Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 44

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Erste Schritte - IndraMotion MLC
Abb.3-47: Projektexplorer nach Expandieren der Knoten "Logic"
Angelegt wurden die Programme ①:
● MotionProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text),
● PlcProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text).
Das dritte Programm MotionProg_FUP, wurde manuell ergänzt: Application,
rechte Maustaste, Hinzufügen ▶ POU, Eingabe des Namens und Auswahl von
FUP als Programmiersprache.
Die Programme sind noch leer.
Angelegt wurden unter Taskkonfiguration die Tasks ②:
● MotionTask, (Priorität 1, extern ereignisgesteuert durch SERCOS-Task,
Watchdog aktiv) für MotionProg,
Das Programm/die Programme, die unter dieser Task laufen, müssen
komplett innerhalb des fest vorgegebenen Teils eines SERCOS-Zyklus
abgearbeitet werden. Überschreiten sie diesen Rahmen, wird die Steue‐
rung gestoppt.
● PlcTask, (niederpriore zyklische Task) für PlcProg.
Das Programm wird in der verbleibenden Zeit zumindest stückweise, also
im Bedarfsfall über mehrere Zyklen, abgearbeitet.
Angelegt wurden GlobaleVariablen / Globale Konstanten ③:
● UserVarGlobal, reserviert für den Anwender, in "FirstSteps" nicht genutzt,
● MlcVarGlobal, enthält die Adresskonstanten für die Achsen RA1 und VA1.
Programm:
VAR_GLOBAL CONSTANT
(*Automated generated code by MLC. Please don't edit,..*)
VA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_2)
(*virtuelle Achse "VA1" mit Achsnummer 2*);
RA1: AXIS_REF :=(CntrlNo:=LOCAL_CNTRL,AxisNo:=AXIS_1)
(*reale Achse "RA1" mit Achsnummer 1*);
END_VAR
Wir nutzen für die "FirstSteps" die MotionTask.
Je nach gewünschter Programmiersprache ist ihr entweder Moti‐
onProg oder MotionProg_FUP zugeordnet.
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
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