Hinweise Zum Überschleifen Bei Bandsynchronisation; Beispiel Programm - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

82/143 Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
Hinweise zum Überschleifen bei Bandsynchronisation

Beispiel Programm

;;COMPILER = RCL3
;;INT = LINEAR
;;KINEMATICS: ( 1 = Kin)
;;kin.JC_NAMES = Ax1,Ax2,Ax3,Ax4,eAx1,eAx2
;;kin.WC_NAMES = Kx,Ky,Kz,Kc,Kpk,Kpl
; *********************************************************************************
; Program description:
; - sample program for belt synchronous pick from infeed belt and belt synchronous
; place on outfeed belt
; - pick and place positions are transmitted by the PLC
Um aufeinander folgende Bewegungen überschleifen zu können, müssen fol‐
gende Randbedingungen beachtet werden:
● Kommandos, die ein Überschleifen verhindern:
– Zugriffe auf synchrone Eingänge (Point; Real; Integer; Binary)
– Zugriffe auf Bandzähler (Belt 501-504)
– Abfrage der aktuellen Position mittels (POS; @POS)
– Setzen bzw. "Modulieren" der Bandzähler (SYNC)
– Wartezeiten (Wait)
– Pause
● Die Bewegungen zwischen Pick (P2) und Place (P6) (und umgekehrt)
können nur dann überschliffen werden, wenn vor Beginn der überschleif‐
enden Bewegung die komplette Bahn ermittelt wurde.
Diese Ermittlung muss also immer dann stattfinden, wenn man sich ge‐
rade an der Pick (P2) bzw. Place (P6) Position befindet.
● An der Pick (P2) bzw. Place (P6) Position muss auch die Überprüfung des
Bandzählers auf Überschreitung des Modulowerts durchgeführt werden.
Die Modulokorrektur des Bandzählers (SYNC-Befehl), darf aber erst nach
dem Absynchronisieren P4 bzw. P8 (nicht während einer synchronen
Phase) durchgeführt werden.
Grund:
Bandzähler sind synchrone Eingänge (Belt) und verhindern somit das
Überschleifen
Realisierung:
Bei Überprüfung lokale Variable setzen wenn Modulowert überschritten
wurde und diese Variable anschließend zur Modulokorrektur verwenden.
Einschränkung:
Zur Modulokorrektur muss das "SYNC" Kommando verwendet werden,
was ebenfalls ein überschleifen verhindert. Deshalb sollte der Modulowert
möglichst Groß eingestellt werden (z.B. 900000 aber nicht mehr als 6
Stellen vor dem Komma, da sonst die kleinen Werte der Bandänderungen
innerhalb 2 ms keine Änderung beim aufaddieren bewirken).
Um die oben genannte Einschränkung zu umgehen sollte die Modulokor‐
rektur auch immer dann durchgeführt werden, wenn auf Gegenstände
bzw. "Ablageobjekte" gewartet wird.
Das folgenden RCL-Programm zeigt beispielhaft eine Pick&Place - Anwen‐
dung mit überschleifenden Bewegungen bei Bandsynchronisation.
Programm:
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte