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Einführung in die Sicherheitstechnik
3.6.11
Weitere Vorgehensweise
Bosch Rexroth AG R911400163_Ausgabe 02
Die PROFIsafe-Fehlerreaktionszeiten sind für die Eingangs- und Ausgangs‐
übertragung unterschiedlich und berücksichtigen neben den eigentlichen
Buslaufzeiten, der maximalen Zyklus- und Bearbeitungszeit der beteiligten
PROFIsafe-Master- bzw. Slave-Instanz ganz wesentlich die parametrierte F-
Watchdog-Time, ein sogenannter F-Parameter für PROFIsafe.
Bei der Einstellung der F-Watchdog-Time ist über den Sicherheitsaspekt hin‐
aus auf eine ausreichende Verfügbarkeit der Übertragung zu achten, die z. B.
von Umgebungsbedingungen und EMV-Aspekten abhängt.
Für das Safety-Erweiterungsmodul kann die Zykluszeit der Applikation para‐
metriert werden. Dieser Zyklus beinhaltet bereits die Zeit der internen Fehler‐
überwachung, so dass auch im Fehlerfall die Worst-Case-Zykluszeit gültig
bleibt.
Der Zeitbedarf für die Fehlerbehandlung im Antrieb ist bei der für "t2" ange‐
setzten Zeit von 150 ms bereits berücksichtigt. Für "t1" ist daher nur noch die
Reaktionszeit des Antriebs im fehlerfreien Fall einzurechnen.
Nach diesen Betrachtungen ergibt sich "t1" nach der allgemeinen Formel:
Abb. 3-21:
Reaktionszeit der Sicherheitskette
Damit ergibt sich T zu: 110 ms + 150 ms = 260 ms = 0,26 s
In dieser Zeit ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu
rechnen. Eingesetzt in die Formel für den erforderlichen Sicherheitsabstand
ergibt das Ergebnis:
●
S = (2000 mm/s x 0,26 s) + 128 mm = 648 mm
Für den Fall, dass sich "S" nach dieser Formel, wie hier geschehen, > 500
mm ergibt, kann die angenommene Annäherungsgeschwindigkeit auf 1600
mm/s reduziert werden. Der Abstand darf jedoch 500 mm nicht unterschrei‐
ten.
Es würde sich dann ergeben:
●
S = (1600 mm/s x 0,26 s) + 128 mm = 544 mm
Der Lichtvorhang muss also in einem Abstand von 544 mm von der Gefah‐
renstelle entfernt angebracht werden. Nur dann ist gewährleistet, dass ein
Bediener beim Eindringen in den Lichtvorhang auch im Fehlerfall nicht ge‐
fährdet ist.
Die bei der Projektierung festgelegten Strukturen, Adressen und Parameter
stellen nun alle Eingangsgrößen für die Konfiguration des Sicherheitssys‐
tems, die Parametrierung der Komponenten und die Erstellung des Applikati‐
onsprogramms im Safety-Erweiterungsmodul dar.
Lesen Sie hierzu das Dokument "Rexroth IndraWorks 15VRS Sa‐
feLogic Projektkonfiguration" (siehe
ergänzende Dokumentationen" auf Seite
ILC MLC 15VRS SafeLogic Systemübersicht
Kap. 1.4 "Erforderliche und
2).
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