Robot-Control - Applikationsbeispiele; Roco Grundlagen Für Pick & Place Anwendungen; Allgemein - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
(* start program *)
fbPrgStart( Execute := bPrgStart,
(* stop program *)
fbPrgStop( Execute := bPrgStop,
(* reset group *)
fbGroupReset( Execute := bGroupReset, AxisGroup:= Kin01 );
END_PROGRAM
Listing des SPS-Programms
(PlcPrg) zum Fehlerlöschen
PROGRAM PlcPrg
VAR
fbReset
bErrClear
END_VAR
(* error clear MLC *)
fbReset( Execute := bErrClear,
ParameterNumber := FP_C_0_1030,
Value := 3,
Axis := Axis1,
Done=> ,
END_PROGRAM
4.5

Robot-Control - Applikationsbeispiele

4.5.1 RoCo Grundlagen für Pick & Place Anwendungen

Allgemein

Beschreibung
AxisGroup := Kin01 );
AxisGroup := Kin01 );
Programm:
: MB_WriteParameter;
: BOOL;
Active=> , Error=> ,
Der Bewegungsablauf des Tool Center Point (nachfolgend TCP genannt) bei
einfachen Pick & Place Anwendungen ist in der Regel wie folgt.
Abb.4-17: Einfache Pick & Place Anwendung
● horizontale Bewegung (1) über den Gegenstand
● vertikale Bewegung (2) nach unten auf den Gegenstand, um diesen zu
greifen
● vertikale Bewegung (3) mit dem Gegenstand nach oben
● horizontale Bewegung (4) über die Ablageposition
● vertikale Bewegung (5) nach unten auf die Ablageposition, um den Ge‐
genstand abzulegen
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
ErrorID=> , ErrorIdent=> );
Bosch Rexroth AG 75/143