der Fahrsatz starten“...
  • Seite 106 Beispiele: Einzelfahrauftrag (einzelner Fahrsatz) Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 0, Zwei Fahrsätze: 7 und 10 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz CM-PROFINET 10/13...

  • Seite 107: Automatischer Ablauf

    Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz 10/13 CM-PROFINET...
  • Seite 108 Unterbrochener Ablauf von Fahrsätzen Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6, Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Wiederauf- nehmen (Steuerbit 6) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz wiederauf- nehmen...

  • Seite 109: Sequenz-Beispiel

    Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuer- wort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- • tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).
  • Seite 110 Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich). Im Zustand „Betrieb freigegeben“ (0xnnnF) kann der Zustand des Motion Control ge- ändert werden (weiß markierter Tabellenbereich). Bit 9 „Fahrsatz starten“ muss während der Positionierung aktiv sein. Wenn Bit 9 auf „0“...

  • Seite 111: Endschalter Freifahren (Move Away From Limit Switch Mode)

    11.4.6 Endschalter freifahren (Move away from limit switch mode) Endschalter freifahren modes of operation = 0xFE = -2 Die Betriebsart kann über gewählt werden. Endschalter freifahren In der Betriebsart fährt der Antrieb selbständig von einem aus- gelösten Endschalter in den zulässigen Fahrbereich zurück. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Control word IN-PZD1...
  • Seite 112 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 HINWEIS Der Modus „Endschalter freifahren“ funktioniert immer mit Hardware-Endschaltern. Für Software-Endschalter funktioniert der Modus nur, wenn eine Software- Endschalter 1144 mit Fehlerabschaltung ausgewählt wurde.
  • Seite 113 Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Endschalter frei- Nicht starten oder Bewegung abbrechen. fahren Starte (oder Wiederaufnahme) Bewegung vom Endschal- Bit 4 ter in Verfahrbereich. Halt Befehl von Bit 4 „Endschalter freifahren“ ausführen. Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...

  • Seite 114: Sequenz-Beispiel

    Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuer- wort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- • tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 115: Elektronisches Getriebe: Slave

    11.4.7 Elektronisches Getriebe: Slave Elektronisches Getriebe: Slave modes of operati- Die Betriebsart kann über = 0xFD = -3 gewählt werden. Elektronisches Getriebe: Slave In der Betriebsart folgt der Antrieb als Slave-Antrieb einem Master-Antrieb. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Control word IN-PZD1 Status word IN-PZD5 Actual Position OUT-PZD11...
  • Seite 116 Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Phasing abgeschlossen oder M/S Korrektur abge- schlossen Remote Ziel erreicht/Eingekuppelt Interner Grenzwert aktiv Schleppfehler Warnung 2 WARNUNG Gefährlicher Zustand durch fehlerhafte Parametrierung Modus! Die Funktion Master/Slave Positionskorrektur darf erst nach kompletter Parametrie-...
  • Seite 117 Steuerwort ( control w ord Bezeichnung Wert Beschreibung Antrieb stoppen mit Rampe 1296 El. Getriebe star- Q.Verzoegerung Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master- Bit 4 Geschwindigkeit mit Rampe 1295 Q.Beschleunigung M/S Positions- M/S Positionskorrektur nicht gestartet. korektur starten Starte M/S Positionskorrektur. Beachten Sie Kapitel Bit 5 11.4.7.1 „Master/Slave Positionskorrektur“.

  • Seite 118: Funktion

    Grundlegende Funktionen Modus „-3 Elektronisches Getriebe: Slave“ implementiert eine Betriebsart für einen Slave-Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master-Antrieb. Der Master des Elektronischen Getriebes muss über Signalkabel oder Systembus (empfohlen) mit dem Slave verbunden sein. Der Master-Eingang wird im Slave über den Parameter Quelle 1122 ausgewählt.

  • Seite 119: Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Und Phasing-Funktion

    Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs- raten erfolgen, um optimale Ergebnisse zu gewährleisten. Stellen Sie entsprechend beim Sender des TxPDO-Objektes einen niedrigen Wert für die Zeit (beispielsweise 931) ein. Wenn Sie die SYNC Funktion des Systembusses nutzen, TxPDO1 Time 919 auf einen niedrigen Wert.
  • Seite 120 Phasing Mit der Phasing-Funktion wird die Slaveposition gegenüber der empfangenen Master- 1125 verschoben. position um den Wert von Phasing: Offset Funktion ohne Direkte Synchronisation (“Standard Synchronization“) Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Ist die Masterdrehzahl das erste Mal erreicht, wird der Antrieb mit dem Mas- terantrieb synchronisiert.
  • Seite 121 Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert. Die Master-Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet. Die Verläufe von Beschleunigung und Verzögerung zur Synchronisation folgen einer S- Kurve.

  • Seite 122: Master/Slave Positionskorrektur

    11.4.7.1 Master/Slave Positionskorrektur HINWEIS Für die Nutzung dieser Funktion müssen Master-Antrieb und Slave-Antrieb die glei- chen mechanischen Eigenschaften (z.B. Getriebeübersetzungen) und das gleiche Bezugssystem verwenden. Die Master/Slave Positionskorrektur bietet als Teil des elektronischen Getriebes die Möglichkeit, die absolute Position des Slaves mit der absoluten Position des Masters zu synchronisieren.

  • Seite 123: Starten Der Master/Slave Positionskorrektur Im Slave-Antrieb

    Starten der Master/Slave Positionskorrektur im Slave-Antrieb Zum Starten der Master/Slave Positionskorrektur muss zuerst Bit 4 und anschließend Bit 5 im Steuerwort gesetzt werden. Bit 5 darf erst gesetzt werden, wenn Bit 10 „In Gear“ im Zustandswort angezeigt wird. Durch das Setzen von Bit 5 im Steuerwort wird der Slave-Antrieb gestartet, um auf die Position des Masters + Offset zu positionieren.

  • Seite 124: Sequenz-Beispiel

    11.4.7.2 Sequenz-Beispiel Um den “Electronic Gear: Slave mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. PZD1 PZD11 Control word Modes of Operation Bemerkung Status word Mod. Of. Op. Displ. 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 0xFFFD (=-3) (Electronic Gear: Slave mode) 0xFFFD (=-3)

  • Seite 125: Motion Control Konfigurationen

    = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten. • BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt, vor einem Wechsel der Betriebsart das Sta- tuswort zu überprüfen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33). Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das ACU betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich).

  • Seite 126: Parameterliste

    12 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Menüzweigen der Bedieneinheit gegliedert. Zur besse- ren Übersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet: Der Parameter ist in den vier Datensätzen verfügbar. Der Parameterwert wird von der SETUP – Routine eingestellt. Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar. 12.1 Istwerte Beschreibung...

  • Seite 127: Parameter

    12.2 Parameter PROFINET Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel Motorbemessungswerte 371 Bemessungsstrom 8.3.3 373 Polpaarzahl 1 ... 24 10.2.1 375 Bemessungsfrequenz 10,00 … 1000,00 11.3.3 PROFIBUS/PROFINET 388 Bus Störverhalten 0 … 5 390 Profibus/PROFINET Referenz 0,00 … 999,99 11.3.3 Bussteuerung 392 Übergang 5 0 …...

  • Seite 128: Einstellbereich

    Motion Control Interface: Rampen Positioniermodus (Profile position mode) Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel 1175 Beschleunigung 1 … 2147483647 1176 Verrundungszeit Beschl. 0 … 2000 10.2.6, 1177 Verzoegerung 1 … 2147483647 10.4 1178 Verrundungszeit Verz. 0 … 2000 1179 Notstop-Rampe 1 … 2147483647 Systembus 1180 Betriebsart Auswahl...

  • Seite 129: Anhang

    13 Anhang 13.1 Steuerwort (Control Word) Übersicht Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuer- wort-Bits. Standard (K eine P ositionierung M CI : M CI : P rofile Ve- M CI : P rofile P ositionierung) ohne M CI Velocity M ode...

  • Seite 130: Zustandswort (Status Word) Überblick

    13.2 Zustandswort (Status Word) Überblick Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Zustandswort Bits. Standard (K eine P ositionierung M CI : M CI : P rofile M CI : P rofile P o- P ositionierung) ohne M CI Velocity M ode Velocity M ode...

  • Seite 131: Warnmeldungen

    13.3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum- richters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Er- gänzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das PROFINET-Kommunikationsmodul CM-PROFINET akti- viert. Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter 270.

  • Seite 132: Warnmeldungen Applikation

    13.4 Warnmeldungen Applikation Ist das höchste Bit der Warnmeldung gesetzt, liegt eine „Warnmeldung Applikation“ an. Die Applika- tionswarnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedi- Applikation Warnungen Applikation enfeld und der PC Bediensoftware VPlus.

  • Seite 133: Fehlermeldungen

    13.5 Fehlermeldungen Der nach einer Störung gespeicherte Fehlerschlüssel besteht aus der Fehlergruppe FXX (high-Byte, hexadezimal) und der nachfolgenden Kennziffer XX (low-Byte, hexa- dezimal). Kommunikationsfehler Schlüssel Bedeutung Motion Regelabweichung Lageregler Control Pos. SW-Endschalter Interface Neg. SW-Endschalter Pos. SW-Endsch. < Neg. SW-Endsch. Pos.

  • Seite 134: Referenzfahrt-Typen

    13.6 Referenzfahrt-Typen 1130 sind die folgenden Einstellungen verfüg- Für den Parameter Referenzfahrt-Typ bar: Referenzfahrt-Typ 1130 Funktion Werkseinstellung. Keine Referenzfahrt; der aktu- elle Positionswert wird nicht verändert. Der aktuelle 0 - keine Referenzfahrt Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert. Fahren auf negativen HW-Endschalter mit Erken- 1 - Neg.
  • Seite 135 Referenzfahrt-Typ 1130 Funktion Fahren auf negativen Referenzschalter. Die Refe- Neg. Ref.-Schalter, rechts von 21 - renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe- Flanke renzschaltersignals. Fahren auf negativen Referenzschalter. Die Refe- Neg. Ref.-Schalter: links von 22 - renzposition liegt links von der Flanke des Referenz- Flanke schaltersignals.

  • Seite 136: Umrechnungen

    13.7 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 13.7.2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13.7.4 Sekunde [u/s] Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 13.7.1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13.7.6 Sekunde [u/s]...

  • Seite 137: Index

    Index Master/Slave Positionskorrektur ....122 Aktuelle Position ......... 55 Modes of operation display ......54 Allgemeines zur Dokumentation ....6 Montage Antwortkennung ......... 31 Kommunikationsmodul ......21 Applikations-Warnungen ......132 Motion blocks ..........60 Aufstellung..........15 Motion Control Interface (MCI) Auftragskennung ........
  • Seite 138 Transport ........... 15 Warnmeldungen ........131 Übergang 5 der Statemachine ..... 74 Warnmeldungen Applikation ...... 132 Urheberrecht ..........8 Wartung ............ 17 Velocity mode ..........79 Zielposition ..........57 Verrundungszeiten ....... 57, 58 Zustandswort Verzögerung ..........57 Übersicht ..........130 CM-PROFINET 10/13...
  • Seite 139 Fax +90 (0) 232 328 04 14 www.bonfiglioli.de - info@bonfiglioli.de www.bonfiglioli.com.tr info@bonfiglioli.com.tr Bonfiglioli España Bonfiglioli United Kingdom TECNOTRANS BONFIGLIOLI S.A. Industrial Solutions Pol. Ind. Zona Franca sector C, calle F, n°6 08040 Barcelona Unit 7, Colemeadow Road Tel. (+34) 93 4478400 - Fax (+34) 93 3360402 North Moons Moat - Redditch, www.tecnotrans.com - tecnotrans@tecnotrans.com...
  • Seite 140 Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverlässige Lösungen für die Leistungsüberwachung und -übertragung in industrieller Umgebung und für selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien. Bonfiglioli Riduttori S.p.A. tel: +39 051 647 3111 COD. VEC 1029 R0...

Inhaltsverzeichnis