Bandsynchronisation - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
Beschreibung

Bandsynchronisation

Abb.4-19: Pick & Place Anwendung mit überschleifenden Bewegungen
● Horizontale Bewegung (1) über den Gegenstand, die unmittelbar bei Ein‐
tritt in den Überschleifradius in die vertikale Bewegung (2) nach unten auf
den Gegenstand übergeht.
● Beenden der vertikalen Bewegung (2) nach unten auf den Gegenstand
um diesen zu greifen.
● Vertikale Bewegung (3) mit dem Gegenstand nach oben, die unmittelbar
bei Eintritt in den Überschleifradius in die horizontale Bewegung (4) über‐
geht.
● Horizontale Bewegung (4) über die Ablageposition, die unmittelbar bei
Eintritt in den Überschleifradius in die vertikale Bewegung (5) nach unten
auf die Ablageposition übergeht.
● Beenden der vertikalen Bewegung (5) nach unten auf die Ablageposition
um den Gegenstand abzulegen. Überprüfung ob neuer Gegenstand vor‐
handen ist.
● Wenn neuer Gegenstand vorhanden ist: Vertikale Bewegung (6) ohne den
Gegenstand nach oben, die unmittelbar nach Eintritt in den Überschleif‐
radius in die horizontale Bewegung (1) über den Gegenstand übergeht.
● Wenn kein neuer Gegenstand vorhanden ist: Vertikale Bewegung (6)
nach P3 und warten auf neuen Gegenstand.
Um mehrere aufeinander folgende Bewegungssätze überschlei‐
fend verfahren zu können, müssen einige Randbedingungen erfüllt
werden.
Das Überschleifen wird abgebrochen, wenn während der über‐
schleifenden Bewegung folgende Aktionen durchgeführt werden:
● Zugriff auf synchrone Eingänge (POINT; BELT; REAL; INTE‐
GER; BINARY)
● Abfrage der aktuellen Position (POS; @POS)
● Zugriff auf die Bandzähler ("B1")
● Setzen bzw. Rücksetzen der Bandzähler (SYNC)
● Wartezeiten (WAIT)
Um Gegenstände von einem bewegten Band entnehmen, oder auf einem be‐
wegten Band ablegen zu können, muss mit Bandsynchronisation gearbeitet
werden.
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
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