Die Struktur Profileaxis - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
TYPE MB_PROFILE_STEP :
STRUCT
Master:MB_MASTER_TYPE
Hub:LREAL;
Range:LREAL;
MotionLaw:MC_STEP_MODE;
StepType:MB_STEP_TYPE
StartVel: LREAL
StartAcc: LREAL
StartJrk: LREAL
EndVel: LREAL
EndAcc: LREAL
EndJrk: LREAL
TravelVel:LREAL
LimitAcc: LREAL
LimitJrk: LREAL
TurningPointDisplacement: LREAL := 0.5; (* Wendepunkteverschiebung für symmetrische *)
END_STRUCT
END_TYPE
Abb.5-13: Kompletter Baustein fbChangeFlexProfileSet: MB_ChangeFlexProfile‐
Set
In Programmierfenster kann nun mit der Konfiguration des Profils begonnen
werden. Nicht alle Strukturelemente müssen beschaltet werden, da diese mit
Defaultwerten vorgesehen sind (siehe MB_ProfileStep in ML_Base.lib).
Programm:
:= MASTER_AXIS0; (* Auswahl der Leitachsquellen: *)
(* Zeit oder Position*)
(* Hub *)
(* Definition des Leitachsabschnitts*)
(* Definition des Bewegungsgesetzes *)
:= STEP_FIX; (* Segment Typ: Standard(Fix) oder Flex *)
:= 0.0; (* Folgeachsanfangsgeschwindigkeiten*)
:= 0.0; (* Folgeachseanfangsruck*)
:= 0.0; (* Folgeachseanfangsruck*)
:= 0.0; (* Folgeachsendgeschwindigkeit*)
:= 0.0; (* Folgeachsendbeschleunigung*)
:= 0.0; (* Folgeachsendruck*)
:= 0.0; (* Folgeachsverfahrgeschwindigkeit,*)
(* nicht von allen Bewegungsgesetzen *)
(* berücksichtigt *)
:= 0.0; (* Folgeachsverfahrbeschleunigung, *)
(* nicht von allen Bewegungsgesetzen *)
(* berücksichtigt *)
:= 0.0; (* Folgeachsverfahrruck nicht von allen *)
(* Bewegungsgesetzen berücksichtigt*)
(* Bewegungsgesetze *)
Die Werte selbst werden in den Netzwerken 2...5 zugewiesen.
Netzwerke:

2. Die Struktur profileAxis:

LE_STEP; erhält für die notwendigen Elemente (Bewegungsschritt 0) die
erforderlichen Werte (Master, Hub, Range, MotionLaw) zugeordnet:
● Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk
1,
Netzwerk einfügen (unterhalb),
● Zuweisung einfügen,
● Auf den rechten
tellisens-Unterstützung .
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - FlexProfile mit MLC
ARRAY[0..15]
ist "profileAxis[0]." einzufügen, weiter mit In‐
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OF MB_PROFI-