Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 34

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Erste Schritte - IndraMotion MLC
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactVA1"
Abb.3-27: PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet
Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, lassen Sie
eine Testübersetzung <Umsch>+<F11> laufen. Beseitigen Sie da‐
nach eventuell vorhandene Fehler sofort.
Generieren Sie nun eine Instanz des PLCopen-Bausteins MC_Stop.
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 1,
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopVA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopVA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50
"Axis" → "MlcVarGlobal.VA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Done" → "do_StopVA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopVA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopVA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopVA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopVA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopVA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-28: MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopVA1" deklarieren
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
VA1 "VactVA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert wer‐
den.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte