Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

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Erste Schritte - IndraMotion MLC
3.7 Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale
Achse"
Der nachstehende Arbeitsablauf zeigt das Starten und Stoppen der Achsen
und des Getriebes.
1. Leistungszuschaltung für die reale Achse
Zuschalten des "en_PowerRA1" (MC_Power) durch "Werte schreiben".
st_PowerRA1= TRUE (MC_Power).
2. Start der virtuellen Achse
Zuschalten des "ex_MoveVelVA1" (MC_MoveVelocity) durch "Werte
schreiben".
Hochlauf bei VactVA1 = 200 U/min beendet.
3. Nachführen der realen Achse
Zuschalten des "ex_GearInRA1" (MC_GearIn) durch "Werte schreiben".
Das zu erwartenden Übersetzungsverhältnis des Getriebes ergibt sich zu:
Üv= (RatioNumerator / RatioDenominator) * (1+ MasterFineadjust)
also bei VactVA1 = 200 U/min ergibt sich VactRA1 = 120 U/min.
Der MasterFineadjust-Wert wird in "%" vorgegeben.
4. Befindet sich der MC_GearIn "InGear", so kann die Geschwindigkeit
"VcomVA1" der virtuellen Achse durch "Werte schreiben" (Doppelklick auf
die Variable, gewünschten Wert eintragen) verändert werden, die reale
Achse folgt ihr.
5. Abschalten des "ex_GearInRA1" (MC_GearIn) durch "Werte schreiben".
in_GearInRA1= FALSE, ac_GearInRA1= TRUE.
Die reale Achse folgt der virtuellen weiterhin.
6. Auflösen der Synchronität
Zuschalten des "ex_GearOutRA1" (MC_GearOut) durch "Werte schrei‐
ben".
Die Abhängigkeit der realen Achse von der virtuellen ist aufgehoben. Bei‐
de Achsen drehen jedoch mit unveränderter Geschwindigkeit weiter.
7. Änderung der Sollgeschwindigkeit "VcomVA1"
Die veränderte Sollgeschwindigkeit wirkt sich nur noch auf die virtuelle
Achse aus, "VactRA1" bleibt unverändert.
8. Abschalten des "ex_GearOutRA1" durch "Werte schreiben".
do_GearOutRA1= FALSE
9. Stoppen der virtuellen Achse
Zuschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop)
Die virtuelle Achse wird abgebremst auf VactVA1= 0 U/min.
10. Abschalten des "ex_StopVA1" (MC_Stop).
11. Stoppen der realen Achse
Zuschalten des "ex_StopRA1" (MC_Stop).
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte